期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到379篇文章
< 1 2 … 19 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
考虑时变参数的自适应LQR智能车辆路径跟踪控制方法
1
作者 张亚娟 冯灵霞 李国斌 《计算机科学》 北大核心 2025年第10期308-316,共9页
为解决智能车辆循迹过程中,轮胎侧偏刚度摄动引发模型不确定导致的车辆循迹精度及稳定性下降的问题,提出了一种考虑轮胎侧偏刚度时变特性的智能车辆循迹控制方法。首先,基于改进的集员滤波算法及双轨动力学模型建立轮胎侧向力估计器,利... 为解决智能车辆循迹过程中,轮胎侧偏刚度摄动引发模型不确定导致的车辆循迹精度及稳定性下降的问题,提出了一种考虑轮胎侧偏刚度时变特性的智能车辆循迹控制方法。首先,基于改进的集员滤波算法及双轨动力学模型建立轮胎侧向力估计器,利用轮胎侧向力模型计算值与估计值之差设计轮胎侧偏刚度自适应更新规则;其次,将实时更新的轮胎侧偏刚度用于求解实时最优前轮转角,进而提出一种轮胎侧偏刚度自适应的ALQR智能车辆循迹控制器。CarSim与Simulink联合仿真和硬件在环仿真实验结果表明:ALQR控制器在高、低路面附着系数条件下较LQR(Linear Quadratic Regulator)跟踪精度平均提高65.867%,尤其在低附路面,LQR控制器忽略了轮胎刚度变化引发的循迹性能显著下降的问题,而ALQR控制器可通过实时更新的轮胎侧偏刚度实时求解最优前轮转角,保证了车辆循迹精度与稳定性。提出的考虑轮胎实时侧偏刚度的智能车辆循迹ALQR控制方法具有良好的适用性与实时性,对智能车辆控制系统设计具有重要的参考价值。 展开更多
关键词 智能车辆 路径跟踪控制 侧向力估计 轮胎侧偏刚度 LQR 硬件在环
在线阅读 下载PDF
考虑道路曲率的智能车辆路径跟踪模型预测控制
2
作者 孔慧芳 朱文祥 张倩 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第8期1434-1441,共8页
针对智能车辆在城市结构化道路中,由于道路曲率变大,车辆驶入弯道车速过高,导致车辆跟踪路径精度低、稳定性差的问题,提出一种引入车速调节机制的路径跟踪控制策略。在建立车辆动力学模型的基础上,给出了弯道最大安全车速的确定方法,考... 针对智能车辆在城市结构化道路中,由于道路曲率变大,车辆驶入弯道车速过高,导致车辆跟踪路径精度低、稳定性差的问题,提出一种引入车速调节机制的路径跟踪控制策略。在建立车辆动力学模型的基础上,给出了弯道最大安全车速的确定方法,考虑道路曲率对于车辆路径跟踪精度的影响,引入道路曲率因子,基于最大安全车速设计了车辆的行驶速度。采用线性模型预测控制实现了速度调节机制下的路径跟踪。利用Simulink与Carsim软件对本文提出的控制策略进行了联合仿真验证,结果表明,所提出的控制策略能根据道路曲率实时调节车速,提高车辆在双移线工况与大曲率工况下的路径跟踪精确性与行驶稳定性。 展开更多
关键词 路径跟踪 智能车辆 道路曲率 车速调节 模型预测控制
在线阅读 下载PDF
基于时空风险场的智能车辆轨迹规划
3
作者 孔慧芳 王晨顺 +1 位作者 张倩 刘田阔 《中国机械工程》 北大核心 2025年第10期2463-2471,共9页
为描述及规避智能车辆行驶时面临的不同维度风险,提出了一种基于时空风险场的双层轨迹规划方法。将交通要素划分为抽象要素和具象要素,分别建立基于高斯分布函数的抽象要素时空风险场和基于空间向量的具象要素时空风险场,以表征智能车... 为描述及规避智能车辆行驶时面临的不同维度风险,提出了一种基于时空风险场的双层轨迹规划方法。将交通要素划分为抽象要素和具象要素,分别建立基于高斯分布函数的抽象要素时空风险场和基于空间向量的具象要素时空风险场,以表征智能车辆在纵向、横向和时间三个维度面临的环境风险。将智能车辆的轨迹规划问题划分为路径和速度双层规划问题,分别考虑纵向-横向维度和纵向-时间维度的风险构建动态规划的代价函数,获取综合代价最低的路径和速度。结合二次规划算法对路径和速度进一步优化得到最终轨迹。仿真结果表明,所提出的方法在不同的驾驶场景下能够有效表征时空风险并规划出满足各项约束条件的行驶轨迹,从而提高道路驾驶的安全性。 展开更多
关键词 智能车辆 时空风险场 轨迹规划 动态规划
在线阅读 下载PDF
基于时空走廊的非结构化环境智能车辆轨迹规划
4
作者 杨秀建 冯旭磊 +1 位作者 张生斌 白永瑞 《汽车工程》 北大核心 2025年第7期1357-1368,共12页
针对非结构化环境中现有时空联合轨迹规划方法未能充分考虑轨迹安全性问题,本文提出了一种基于时空走廊的时空联合轨迹规划方法,可在时空约束空间内直接求解可行驶的最优轨迹。首先,基于车辆运动学模型构建运动基元树,并通过对运动基元... 针对非结构化环境中现有时空联合轨迹规划方法未能充分考虑轨迹安全性问题,本文提出了一种基于时空走廊的时空联合轨迹规划方法,可在时空约束空间内直接求解可行驶的最优轨迹。首先,基于车辆运动学模型构建运动基元树,并通过对运动基元树搜索获取符合车辆运动学约束的初始轨迹。其次,以初始轨迹为基础构建三维时空走廊,为轨迹优化问题提供时空域上的安全求解空间。最后,在时空走廊内综合考虑动力学、安全性、连续性等约束条件,利用分段贝塞尔曲线方法对轨迹进行优化求解。仿真与实际环境测试结果表明,与TEB算法相比,本文所提出的轨迹规划方法在安全性与灵活性方面均表现出显著优势,同时具有良好的计算实时性。 展开更多
关键词 智能车辆 非结构环境 轨迹规划 时空走廊
在线阅读 下载PDF
基于优化人工势场法的智能车辆编队避障策略研究
5
作者 孙羽 曹曼曼 +1 位作者 王强 孙博华 《汽车技术》 北大核心 2025年第7期31-39,共9页
为克服动态、不确定的复杂行车环境带来的车辆编队碰撞与稳定性问题,提高行车安全性,提出了一种基于优化人工势场法的智能车辆编队避障策略。设计了智能车辆编队避障策略框架,建立了基于经典人工势场法的车辆编队控制器,以及具备莱维飞... 为克服动态、不确定的复杂行车环境带来的车辆编队碰撞与稳定性问题,提高行车安全性,提出了一种基于优化人工势场法的智能车辆编队避障策略。设计了智能车辆编队避障策略框架,建立了基于经典人工势场法的车辆编队控制器,以及具备莱维飞行随机搜索特性的车辆编队搜索逻辑,以克服人工势场法中引力与斥力增量系数设置的局限性,进而增强车辆编队对复杂行车环境的适应能力。采用联合仿真试验平台对所提出的算法进行了验证,结果表明,基于优化人工势场法的智能车辆编队避障能够更加快速地适应较为复杂的行车环境,并具备更短的编队避障时间。 展开更多
关键词 智能车辆 编队控制 人工势场 莱维飞行 队形异构变换
在线阅读 下载PDF
不确定影响下智能车辆纵向干扰估计与运动控制
6
作者 荆威 赵文强 +2 位作者 魏洪乾 赖晨光 张幽彤 《汽车技术》 北大核心 2025年第5期11-21,共11页
为了消除外部扰动和环境的不确定性因素干扰,提高车辆的速度跟踪精度,提出了一种融合高增益扩张状态观测器(HGESO)和模型预测控制(MPC)的纵向运动控制器。首先,将外部多源不确定干扰整合为速度控制中存在的随机时变阻力,通过高增益扩张... 为了消除外部扰动和环境的不确定性因素干扰,提高车辆的速度跟踪精度,提出了一种融合高增益扩张状态观测器(HGESO)和模型预测控制(MPC)的纵向运动控制器。首先,将外部多源不确定干扰整合为速度控制中存在的随机时变阻力,通过高增益扩张状态观测器进行估计,同时,结合标称状态空间模型,完善车辆纵向动态描述;然后,利用融合干扰阻力的增量式MPC控制器,综合考虑纵向速度跟踪误差、乘坐舒适性以及控制器能耗等因素,设计多目标优化函数并求解最优控制量;最后,精确标定下层控制器映射表,输出油门和制动控制量,提升控制器实时执行能力。结果表明:在大纵坡干扰工况和连续转向工况下,车辆速度跟踪精度分别提升35%~61.54%、26.3%~80.8%,提出的控制策略能够有效消除外部干扰对车辆纵向控制的影响。 展开更多
关键词 智能车辆 纵向运动控制 外部干扰估计 不确定影响 模型预测控制
在线阅读 下载PDF
动态多车环境智能车辆换道轨迹规划方法研究
7
作者 张宇龙 王鹏伟 +2 位作者 王天宇 张榕 房玉莹 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第3期17-23,共7页
针对动态交通场景存在多车干扰引发的智能车辆换道轨迹规划算法适用性下降问题,提出了一种适用于动态多车环境的智能车辆换道轨迹规划方法。引入中转状态对五次多项式算法进行改进,结合基于自车与他车交互信息的安全约束与车辆动力学约... 针对动态交通场景存在多车干扰引发的智能车辆换道轨迹规划算法适用性下降问题,提出了一种适用于动态多车环境的智能车辆换道轨迹规划方法。引入中转状态对五次多项式算法进行改进,结合基于自车与他车交互信息的安全约束与车辆动力学约束优化可行区间,得到可行的合理轨迹簇。综合换道安全性与舒适性建立评价函数,完成综合性能最优轨迹求解。开展联合仿真与硬件在环实验,实验中智能车辆与他车无碰撞现象发生,且车辆前轮转角、横摆角与横向加速度波动范围分别为±2.4°、±7.2°与±2.9 m/s^(2),结果表明所提方法在多车交通环境中能够生成合理换道轨迹,避免交通事故发生,保证乘坐舒适性。 展开更多
关键词 轨迹规划 五次多项式 智能车辆 多车环境
在线阅读 下载PDF
考虑道路曲率和车辆稳定性的4WID智能车辆轨迹跟踪控制研究
8
作者 邢迪 王红霞 +1 位作者 周奎 张子越 《现代制造工程》 北大核心 2025年第4期98-108,共11页
针对在高速行驶、低附着路面和大曲率等危险工况下,车辆轨迹跟踪精度低、容易发生失稳的问题,以四轮独立驱动(Four-Wheel Independently Drive, 4WID)智能车辆作为研究对象,提出了一种考虑道路曲率和车辆稳定性的4WID智能车辆轨迹跟踪... 针对在高速行驶、低附着路面和大曲率等危险工况下,车辆轨迹跟踪精度低、容易发生失稳的问题,以四轮独立驱动(Four-Wheel Independently Drive, 4WID)智能车辆作为研究对象,提出了一种考虑道路曲率和车辆稳定性的4WID智能车辆轨迹跟踪控制策略。首先,根据道路曲率实时计算车辆行驶速度,采用模型预测控制算法求解前轮转角,以跟踪期望路径;然后,基于积分滑模控制设计了附加横摆力矩控制器,使用双曲正切函数减小系统抖振,并根据车辆前后轴载荷进行力矩分配,控制目标是在考虑控制执行器约束和车辆稳定性约束的情况下,更加精确稳定地跟踪期望的轨迹;最后,在双移线工况和大曲率工况下进行了仿真实验,结果表明,所设计的控制策略能够有效提高轨迹跟踪精度,降低质心侧偏角峰值和横摆角速度峰值,并保证车辆的横摆稳定性和乘坐舒适性。 展开更多
关键词 智能车辆 四轮独立驱动 轨迹跟踪 模型预测控制 滑模控制
在线阅读 下载PDF
AFS和DYC协同控制的智能车辆路径跟踪控制
9
作者 李立 《农业装备与车辆工程》 2025年第4期48-52,62,共6页
为了改善智能车辆在低附着系数路面上路径跟踪性能不佳的问题,提出主动前轮转向(AFS)和直接横摆力矩(DYC)协同控制的路径跟踪控制方法。基于预瞄跟随理论建立了系统预测模型,基于模型预测控制理论,综合考虑跟踪精度和行驶稳定性设计了... 为了改善智能车辆在低附着系数路面上路径跟踪性能不佳的问题,提出主动前轮转向(AFS)和直接横摆力矩(DYC)协同控制的路径跟踪控制方法。基于预瞄跟随理论建立了系统预测模型,基于模型预测控制理论,综合考虑跟踪精度和行驶稳定性设计了路径跟踪控制算法对前轮转角和附加横摆力矩进行优化求解,并在此基础上设计了附加横摆力矩分配策略。搭建CarSim/Simulink联合仿真平台,在低附着系数路面上以不同的车速进行仿真实验,仿真结果表明所设计控制器有效改善了智能车辆的路径跟踪精度和行驶稳定性。 展开更多
关键词 智能车辆 模型预测控制 车辆动力学 路径跟踪
在线阅读 下载PDF
计及安全性与舒适性的智能车辆换道轨迹规划研究 被引量：4
10
作者 陈峥 赵文龙 +3 位作者 郭凤香 赵志刚 刘昱 刘永刚 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期55-65,共11页
针对当前智能车辆在换道过程中的安全性以及乘员舒适性问题,本文提出一种基于风险场评估轨迹的二次筛选方法。首先,在Frenet坐标系下,将车辆运动解耦为横向和纵向两个维度,基于五次多项式生成所有横向d-t曲线簇和纵向s-t曲线簇;其次,由... 针对当前智能车辆在换道过程中的安全性以及乘员舒适性问题,本文提出一种基于风险场评估轨迹的二次筛选方法。首先,在Frenet坐标系下,将车辆运动解耦为横向和纵向两个维度,基于五次多项式生成所有横向d-t曲线簇和纵向s-t曲线簇;其次,由车辆的动力学特性和三圆碰撞模型设计轨迹初筛评价函数,选取合格轨迹作为候选轨迹;最后,参考人工势场理论的思想,引入行车过程中风险场的概念,根据换道效率,换道风险值和横、纵向冲击度建立总损失函数评价候选轨迹以进行二次筛选,选取最佳轨迹并完成可视化。为检验算法的可行性,通过搭建双车道的道路环境,设计障碍车不同速度和加速度的多场景进行弯道换道的仿真验证。研究结果表明,本文所提算法能够满足换道的安全性和舒适性需求。同时,在正常换道场景下,乘员在换道过程的97.5%时间处于舒适状态,在紧急避障场景下也能达到平衡安全性与舒适性的目标。 展开更多
关键词 智能交通 换道轨迹规划 风险场 智能车辆 Frenet坐标系 乘员舒适性
在线阅读 下载PDF
基于神经网络自适应MPC智能车辆轨迹跟踪仿真
11
作者 王琳 陈清华 +3 位作者 业红玲 王鹏飞 徐驰 钱爱文 《汽车安全与节能学报》 北大核心 2025年第4期638-647,共10页
传统模型预测控制(MPC)控制器的权重矩阵通常依赖人工经验调参,难以适应复杂动态环境,因此,提出一种基于反向传播(BP)神经网络的MPC权重矩阵自适应调整的方法。建立MPC智能车辆动力学模型分析不同权重系数对车辆轨迹跟踪性能的影响,构... 传统模型预测控制(MPC)控制器的权重矩阵通常依赖人工经验调参,难以适应复杂动态环境,因此,提出一种基于反向传播(BP)神经网络的MPC权重矩阵自适应调整的方法。建立MPC智能车辆动力学模型分析不同权重系数对车辆轨迹跟踪性能的影响,构造数据训练BP神经网络模型,利用Matlab/Simulink搭建BP神经网络自适应MPC控制器与Carsim联合仿真,最后从不同车速和路面附着系数2个方面设计双移线仿真工况,验证控制器在不同工况下的鲁棒性。结果表明:BP神经网络自适应MPC控制器,在路面附着系数为0.85时,不同车速下的控制效果良好;而定权重MPC控制的车辆,当车速达到65km/h时,车辆接近失稳;前者横向位移偏差和横摆角偏差的均方根分别降低44.17%和66.66%;在不同附着系数的路面上前者表现亦佳,尤其是在附着系数0.35的湿滑路面,车速30 km/h时,相对定权重MPC控制器,两项偏差均方根分别降低27.49%和49.54%。该神经网络自适应调整MPC控制器权重的方法,可为智能网联车辆中高速协同控制和特种作业车辆自主导航的轨迹跟踪性能改善提供一定参考。 展开更多
关键词 智能网联车辆 神经网络 自适应 轨迹跟踪 模型预测控制(MPC)
在线阅读 下载PDF
自适应时域参数MPC的智能车辆轨迹跟踪控制 被引量：7
12
作者 刘志强 张晴 《郑州大学学报（工学版）》 北大核心 2024年第1期47-53,共7页
为了解决智能车辆在低附着路面下主动转向跟踪控制的稳定性和控制精度问题,提出了一种基于自适应时域参数的智能车辆轨迹跟踪控制策略。基于车辆动力学模型和模型预测控制算法(MPC)建立线性时变MPC控制器,并加入包括轮胎侧偏角约束、质... 为了解决智能车辆在低附着路面下主动转向跟踪控制的稳定性和控制精度问题,提出了一种基于自适应时域参数的智能车辆轨迹跟踪控制策略。基于车辆动力学模型和模型预测控制算法(MPC)建立线性时变MPC控制器,并加入包括轮胎侧偏角约束、质心侧偏角约束以及前轮转角约束的动力学约束,求解出最优前轮转向角。分析控制器中的时域参数对控制效果的影响,设计了一种自适应时域参数控制器,能够根据获取的车辆速度,将求解得到最优的预测时域和控制时域参数输入到控制器,提高控制器在不同速度下的控制精度和稳定性。通过搭建MATLAB/SimuLink与CarSim联合仿真平台,在低附着路面情况下对固定时域控制器和自适应时域控制器进行对比仿真实验。结果表明:自适应时域控制器能够有效改善控制器的性能、减少横向偏差、提高轨迹跟踪控制精度,同时对不同速度也具有较强的适应性,车辆质心侧偏角也控制在0°~15°内,有效保证了车辆行驶的稳定性。 展开更多
关键词 智能车辆 轨迹跟踪 模型预测控制 自适应 前轮主动转向
在线阅读 下载PDF
基于轻量化CenterNet的智能车辆目标检测算法 被引量：3
13
作者 岳永恒 宁睿厚 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期45-55,共11页
针对当前目标检测算法参数较多,计算量较大,导致响应速度较慢,难以推广应用于智能车辆系统的问题,提出一种改进的CenterNet目标检测算法。即应用轻量化MobileNetV3网络替换原ResNet-50网络,降低计算量;应用深度可分离的PANet替换特征增... 针对当前目标检测算法参数较多,计算量较大,导致响应速度较慢,难以推广应用于智能车辆系统的问题,提出一种改进的CenterNet目标检测算法。即应用轻量化MobileNetV3网络替换原ResNet-50网络,降低计算量;应用深度可分离的PANet替换特征增强网络,获得多尺度特征信息融合后的特征,并引入SimAM注意力机制在特征融合前强化目标特征关注度,再用SiLU激活函数替换原目标检测网络中的ReLU激活函数,增强网络学习能力。最后提出CPAN-ASFF模块对深度可分离的PANet输出多尺度特征图进行融合,提高目标检测精度。应用优化后的KITTI数据集对改进后的CenterNet目标检测算法进行训练及检测验证,结果表明:其平均准确率为80.7%,比原始Center⁃Net目标检测算法提高了12个百分点,其检测速度为65 f/s,其参数量为8.91 M,较原算法减少72.73%,改进后的算法在遮挡目标、重叠目标以及与背景相似目标的检测效果上表现更优。且在SODA10M数据集中,文中提出的算法的检测精度与速度也都优于当前主流算法。该研究对算法的优化及实验为智能车辆在实际工程中的应用奠定了技术支撑。 展开更多
关键词 智能车辆 目标检测 无先验框 CenterNet 轻量化 深度可分离卷积
在线阅读 下载PDF
基于图搜索与优化的动态非结构环境智能车辆轨迹规划 被引量：1
14
作者 杨秀建 白永瑞 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期1564-1575,共12页
针对动态非结构环境下的智能车辆轨迹规划,提出了一种基于图搜索和优化的轨迹规划方法。首先,采用图搜索方法对智能车辆运动基元进行搜索,获取符合运动学特性的初始轨迹;然后,基于非线性模型预测控制方法对轨迹进行优化,以获得更平滑、... 针对动态非结构环境下的智能车辆轨迹规划,提出了一种基于图搜索和优化的轨迹规划方法。首先,采用图搜索方法对智能车辆运动基元进行搜索,获取符合运动学特性的初始轨迹;然后,基于非线性模型预测控制方法对轨迹进行优化,以获得更平滑、更安全的轨迹。为在动态非结构环境下实现基元的快速且安全的拓展,提出了一种基元碰撞检测的方法。该方法通过障碍物膨胀和栅格离散运动基元,对非规则障碍物进行静态碰撞检测,引入速度障碍物概念,在速度空间对动态障碍物进行动态碰撞检测。在ROS/Gazebo环境下进行了算法仿真比较,并通过场地试验进行了测试评价。结果表明,相较于TEB算法,所提轨迹规划方法在满足计算实时性要求的同时,平均避障成功率提高了18%,展现出了更高的安全避障能力和可行性。 展开更多
关键词 智能车辆 非结构环境 动态环境 避障
在线阅读 下载PDF
基于V2V的智能车辆换道轨迹规划方法研究 被引量：1
15
作者 岳永恒 田明柱 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第9期14-21,共8页
针对传统车辆换道轨迹算法实时性差与换道效率低的问题,提出一种基于V2V的智能车辆动态自主换道轨迹规划算法。换道起始时刻,智能车辆通过V2V通信技术获取周围交通车辆运动状态信息,在换道条件允许的情况下,采用多项式函数对车辆换道过... 针对传统车辆换道轨迹算法实时性差与换道效率低的问题,提出一种基于V2V的智能车辆动态自主换道轨迹规划算法。换道起始时刻,智能车辆通过V2V通信技术获取周围交通车辆运动状态信息,在换道条件允许的情况下,采用多项式函数对车辆换道过程的横纵向运动进行描述,通过构建基于双圆车体近似模型的避障算法筛选无碰撞的换道轨迹,以车辆换道舒适性、换道效率等换道性能指标构建多目标优化价值函数,通过求解约束化问题求得最优换道轨迹。为验证算法的有效性,利用CarSim和Matlab/Simulink等软件进行联合仿真验证。结果表明:对于不同的换道工况,基于V2V的换道轨迹规划算法比传统非V2V的换道轨迹规划算法所规划出的换道轨迹需要的换道空间更小,具有更高的换道效率。 展开更多
关键词 智能车辆 换道轨迹规划 多项式函数 避障算法
在线阅读 下载PDF
基于MPC的智能车辆换道重规划研究
16
作者 李耀华 种国臣 +2 位作者 范吉康 翟登旺 兰奋龙 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2024年第10期20-27,共8页
为解决智能车辆换道过程中,由于其他车辆的行驶状态发生改变导致碰撞风险的问题,需对主车进行实时局部路径规划。基于模型预测控制(MPC)提出换道轨迹重规划策略,根据碰撞风险将其划分为换道轨迹修正策略、换道折返策略及前向主动避撞策... 为解决智能车辆换道过程中,由于其他车辆的行驶状态发生改变导致碰撞风险的问题,需对主车进行实时局部路径规划。基于模型预测控制(MPC)提出换道轨迹重规划策略,根据碰撞风险将其划分为换道轨迹修正策略、换道折返策略及前向主动避撞策略,建立基于MPC的横向控制和基于双比例积分微分控制器(PID)的纵向控制,并以纵向车速为联合点的横纵向综合轨迹跟踪控制器。将轨迹规划模块、轨迹重规划模块及轨迹跟踪模块分层集成,对换道轨迹重规划策略进行仿真验证。仿真结果表明:基于MPC的换道轨迹重规划和轨迹跟踪控制可在不同场景下实现车辆安全避撞。 展开更多
关键词 智能车辆 换道重规划 模型预测控制 轨迹跟踪
在线阅读 下载PDF
基于语义似然与高精度地图匹配的智能车辆同时定位与检测 被引量：1
17
作者 赖国良 胡钊政 +2 位作者 周哲 万金杰 任靖渊 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1618-1628,共11页
车载传感器数据与高精度地图的精确匹配是提升智能车辆感知与定位的关键.提出基于语义似然模型(SLM)的高精度地图匹配新算法,实现智能车辆同时定位与目标检测任务.首先通过U-Net提取路面语义目标,利用核密度估计建立SLM.基于粒子滤波框... 车载传感器数据与高精度地图的精确匹配是提升智能车辆感知与定位的关键.提出基于语义似然模型(SLM)的高精度地图匹配新算法,实现智能车辆同时定位与目标检测任务.首先通过U-Net提取路面语义目标,利用核密度估计建立SLM.基于粒子滤波框架,利用位姿变换将高精度地图上目标抽样点映射至SLM中,计算该抽样点与传感器数据的匹配程度对每个粒子的权重更新,实现智能车辆的高精度定位.最后利用定位结果完成地图上的要素目标到图像的映射,实现目标的精准检测.利用在校园道路与城市道路环境下采集的数据对所提算法进行验证,实验结果表明,算法的平均定位误差约为14 cm,路面路标检测结果平均交并比(MIoU)均大于80.较之深度神经网络等当前最佳(SOTA)的检测方法,所提算法引入高精度地图的先验信息可显著提升智能车辆定位与目标检测性能. 展开更多
关键词 智能车辆定位 高精度地图 语义似然模型 粒子滤波
在线阅读 下载PDF
考虑车辆横摆及侧倾稳定性的智能车辆纵垂向集成控制技术研究 被引量：3
18
作者 范硕 王洪亮 孙平 《农业装备与车辆工程》 2024年第7期34-39,共6页
为解决现有针对车辆某一控制需求设计的单维度控制系统无法满足高速行驶安全需求的问题,提出一种考虑车辆横摆及侧倾稳定性的智能车辆集成控制策略。分析车辆横摆稳定性边界和侧倾稳定性阈值,以横摆角速度、侧倾角速度和横向载荷转移率... 为解决现有针对车辆某一控制需求设计的单维度控制系统无法满足高速行驶安全需求的问题,提出一种考虑车辆横摆及侧倾稳定性的智能车辆集成控制策略。分析车辆横摆稳定性边界和侧倾稳定性阈值,以横摆角速度、侧倾角速度和横向载荷转移率等参数作为车辆行驶稳定性评价指标,引入横向补偿横摆力矩和垂向控制权重分配参数,对智能车辆的纵向制动力矩及垂向主动悬架力进行分配,并通过仿真验证集成策略效果。结果表明,所设计的纵垂向集成控制策略能够实现整车横摆及侧倾稳定性的提升,并提高智能车辆在轨迹跟踪过程中的跟踪精度,有效改善车辆行驶安全性和舒适性。 展开更多
关键词 智能车辆 横摆稳定性 侧倾稳定性 横摆力矩 主动悬架力 集成控制
在线阅读 下载PDF
越野环境下势场搜索树智能车辆路径规划方法 被引量：2
19
作者 田洪清 马明涛 +1 位作者 张博 郑讯佳 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期2110-2127,共18页
智能车辆路径规划是智能驾驶的一项关键技术,传统的车辆路径规划方法以最短通行距离或最小通行时间为优化目标,忽视了规划过程中的车辆运动风险。在快速随机搜索树算法的基础上,运用势场模型量化评估车辆运动风险。在快速获得车辆初始... 智能车辆路径规划是智能驾驶的一项关键技术,传统的车辆路径规划方法以最短通行距离或最小通行时间为优化目标,忽视了规划过程中的车辆运动风险。在快速随机搜索树算法的基础上,运用势场模型量化评估车辆运动风险。在快速获得车辆初始运动轨迹的基础上,以车辆运动轨迹的安全性以及通行距离和车辆转角作为运动轨迹评估依据,采用轨迹重构优化方法持续优化车辆运动轨迹。采用场景模拟仿真方法,验证规划轨迹的性能。仿真实验结果表明,在典型场景下,该方法具备平衡车辆运动效率与安全性能的特点,能在越野环境中规避障碍物和环境威胁,所规划的运动轨迹符合车辆运动学特性,运动轨迹的安全性好,通行效率较高。 展开更多
关键词 智能车辆 越野环境 势场模型 风险评估 随机搜索树 路径规划
在线阅读 下载PDF
基于GCN和QP的智能车辆换道决策规划 被引量：1
20
作者 冯付勇 魏超 +1 位作者 吕彦直 何元浩 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期820-827,共8页
考虑动态驾驶场景下车辆间的交互影响,提出了一种基于图卷积网络和二次规划的智能车辆自主换道行为决策与运动规划方法.首先将感兴趣区域进行分层建模,以图结构数据的形式对驾驶场景的全局和局部动态交互信息进行聚合,通过图卷积网络输... 考虑动态驾驶场景下车辆间的交互影响,提出了一种基于图卷积网络和二次规划的智能车辆自主换道行为决策与运动规划方法.首先将感兴趣区域进行分层建模,以图结构数据的形式对驾驶场景的全局和局部动态交互信息进行聚合,通过图卷积网络输出自车应采取的驾驶行为决策指令,然后与运动规划模块结合,基于局部子图划分可通行区域,构建并求解二次规划模型,得到满足运动学约束的无碰撞运动轨迹,最终完成无碰撞自主换道.对提出的方法进行了仿真实验与实车验证,实验结果证明该方法的性能要优于传统的规划方法,具有更好的实验成功率以及场景泛化性能. 展开更多
关键词 智能车辆 换道 行为决策 运动规划 图卷积网络 二次规划
在线阅读 下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 … 19 下一页 到第 页
关于我们 | 版权声明 | 联系我们 | 帮助中心| 意见反馈
主办单位：上海市教育委员会
技术支持：重庆维普资讯有限公司
渝公网安备 50019002500403号
使用帮助 返回顶部