基于代理遗传优化的智能驾驶系统加速测试方法 被引量：4

1

作者 朱冰 汤瑞 +2 位作者 赵健 张培兴 李文旭 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期501-511,共11页

提出了一种基于代理遗传优化的智能驾驶系统加速测试方法。首先,通过场景要素层次分析权值与优解区域特征改进参数采样模块中的拉丁超立方采样区间,实现了采样效率与优化效果的协同提升;其次,利用参数采样结果和重复度筛选机制增加遗传... 提出了一种基于代理遗传优化的智能驾驶系统加速测试方法。首先,通过场景要素层次分析权值与优解区域特征改进参数采样模块中的拉丁超立方采样区间,实现了采样效率与优化效果的协同提升;其次,利用参数采样结果和重复度筛选机制增加遗传寻优模块的种群多样性,克服了传统遗传算法的局部收敛难题;然后,利用基于循环更新机制的代理筛选模块对场景测试结果进行预测,平衡了加速算法与代理模型应用之间的效率与精度矛盾;最后,搭建仿真平台在高维时序分解的前车变速场景下对待测智能驾驶系统进行加速测试与验证。结果表明,本文提出的方法可有效搜寻大量关键场景并提升测试效率。 展开更多

关键词 汽车工程 智能驾驶系统加速测试 代理模型 遗传算法 拉丁超立方采样

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2级驾驶自动化系统安全测试与评估方法 被引量：2

2

作者 陈贞 杨强 +2 位作者 李国俊 孙连明 徐晓庆 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2024年第11期22-30,共9页

针对智能驾驶中基础测试场景集缺失、传统里程测试存在局限性,且现有测试方法难以满足2级驾驶自动化系统(简称L2系统)快速迭代的安全评估需求,系统地分析了L2系统的行车控制辅助功能、主要特征和安全测试评估要点,提出了一套基于L2系统... 针对智能驾驶中基础测试场景集缺失、传统里程测试存在局限性,且现有测试方法难以满足2级驾驶自动化系统(简称L2系统)快速迭代的安全评估需求,系统地分析了L2系统的行车控制辅助功能、主要特征和安全测试评估要点,提出了一套基于L2系统的场景仿真、场地和实车道路测试,以及安全保障评估的安全测试与评估方法,为L2系统的全面安全测试评估提供参考。 展开更多

关键词 智能网联汽车 L2驾驶自动化系统 测试场景集 测试方法 安全评估

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自动驾驶智能系统测试研究综述 被引量：38

3

作者 朱向雷 王海弛 +6 位作者 尤翰墨 张蔚珩 张颖异 刘爽 陈俊洁 王赞 李克秋 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第7期2056-2077,共22页

随着人工智能技术的深入发展,自动驾驶已成为人工智能技术的典型应用,近十年来得到了长足的发展,作为一类非确定性系统,自动驾驶车辆的质量和安全性得到越来越多的关注.对自动驾驶系统,特别是自动驾驶智能系统(如感知模块、决策模块、... 随着人工智能技术的深入发展,自动驾驶已成为人工智能技术的典型应用,近十年来得到了长足的发展,作为一类非确定性系统,自动驾驶车辆的质量和安全性得到越来越多的关注.对自动驾驶系统,特别是自动驾驶智能系统(如感知模块、决策模块、综合功能及整车)的测试技术得到了业界和学界的深入研究.调研了56篇相关领域的学术论文,分别就感知模块、决策模块、综合功能模块及整车系统的测试技术、用例生成方法和测试覆盖度量等维度对目前已有的研究成果进行了梳理,并描述了自动驾驶智能系统测试中的数据集及工具集.最后,对自动驾驶智能系统测试的未来工作进行了展望,从而为该领域的研究人员提供参考. 展开更多

关键词 自动驾驶智能系统 测试用例生成 测试覆盖标准

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自动驾驶系统并行加速测试方法研究 被引量：6

4

作者 张培兴 邱彬 +3 位作者 朱冰 赵健 孙宇航 范天昕 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第2期208-214,共7页

为提高作为自动驾驶系统安全性验证手段的场景测试的效率,本文中提出了一种自动驾驶系统并行加速测试方法。首先根据自动驾驶系统测试需求,构建了由顶层管理层、中层协调层和底层执行层构成的3层加速测试架构。然后确定不同层级的具体任... 为提高作为自动驾驶系统安全性验证手段的场景测试的效率,本文中提出了一种自动驾驶系统并行加速测试方法。首先根据自动驾驶系统测试需求,构建了由顶层管理层、中层协调层和底层执行层构成的3层加速测试架构。然后确定不同层级的具体任务:顶层管理单元流动,中层协调参数计算,底层执行试验运行。最后以前车切入场景为例,对某黑盒自动驾驶算法分别使用并行加速、并行遍历、单线程加速和单线程遍历4种方式进行对比测试。结果表明,在测试具体场景总数为4590的情况下,4种方式均发现所有危险场景,但其耗时差别悬殊,分别为1.3、5.7、22.4和96.2 h。说明本文提出的并行加速测试方法可有效、快速地发现参数空间中的危险场景,提高自动驾驶系统测试效率。 展开更多

关键词 车辆 自动驾驶系统 加速测试 并行测试 3层加速测试架构

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驾驶员辅助系统中自适应加速度跟随控制器的设计 被引量：2

5

作者 马国成 刘昭度 +1 位作者 王宝锋 齐志权 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期1453-1458,共6页

为满足驾驶员辅助系统在实车嵌入式控制中对加速度跟随控制的要求,设计了自适应加速度控制器。由动力学分析验证了车辆在一定节气门开度或制动压力下可以达到特定的稳态加速度,并由此通过离线计算得到了标称工况下加速度控制的节气门开... 为满足驾驶员辅助系统在实车嵌入式控制中对加速度跟随控制的要求,设计了自适应加速度控制器。由动力学分析验证了车辆在一定节气门开度或制动压力下可以达到特定的稳态加速度,并由此通过离线计算得到了标称工况下加速度控制的节气门开度与制动压力查询表。设计了加速度自适应调整机构,以使实际车辆在自身和环境参数发生变化时仍可利用标称工况查询表完成对加速度的跟随控制。仿真和实车试验表明,自适应加速度跟随控制器运算控制过程简单,可有效完成在实车嵌入式控制中实际加速度对期望值的跟随控制,同时对车辆和环境参数变化有一定的自适应能力。 展开更多

关键词 智能交通系统 驾驶员辅助系统 加速度跟随控制 自适应控制

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基于智能控制算法的自动驾驶系统优化研究 被引量：7

6

作者 霍桂利 《现代电子技术》 北大核心 2019年第20期177-180,共4页

针对传统自动驾驶系统的目标检测与识别模块易受到周围环境的影响而使得系统在准确性、实时性存在不足等问题,文中在分析传统算法的基础上,利用智能化控制算法中的SVM方法对现有的车辆自动化驾驶系统进行优化。该优化算法通过对输入图... 针对传统自动驾驶系统的目标检测与识别模块易受到周围环境的影响而使得系统在准确性、实时性存在不足等问题,文中在分析传统算法的基础上,利用智能化控制算法中的SVM方法对现有的车辆自动化驾驶系统进行优化。该优化算法通过对输入图像特征的提取与训练得到相应的分类器模型,然后利用该模型进行目标的检测与识别。测试结果表明,该优化系统对于车道线、车辆及行人等目标的检测效率与准确率等方面均优于基于特征的传统算法,验证了该方法的可行性。 展开更多

关键词 系统优化 智能控制算法 自动驾驶系统 目标识别 边缘检测 系统测试

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自动驾驶系统优化方法专题介绍

7

《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期F0002-F0002,共1页

自动驾驶是人工智能、5G等新兴先进技术与传统汽车深度融合发展的产物,已成为全球汽车产业技术变革和智慧交通体系升级的重要突破口和战略制高点。我国和世界主要发达国家纷纷开展大规模的自动驾驶道路测试和示范应用,旨在促进自动驾驶... 自动驾驶是人工智能、5G等新兴先进技术与传统汽车深度融合发展的产物,已成为全球汽车产业技术变革和智慧交通体系升级的重要突破口和战略制高点。我国和世界主要发达国家纷纷开展大规模的自动驾驶道路测试和示范应用,旨在促进自动驾驶系统的迭代成熟和规模化应用,但自动驾驶脱离率却居高不下。因此,从路端-车流-模型-算法等多维度优化提升自动驾驶系统,成为实现自动驾驶规模化商用落地的关键。鉴于此,《同济大学学报(自然科学版)》特别推出“自动驾驶系统优化方法”专题。本期内容涵盖了考虑路面摩擦性能的自动驾驶汽车安全制动策略、基于代理遗传优化的智能驾驶系统加速测试方法、基于安全风险预测的自动驾驶汽车自适应巡航控制优化、强化学习在自动驾驶技术中的应用与挑战、基于自适应融合的实时车辆检测、基于路侧摄像头的多目标跟踪算法优化设计。希望本专题能够为自动驾驶系统优化相关领域的工业界与学术界的科研工作者提供最新研究成果,以期助力我国抢占汽车产业新高地。 展开更多

关键词 自动驾驶系统 自动驾驶汽车 自适应巡航控制 车辆检测 道路测试 汽车产业 强化学习 人工智能

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驾驶经验对先进驾驶辅助系统的作用研究 被引量：11

8

作者 吕能超 段至诚 吴超仲 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期48-55,共8页

为了探究驾驶经验对先进驾驶辅助系统(ADAS)的影响,招募32名被试开展现场运行测试(FOTs).开发的试验车通过数据同步技术采集车辆运动学信息、道路环境信息和驾驶人操作信息,对采集的数据进行预处理并提取城市快速路数据进行统计分析.试... 为了探究驾驶经验对先进驾驶辅助系统(ADAS)的影响,招募32名被试开展现场运行测试(FOTs).开发的试验车通过数据同步技术采集车辆运动学信息、道路环境信息和驾驶人操作信息,对采集的数据进行预处理并提取城市快速路数据进行统计分析.试验结果表明:跟车时,ADAS对熟练驾驶人和非熟练驾驶人均有积极影响且对非熟练驾驶人更为显著;制动时,ADAS对非熟练驾驶人有积极影响但对熟练驾驶人有消极影响;接受程度方面,熟练驾驶人对ADAS的接受程度显著高于非熟练驾驶人.本文研究结论为避免ADAS在特定驾驶经验的人群中产生的不利影响提供了数据支撑. 展开更多

关键词 智能交通 有效性和接受程度 现场运行测试 驾驶经验 先进驾驶辅助系统

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预应力钢绞线张拉力智能测试技术研究 被引量：5

9

作者 欧阳华 张瑞霞 +2 位作者 万成钢 张峰 沈炼 《世界桥梁》 北大核心 2016年第1期46-49,共4页

为便于准确地得到混凝土结构中预应力钢绞线的有效预应力,对预应力钢绞线张拉力智能测试技术进行研究。基于预应力钢绞线锚固系统的振动特性,以等效质量为原理,将锚具、锚垫片和附近区域混凝土看成整体(称为振动系统),对张拉力、等效质... 为便于准确地得到混凝土结构中预应力钢绞线的有效预应力,对预应力钢绞线张拉力智能测试技术进行研究。基于预应力钢绞线锚固系统的振动特性,以等效质量为原理,将锚具、锚垫片和附近区域混凝土看成整体(称为振动系统),对张拉力、等效质量、振动系统的弹簧系数三者进行分析,通过测试锚固系统的加速度、自振频率和敲锤加速度,建立这3个参数的关系,进而推算出有效预应力,并对陕西某刚构桥预应力钢绞线张拉力进行了测试。结果表明:智能测试结果与压力传感器、钢绞线伸长量换算和油泵测试结果吻合,且与压力传感器测试结果最大误差仅为5%,比伸长量换算结果离散性小。该技术可用于预应力钢绞线张拉力测试。 展开更多

关键词 预应力钢筋混凝土桥 预应力钢绞线 有效预应力 锚固系统 加速度 频率 智能测试

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矿用无人驾驶车辆车载计算单元硬件在环仿真测试研究 被引量：7

10

作者 倪浩原 徐国艳 +2 位作者 王京伟 张海福 丁红 《中国煤炭》 2022年第1期53-62,共10页

矿用车辆无人驾驶技术是实现智能矿山无人化运输的关键技术,车载计算单元又是矿用无人驾驶车辆的核心,接入传感器及控制器后,车载计算单元通过无人驾驶算法输出控制指令控制车辆行驶。针对车载计算单元进行实车测试验证存在的成本高、... 矿用车辆无人驾驶技术是实现智能矿山无人化运输的关键技术,车载计算单元又是矿用无人驾驶车辆的核心,接入传感器及控制器后,车载计算单元通过无人驾驶算法输出控制指令控制车辆行驶。针对车载计算单元进行实车测试验证存在的成本高、难度大、效率低、安全无保障等问题,研究了一种硬件在环仿真系统。介绍了该仿真系统的结构及其功能,详细阐述了对车载计算单元主要接入的GPS、激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器等硬件设备以及矿车线控系统进行的仿真测试,并对自动/人工驾驶切换与仿真报告生成进行了说明。通过在白云鄂博矿区场景下对矿用无人驾驶车辆进行装载运输卸载过程的仿真测试,验证了车载计算单元的命令执行、车辆行驶决策规划、控制逻辑等的正确性与稳定性,同时也验证了仿真系统的有效性与可应用性。 展开更多

关键词 智能矿山 矿用无人驾驶车辆 车载计算单元 硬件在环仿真系统 算法性能测试

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水质监测智能巡航船的设计与实现 被引量：1

11

作者 霍中兴 杨永杰 吉约兰 《现代电子技术》 北大核心 2020年第2期53-56,共4页

为了有效解决水产养殖等水质检测领域存在自动检测系统的布线复杂、灵活性差和成本高等问题,研制一艘搭载水质检测装置的智能巡航船。该船按照设定的水面航线自动航行,并在航行过程中采集水质数据,进而减少了布置多个点带来的资源浪费... 为了有效解决水产养殖等水质检测领域存在自动检测系统的布线复杂、灵活性差和成本高等问题,研制一艘搭载水质检测装置的智能巡航船。该船按照设定的水面航线自动航行,并在航行过程中采集水质数据,进而减少了布置多个点带来的资源浪费。巡航船的主控芯片采用STM32F103单片机,辅以UM220-Ⅲ北斗定位模块、GY-273电子罗盘、BTN7970电机驱动模块以及PID算法等,实现船在巡航精度2.5 m CEP以内的自动航行。巡航船有两种工作模式:手动模式和自动驾驶模式。手动模式下,用户通过配备的遥控器操作船的前进、左转、右转和倒退,并设置巡航船的自动驾驶路径。自动驾驶模式下,巡航船根据预设的路径自动航行,每到一个点采集一次数据。此方案具有创新性,在解决用户需求的同时,节约了大量成本。 展开更多

关键词 水质监测 智能巡航船 数据采集 自动驾驶 嵌入式系统 系统测试

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