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考虑个体习惯的轮椅机器人人机共享避障方法
1
作者
王义娜
曹晨
+3 位作者
杨佳琪
俞彦军
傅国强
王硕玉
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第11期2299-2308,共10页
为了避免个体操作习惯对智能轮椅机器人(WR)人机共享运动控制的影响,引入动态强化学习策略,基于三重奖励系统建立个体操作习惯与碰撞风险的关联特性,提出能够自适应用户行为及保证安全性的模糊强化学习状态融合式共享控制策略.为了实现...
为了避免个体操作习惯对智能轮椅机器人(WR)人机共享运动控制的影响,引入动态强化学习策略,基于三重奖励系统建立个体操作习惯与碰撞风险的关联特性,提出能够自适应用户行为及保证安全性的模糊强化学习状态融合式共享控制策略.为了实现机器人的智能操控,采用距离型模糊推理算法建立基于座椅压力的方向意图识别模型和机器人人机共享控制框架.面向用户意图方向与机器人实际方向的偏差度,分别基于高斯函数与偏差率建立当前奖励函数与预测奖励函数,以估计用户操作习惯.基于边界距离建立任务奖励函数,以估计人机安全性.基于模糊强化学习策略,利用三重奖励函数构建用户操作习惯与安全性的关联性,以动态调整共享控制中的用户控制权重,适应个体习惯,提高人机共享的操控精度和安全性.在实验室搭建试验环境,验证了所提算法的有效性.
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关键词
智能轮椅机器人
距离型模糊推理算法
模糊强化学习
个体习惯
人机共享控制
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职称材料
题名
考虑个体习惯的轮椅机器人人机共享避障方法
1
作者
王义娜
曹晨
杨佳琪
俞彦军
傅国强
王硕玉
机构
沈阳工业大学电气工程学院
高知工科大学智能机械系
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第11期2299-2308,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(52175105)
教育部春晖计划资助项目(HZKY20220415)
+1 种基金
辽宁省科技厅资助项目(2024MS107)
辽宁省教育厅资助项目(JYTMS20231207)。
文摘
为了避免个体操作习惯对智能轮椅机器人(WR)人机共享运动控制的影响,引入动态强化学习策略,基于三重奖励系统建立个体操作习惯与碰撞风险的关联特性,提出能够自适应用户行为及保证安全性的模糊强化学习状态融合式共享控制策略.为了实现机器人的智能操控,采用距离型模糊推理算法建立基于座椅压力的方向意图识别模型和机器人人机共享控制框架.面向用户意图方向与机器人实际方向的偏差度,分别基于高斯函数与偏差率建立当前奖励函数与预测奖励函数,以估计用户操作习惯.基于边界距离建立任务奖励函数,以估计人机安全性.基于模糊强化学习策略,利用三重奖励函数构建用户操作习惯与安全性的关联性,以动态调整共享控制中的用户控制权重,适应个体习惯,提高人机共享的操控精度和安全性.在实验室搭建试验环境,验证了所提算法的有效性.
关键词
智能轮椅机器人
距离型模糊推理算法
模糊强化学习
个体习惯
人机共享控制
Keywords
intelligent wheelchair robot
distance fuzzy reasoning algorithm
fuzzy reinforcement learning
individual habit
human-machine shared control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑个体习惯的轮椅机器人人机共享避障方法
王义娜
曹晨
杨佳琪
俞彦军
傅国强
王硕玉
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
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