智能汽车仿人转向控制驾驶员模型分析 被引量：5

1

作者 江浩斌 周新宸 李傲雪 《江苏大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2021年第4期373-381,共9页

为使智能汽车的弯道行驶具备人类驾驶员操控特征,基于最优曲率预瞄驾驶员模型与T-S模糊推理算法,提出了一种预瞄点横向和纵向自适应调节的仿人转向控制驾驶员模型.在封闭城市双车道弯道工况下,采集了熟练驾驶员在不同车速行驶下的弯道... 为使智能汽车的弯道行驶具备人类驾驶员操控特征,基于最优曲率预瞄驾驶员模型与T-S模糊推理算法,提出了一种预瞄点横向和纵向自适应调节的仿人转向控制驾驶员模型.在封闭城市双车道弯道工况下,采集了熟练驾驶员在不同车速行驶下的弯道轨迹数据,分析得出了目标行驶轨迹.基于蚁群算法对预瞄点横向和纵向调节模糊规则进行了优化,在PreScan中构建了连续多曲率弯道仿真场景,并基于驾驶模拟仪所采集到的熟练驾驶员驾驶轨迹,对所提出的驾驶员模型的仿人转向特性进行验证.结果表明:优化后的仿人转向驾驶员模型与熟练驾驶员的行驶轨迹相似程度较好,优于最优曲率预瞄驾驶员模型或预瞄距离自适应的驾驶员模型. 展开更多

关键词 智能汽车 驾驶员模型 仿人转向控制 模糊推理 蚁群算法

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三点预瞄的智能控制补偿驾驶员模型 被引量：6

2

作者 杨浩 黄超群 +1 位作者 魏显坤 税永波 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2020年第8期14-21,共8页

为适应不同驾驶员的预瞄风格和推理决策能力,提出了一种基于三点预瞄的智能控制补偿驾驶员模型,根据预瞄前方远、中、近3个点的坐标值对目标路径的位置关系进行判断,结合当前车速建立了预瞄距离自适应的经验指数模型,提出了以车速、航... 为适应不同驾驶员的预瞄风格和推理决策能力,提出了一种基于三点预瞄的智能控制补偿驾驶员模型,根据预瞄前方远、中、近3个点的坐标值对目标路径的位置关系进行判断,结合当前车速建立了预瞄距离自适应的经验指数模型,提出了以车速、航向角、中点侧向误差为输入,转向盘转角为输出的模糊智能控制驾驶员模型,并对转向角进行补偿校正。仿真结果表明:该模型能够合理地判断目标路径的位置关系,适应预瞄距离的动态调节机理;在不增加失稳风险的条件下,有补偿模型较未补偿校正模型的路径跟踪精度更高。 展开更多

关键词 三点预瞄 智能控制 驾驶员模型 经验指数模型 补偿校正

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智能车辆设计中驾驶员模型回顾与展望 被引量：8

3

作者 陈涛 李晓旭 +1 位作者 孙林 魏朗 《汽车技术》 北大核心 2014年第6期1-6,共6页

回顾智能车辆设计中驾驶员模型的发展历程,根据不同的应用类型,将其分为方向控制、速度控制和方向速度综合控制模型,其中方向控制驾驶员模型包括补偿跟踪模型、预瞄跟踪模型和智能控制模型。对不同应用类型中具有代表性的驾驶员模型进... 回顾智能车辆设计中驾驶员模型的发展历程,根据不同的应用类型,将其分为方向控制、速度控制和方向速度综合控制模型,其中方向控制驾驶员模型包括补偿跟踪模型、预瞄跟踪模型和智能控制模型。对不同应用类型中具有代表性的驾驶员模型进行介绍,阐述各类模型的研究过程,讨论各类模型的结构特点和在智能车辆设计过程中的应用。展望了智能车辆设计中驾驶员模型的发展方向。 展开更多

关键词 智能车辆 驾驶员模型 方向控制 速度控制

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基于模糊神经理论的驾驶员控制模型的研究 被引量：6

4

作者 尹念东 余群 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期574-576,608,共4页

把横向预瞄偏差作为模糊神经驾驶员控制模型的输入变量之一 ,解决了由于输入变量较多 ,神经网络节点数巨大的问题 ,从而设计并实现了模糊神经驾驶员控制模型网络拓扑结构 ,并用BP网络实现了控制规则的模糊映射。仿真的结果表明 :所建立... 把横向预瞄偏差作为模糊神经驾驶员控制模型的输入变量之一 ,解决了由于输入变量较多 ,神经网络节点数巨大的问题 ,从而设计并实现了模糊神经驾驶员控制模型网络拓扑结构 ,并用BP网络实现了控制规则的模糊映射。仿真的结果表明 :所建立的模糊神经驾驶员模型是正确和可行的。这种模型的核心思想是利用神经网络对汽车驾驶员驾驶知识的表达机理 ,通过学习训练来实现控制规则的记忆 。 展开更多

关键词 控制模型 控制规则 模糊 输入变量 智能行为 神经网络 网络拓扑结构 汽车驾驶员 驾驶员模型 仿真

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考虑车辆横向主动安全的智能驾驶员模型 被引量：1

5

作者 隋振 梁硕 田彦涛 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期1899-1911,共13页

结合智能车面临的横向安全问题,设计了一种具有横向安全性的智能驾驶员模型.该系统由转向控制、速度控制和决策规划三个模块组成.该系统的主要作用包括:一是通过在转向控制中加入主要约束提高车辆在转向过程中的横向稳定性,减小车辆发... 结合智能车面临的横向安全问题,设计了一种具有横向安全性的智能驾驶员模型.该系统由转向控制、速度控制和决策规划三个模块组成.该系统的主要作用包括:一是通过在转向控制中加入主要约束提高车辆在转向过程中的横向稳定性,减小车辆发生侧滑、侧倾、侧偏等风险;二是在换道场景下,决策规划单元合理分析交通环境中的车间距并计算出驶入临近车道的速度和轨迹,使智能车实现安全换道.CarSim/Simulink仿真结果表明,该智能驾驶员系统提高了车辆行驶的横向安全性. 展开更多

关键词 智能驾驶 主动换道 转向控制 模型预测控制 轨迹规划

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基于MPC的智能车辆路径规划与跟踪控制 被引量：6

6

作者 张丽霞 田硕 +2 位作者 潘福全 严涛峰 李宝刚 《河南科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第1期1-11,M0002,共12页

针对在障碍物环境下的避障路径动态规划效果较差,以及在面对复杂工况和曲率较大的路况时,跟踪控制的效果仍然不理想等问题,本文以智能车辆为研究对象,提出了一种模型预测控制(MPC)结合人工势场(APF)算法的路径规划跟踪系统。将改进的势... 针对在障碍物环境下的避障路径动态规划效果较差,以及在面对复杂工况和曲率较大的路况时,跟踪控制的效果仍然不理想等问题,本文以智能车辆为研究对象,提出了一种模型预测控制(MPC)结合人工势场(APF)算法的路径规划跟踪系统。将改进的势场模型函数引入到MPC的目标函数和约束中,设计了基于MPC和APF的避障路径动态规划器。。运用模糊控制对MPC的车辆横向路径跟踪控制器的权重系数进行优化。仿真结果表明:在干燥路面下,与MPC控制器相比,模糊MPC路径跟踪控制器的最大横向偏差减少19.14%。在湿润路面下,模糊MPC控制器最大横向偏差减少0.55 m。基于MATLAB/Simulink与Carsim软件搭建避障路径规划与跟踪控制联合仿真模型,选择动态障碍物不同速度进行障碍物路径动态规划及跟踪控制仿真试验。实验结果表明:跟踪规划路径过程中的最大横向偏差约为0.170 m,说明规划的避障路径能够安全有效地避开障碍物。 展开更多

关键词 智能驾驶 模型预测控制 人工势场法 模糊控制

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基于扰动观测的智能驾驶主动抗扰纵向车速控制算法 被引量：3

7

作者 黄家宁 陈韬 +3 位作者 谢辉 张国辉 阮迪望 闫龙 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2020年第1期86-93,共8页

为了减少智能驾驶车辆的纵向车速控制的时滞,提高主动抗扰性,提出一种基于扰动观测的纵向车速控制算法,并进行了实车验证。模型中,采用前馈控制模块,并提前输出控制量,来提高车速跟随的响应性;以主动抗扰控制(ADRC)模块作为反馈环节,采... 为了减少智能驾驶车辆的纵向车速控制的时滞,提高主动抗扰性,提出一种基于扰动观测的纵向车速控制算法,并进行了实车验证。模型中,采用前馈控制模块,并提前输出控制量,来提高车速跟随的响应性;以主动抗扰控制(ADRC)模块作为反馈环节,采用扩张状态观测器(ESO)在线估计内外部扰动,并在控制端进行补偿,实现了对车速的精确闭环控制。在弯道、环岛等路况下进行了实车实验。结果表明:该算法可以在5 s内控制车速从怠速快速跟踪到目标车速,总体平均误差为0.17 km/h。因而,该算法较传统的比例积分微分(PID)有更好的响应性、控制精度和抗扰性。 展开更多

关键词 智能驾驶车辆 纵向车速控制 主动抗扰控制(ADRC) 模型前馈 扩张状态观测器(ESO) 实车验证

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基于模型预测算法的智能车辆横向控制研究 被引量：5

8

作者 杨洋 孙涛 李洁 《农业装备与车辆工程》 2019年第4期47-50,共4页

针对智能车辆的横向控制问题,采用3自由度车辆模型,设计了一种基于模型预测算法的车辆横向控制策略。将非线性的3自由度车辆模型进行线性化和离散化,得到线性离散的车辆模型。以前轮转角为控制量,横摆角偏差和横向位移偏差为输出量推导... 针对智能车辆的横向控制问题,采用3自由度车辆模型,设计了一种基于模型预测算法的车辆横向控制策略。将非线性的3自由度车辆模型进行线性化和离散化,得到线性离散的车辆模型。以前轮转角为控制量,横摆角偏差和横向位移偏差为输出量推导出车辆预测模型,并且建立目标函数和约束条件。最后通过驾驶员在环仿真实验验证,所提出的控制策略能有效实现智能车辆的横向控制。 展开更多

关键词 智能车辆 横向控制 模型预测算法 驾驶员在环仿真

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考虑侧风稳定性的汽车轨迹跟踪自适应时域模型预测控制

9

作者 袁志群 陈衍强 +2 位作者 常宇轩 霍殿生 林立 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期1829-1841,1852,共14页

为扩展模型预测控制的应用场景,提高智能汽车在极端风环境下的轨迹跟踪精度,提出了一种考虑侧风稳定性的自适应时域控制方法。首先,以跨海桥梁上轿车超车过程为研究对象,采用汽车空气动力学与系统动力学耦合方法建立轿车超车的侧风稳定... 为扩展模型预测控制的应用场景,提高智能汽车在极端风环境下的轨迹跟踪精度,提出了一种考虑侧风稳定性的自适应时域控制方法。首先,以跨海桥梁上轿车超车过程为研究对象,采用汽车空气动力学与系统动力学耦合方法建立轿车超车的侧风稳定性分析模型;接着,建立汽车侧偏安全风险模型,以侧偏风险等级、车速及横向误差为参考设计时域自适应调节器,实现预测时域和控制时域的动态调节;最后,采用CarSim和Simulink搭建联合仿真场景,通过五次多项式规划超车轨迹,验证控制器的跟踪精度及鲁棒性。结果表明:与固定时域及变权重模型预测控制器相比,改进后的控制器可以更好地抵抗“风-车-桥”的气动干扰,以较低的实时性代价提高了车辆轨迹跟踪精度,汽车侧风稳定性得到明显提升。 展开更多

关键词 智能汽车 自动驾驶 侧风稳定性 自适应时域 模型预测控制 轨迹跟踪

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考虑驾驶员的多信息处理和多通道判断能力时车辆跟驰模型的改进 被引量：6

10

作者 张伟 王武宏 +1 位作者 沈中杰 李德慧 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 2004年第1期104-108,共5页

交通流中车辆跟驰建模的研究在交通工程和智能交通系统领域内显得十分重要 ,其核心就是对驾驶员认知问题的测度 .本文在总结以往跟驰模型的基础上具体讨论了 AP(action point)模型 ,并对其不足之处做了改进 ,重点研究了后车跟随加速度... 交通流中车辆跟驰建模的研究在交通工程和智能交通系统领域内显得十分重要 ,其核心就是对驾驶员认知问题的测度 .本文在总结以往跟驰模型的基础上具体讨论了 AP(action point)模型 ,并对其不足之处做了改进 ,重点研究了后车跟随加速度的算法 .此外 ,本文提出了驾驶员多信息处理机制和多通道判断决策概念 ,企图从控制论角度来对驾驶行为进行客观地定性分析和定量描述 ,以期正确地揭示交通流的本质特征 . 展开更多

关键词 公路交通 交通流 多信息处理 AP模型 车辆踉驰建模 智能控制 驾驶员 多通道判断 安全时距模型

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考虑道路几何设计的智能网联车队横纵向协同控制 被引量：8

11

作者 覃频频 吴锋民 +1 位作者 张顺锋 黄俊明 《科学技术与工程》 北大核心 2021年第3期1059-1065,共7页

针对智能网联车队行驶过程中车辆跟驰和路径跟踪的横纵向协同控制,建立三自由度车辆动力学模型并将其作为控制系统,基于改进的智能驾驶员模型模型设计分层式纵向控制器;基于预瞄-跟随理论设计横向控制器。考虑车辆纵向、横向运动的耦合... 针对智能网联车队行驶过程中车辆跟驰和路径跟踪的横纵向协同控制,建立三自由度车辆动力学模型并将其作为控制系统,基于改进的智能驾驶员模型模型设计分层式纵向控制器;基于预瞄-跟随理论设计横向控制器。考虑车辆纵向、横向运动的耦合特性,以纵向速度作为横向控制器的状态变量设计横纵向协同控制策略,在CarSim/Simulink仿真平台搭建车队横纵向协同控制器。采用单移线、隧道工况验证控制器的横向、纵向控制性能;考虑道路弯道、坡度和超高等道路几何设计,设置匝道工况验证控制器横纵向协同控制性能并分析道路超高对车辆跟驰和路径跟踪精度及稳定性的影响。结果表明:控制器能实现给定工况下车辆速度与转向的跟踪控制,且具有较高的跟踪精度,良好的跟驰效果和行驶稳定性;对于弯道行驶,设置道路超高能使车辆转向平稳,速度跟随精度高且行车间距增加,有利于提高车队行驶安全性。 展开更多

关键词 智能网联汽车 路径跟踪 横纵向协同控制 预瞄-跟随理论 智能驾驶员模型

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基于Radau伪谱法和MPC的智能电动车辆生态驾驶 被引量：1

12

作者 段建民 房泽平 杨晨 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第5期774-781,共8页

为优化智能电动车能源消耗,提出了基于Radau伪谱法和模型预测控制算法的智能电动车辆生态驾驶的方案.建立生态驾驶控制模型和能耗模型,结合边界约束和路径约束,构建生态驾驶能耗优化的最优控制问题.通过能耗优化得到最优车速轨迹,将此... 为优化智能电动车能源消耗,提出了基于Radau伪谱法和模型预测控制算法的智能电动车辆生态驾驶的方案.建立生态驾驶控制模型和能耗模型,结合边界约束和路径约束,构建生态驾驶能耗优化的最优控制问题.通过能耗优化得到最优车速轨迹,将此轨迹作为期望输入,基于模型预测控制(MPC)算法完成生态驾驶控制.实验结果表明:以纯电动车和实际规划路径为例,以最优车速自动行驶的能源消耗少于人工驾驶的能源消耗,验证了文中策略的有效性. 展开更多

关键词 智能电动车辆 生态驾驶 Radau伪谱法 能耗优化 路径断点 模型预测控制

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复杂环境下智能汽车自动驾驶系统研究 被引量：14

13

作者 李盛福 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第5期199-203,207,共6页

为了提高智汽车的驾驶安全性,研究了智能汽车自动驾驶系统,包括路径规划和跟踪两个方面。对于路径规划,在传统RRT算法基础上,将路径转角引入度量函数中,实现了对距离和平滑性的综合度量;将目标偏向策略和相向扩展策略引入到扩展方法中,... 为了提高智汽车的驾驶安全性,研究了智能汽车自动驾驶系统,包括路径规划和跟踪两个方面。对于路径规划,在传统RRT算法基础上,将路径转角引入度量函数中,实现了对距离和平滑性的综合度量;将目标偏向策略和相向扩展策略引入到扩展方法中,将随机扩展改进为启发扩展,从而提出了CE-RRT算法,经仿真验证,CE-RRT算法不仅提高了路径规划成功率,而且缩短了规划时间。对于路径跟踪,建立了车辆路径跟踪的线性时变误差模型,设计了线性时变模型预测控制器,通过仿真验证,控制器可以实现对直线路径的完全跟踪,对圆形路径也有很高的跟踪精度。 展开更多

关键词 智能汽车 自动驾驶系统 CE-RRT算法 目标偏向策略 相向扩展策略 线性时变模型预测控制器

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考虑道路几何条件的ACC系统上层速度控制模型 被引量：5

14

作者 覃频频 吴锋民 +1 位作者 覃光毅 万千 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第5期235-240,共6页

针对ACC系统上层速度控制IDM模型不能对汽车转弯行驶进行横向控制的不足,通过改进IDM模型并运用Simulink仿真试验研究转弯、超高和坡度等道路几何条件变化对特定工况下的汽车纵向和横向行驶的影响。采用车头时距和行驶速度作为指标评价... 针对ACC系统上层速度控制IDM模型不能对汽车转弯行驶进行横向控制的不足,通过改进IDM模型并运用Simulink仿真试验研究转弯、超高和坡度等道路几何条件变化对特定工况下的汽车纵向和横向行驶的影响。采用车头时距和行驶速度作为指标评价汽车纵向行驶安全性;采用横摆角速度和侧向速度作为指标评价汽车操纵稳定性。仿真发现:在一定超高和坡度的道路上汽车转弯行驶时,纵向方向上改进后模型的车辆车头时距增大,行驶速度减小,保证了行驶安全;横向方向上改进后模型的横摆角速度和侧向速度随转弯半径和超高的增加而减小,保证了良好的操纵稳定性。结果表明,针对道路几何条件的变化,改进的IDM模型可以初步实现ACC系统特定工况下车辆纵向与横向的控制。 展开更多

关键词 自适应巡航控制 智能驾驶员模型 纵向控制 横向控制

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针对变道行为的自适应巡航控制系统上层速度控制模型仿真 被引量：3

15

作者 覃频频 张敏 +2 位作者 侯晓磊 莫基强 万千 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第16期193-199,共7页

通过汽车制动性能测试仿真试验验证了自适应巡航控制(adaptive cruise control,ACC)系统上层速度控制模型——智能驾驶员模型(intelligent driver model,IDM)的不足,对比分析了改进智能驾驶员模型(improved intelligent driver model,II... 通过汽车制动性能测试仿真试验验证了自适应巡航控制(adaptive cruise control,ACC)系统上层速度控制模型——智能驾驶员模型(intelligent driver model,IDM)的不足,对比分析了改进智能驾驶员模型(improved intelligent driver model,IIDM)的优点。针对变道插入行为引起后车不必要的紧急刹车行为,基于恒加速度(constant-acceleration heuristic,CAH)模型的假设,建立结合IIDM模型和CAH模型的ACC系统上层速度控制模型并进行特定工况下的仿真试验。仿真结果表明:建立的ACC系统上层速度控制模型不仅保留了IIDM和CAH模型的优点,还具有自身的特点。当不切实际的制动减速行为发生时,ACC系统IIDM模型和CAH模型的制动减速度应在CAH模型的车辆加速度与舒适制动减速度的差值和CAH模型的车辆加速度之间;对于较小车间距离,制动减速度会适当增大,可以避免危险发生。 展开更多

关键词 自适应巡航控制 智能驾驶员模型 变道行为 SIMULINK

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基于智能驾驶员模型的电动车能源效率优化控制

16

作者 鲁立群 张江燕 张涛 《控制理论与应用》 2025年第8期1543-1552,共10页

研究显示融合运行车辆未来动力需求预测信息的动力系统优化控制策略能够显著提高能源效率.另一方面,智能驾驶员模型(IDM)提供了一种利用车联网技术所提供的信息定量地估计车辆运行状态的算法.本文通过融合驾驶风格识别提出了一种改进的I... 研究显示融合运行车辆未来动力需求预测信息的动力系统优化控制策略能够显著提高能源效率.另一方面,智能驾驶员模型(IDM)提供了一种利用车联网技术所提供的信息定量地估计车辆运行状态的算法.本文通过融合驾驶风格识别提出了一种改进的IDM,以实现更高精度的前车运行状态预测.在此基础上,提出了基于模型预测控制的电动汽车能源效率优化控制的数学描述.将能耗作为优化指标,而为了进一步扩大车辆能耗效率的优化空间,本文利用松弛处理方法,提出了改进的基于固定车头时距的跟车模型作为约束条件,从而在保证了运行车辆节能与安全的前提下,进一步提升了道路的通行效率.最后,利用多模态交通场景模拟软件SUMO以及MATLAB仿真软件构建了仿真实验平台.通过与采用IDM实现跟车控制的基准策略对比,仿真实验结果显示本文提出的基于模型预测控制的策略不仅能够提高车辆的通行效率,同时,在3种不同的信号交叉路口运行场景下,能耗效率分别提升了5.05%,3.2%及4.15%. 展开更多

关键词 电动汽车 智能驾驶员模型 驾驶风格识别 能源效率 模型预测控制

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面向网联自动驾驶队列的信息安全控制 被引量：3

17

作者 吴新开 陈恒威 王朋成 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期517-532,共16页

针对智能网联汽车在开放通信环境下易受网络攻击的问题,提出了在网络攻击环境下保障车辆安全驾驶行为的控制方法.首先建立了一套集检测与修复机制于一体的模型架构,并以网联自动驾驶队列为研究对象,进而提出了基于车辆动力学参数阈值的... 针对智能网联汽车在开放通信环境下易受网络攻击的问题,提出了在网络攻击环境下保障车辆安全驾驶行为的控制方法.首先建立了一套集检测与修复机制于一体的模型架构,并以网联自动驾驶队列为研究对象,进而提出了基于车辆动力学参数阈值的异常信息检测方法和基于DNA双螺旋结构的双链修复方法.通过异常信息检测机制,实现针对车辆动力学参数如加速度、速度和位移进行合理性判断.若数据异常,则采用修复机制进行异常修复,实现车辆驾驶行为的稳定.在仿真实验部分,分别设计了无检测机制、有检测机制、检测机制失效3种场景进行验证.结果表明:网络攻击会对车队的安全运行产生不同程度干扰,同时也表明所提出的安全控制方法能够缓解或抑制威胁攻击对车辆行为的影响.该成果能够为网联自动驾驶车辆安全机制设计、保障车辆安全稳定运行提供理论依据. 展开更多

关键词 交通工程 智能网联汽车 检测与修复 智能驾驶员模型(idm) 信息安全 队列稳定性

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自动驾驶车辆队列控制策略研究 被引量：1

18

作者 张涛 柳祖鹏 +1 位作者 陈玲娟 谭志鹏 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第8期38-42,50,共6页

随着智能交通和网联车辆迅速发展,控制智能网联车辆在道路上高效行驶的问题亟待解决。为使智能网联汽车在道路上有序行驶,提出纵向控制策略和横向控制策略相结合的车队行驶控制策略,使车辆形成车队行驶,提高行驶效率,降低交通道路拥堵... 随着智能交通和网联车辆迅速发展,控制智能网联车辆在道路上高效行驶的问题亟待解决。为使智能网联汽车在道路上有序行驶,提出纵向控制策略和横向控制策略相结合的车队行驶控制策略,使车辆形成车队行驶,提高行驶效率,降低交通道路拥堵和车祸风险。为验证此控制策略,运用VISSIM交通仿真软件建立带有匝道的城市高架路段,通过编辑外部驾驶员模型文件和外部导入,对软件进行了二次开发。以默认车辆组成和车队控制策略车辆在仿真情形下做对比,进行仿真实验采集数据。结果表明,该控制策略与普通驾驶模式相比有较大优势,为智能网联汽车控制方案提供了建议。 展开更多

关键词 智能交通 自动驾驶 车队控制策略 VISSIM 外部驾驶员模型

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基于Informer算法的网联车辆运动轨迹预测模型 被引量：7

19

作者 赵懂宇 王志建 宋程龙 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2024年第4期1029-1033,共5页

自动驾驶汽车可以根据轨迹预测算法计算周边车辆的运动轨迹,并作出反应以降低行车风险,而传统的轨迹预测模型在长时间序列预测的情况下会产生较大的误差。为解决这一问题,提出了一种以Informer算法为基础的轨迹预测模型,并根据公开数据... 自动驾驶汽车可以根据轨迹预测算法计算周边车辆的运动轨迹,并作出反应以降低行车风险,而传统的轨迹预测模型在长时间序列预测的情况下会产生较大的误差。为解决这一问题,提出了一种以Informer算法为基础的轨迹预测模型,并根据公开数据集NGSIM进行实验分析。首先通过对称指数移动平均法(sEMA)对原始数据进行滤波处理,并在原有的Informer编码器中加入了联合归一化层对不同车辆进行特征提取处理,减少了不同车辆之间的运动误差,通过考虑车辆的本身速度信息与周围环境的车辆运动信息,提高了预测精度,最后经过解码器得到未来时刻的车辆轨迹分布。结果表明,模型对车辆的轨迹预测误差在0.5 m以内;通过对轨迹预测的MAE与MSE结果分析可知,预测时间超过0.3 s以后,Informer模型的轨迹预测效果明显优于其他算法,验证了模型和算法的有效性。 展开更多

关键词 智能交通控制 自动驾驶车辆 轨迹数据预测 Informer模型 注意力模型 特征提取

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考虑驾驶人特性的智能驾驶路径跟踪算法 被引量：5

20

作者 金立生 谢宪毅 +2 位作者 司法 郭柏苍 石健 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期553-561,共9页

针对现有智能汽车路径跟踪控制过程中较少考虑驾驶人特性的问题,设计了一种考虑驾驶人特性的智能驾驶路径跟踪算法。采用k均值算法对实车试验获取的相关数据进行聚类分析,根据操纵特征参数的规律性和差异性将驾驶人特性分为正常型、激... 针对现有智能汽车路径跟踪控制过程中较少考虑驾驶人特性的问题,设计了一种考虑驾驶人特性的智能驾驶路径跟踪算法。采用k均值算法对实车试验获取的相关数据进行聚类分析,根据操纵特征参数的规律性和差异性将驾驶人特性分为正常型、激进型、保守型3类。根据驾驶人特性分类及聚类结果,将不同驾驶人对车辆侧向、纵向行驶状态的不同偏好特性融入至路径跟踪控制策略的设计中。采用模型预测原理设计了智能驾驶路径跟踪控制器,通过数据聚类结果来设计控制器的代价函数与约束条件。仿真试验结果表明,本文所提出的考虑驾驶人特性的路径跟踪控制策略具有较高的轨迹跟踪精度和速度控制精度,且车辆响应变化能够体现出不同的驾驶人特性,路径跟踪速度误差不超过2%,侧向跟踪误差小于0.13 m。 展开更多

关键词 智能汽车 路径跟踪 驾驶人特性 模型预测控制

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