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基于模糊神经网络在线自学习的多智能体一致性控制
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作者 张宪霞 唐胜杰 俞寅生 《自动化学报》 北大核心 2025年第3期590-603,共14页
针对多智能体系统分布式一致性控制问题,提出一种新的融合动态模糊神经网络(Dynamic fuzzy neural network,DFNN)和自适应动态规划(Adaptive dynamic programming,ADP)算法的无模型自适应控制方法.类似于强化学习中执行者-评论家结构,D... 针对多智能体系统分布式一致性控制问题,提出一种新的融合动态模糊神经网络(Dynamic fuzzy neural network,DFNN)和自适应动态规划(Adaptive dynamic programming,ADP)算法的无模型自适应控制方法.类似于强化学习中执行者-评论家结构,DFNN和神经网络(Neural network,NN)分别逼近控制策略和性能指标.每个智能体的DFNN执行者从零规则开始,通过在线学习,与其局部邻域的智能体交互而生成和合并规则.最终,每个智能体都有一个独特的DFNN控制器,具有不同的结构和参数,实现了最优的分布式同步控制律.仿真结果表明,本文提出的在线算法在非线性多智能体系统分布式一致性控制中优于传统基于NN的ADP算法. 展开更多
关键词 智能体系统 自适应动态规划 动态模糊神经网络 分布式一致性控制 在线学习
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智能机房温度自适应控制节能研究
2
作者 田紫锋 卢剑锋 +1 位作者 黄海松 周浩 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第4期278-282,共5页
针对信息中心机房中每个机柜工作负载的不同,机柜设备最大温差可达到25℃,使得冷通道传输的冷风量必须满足最大温度负载,导致日常能源消耗过大造成资源浪费,故使用一种通风地板调节送风量对整体变化不均匀的温度场进行控制。针对具有滞... 针对信息中心机房中每个机柜工作负载的不同,机柜设备最大温差可达到25℃,使得冷通道传输的冷风量必须满足最大温度负载,导致日常能源消耗过大造成资源浪费,故使用一种通风地板调节送风量对整体变化不均匀的温度场进行控制。针对具有滞后性的机房房间系统,采用模糊逻辑控制规则的自适应算法对传统的PID控制器进行优化,实现对通风地板风量调节的自适应控制。使用Simulink作为仿真平台,搭建了机房温度控制系统,仿真结果显示模糊自适应PID控制相较于传统PID控制效果提升了40%,自适应、鲁棒性能良好。利用信息中心机房作为实验地,在每个机柜中安装RS-WS-N01-8型温湿度传感器,通过Modbus-RTU通信协议进行数据采集,利用工业OPC技术实现与Matlab进行数据交互。实验结果证明利用模糊自适应控制算法使得房间内温度变化相对均匀,冷风量消耗率减小36%左右,减小了风量输入,达到了节能的目的。 展开更多
关键词 智能机房 模糊PID 自适应控制 OPC技术 节能
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机械臂运动的智能自适应模糊控制策略 被引量:16
3
作者 赵娟 杨慧中 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第8期192-196,共5页
为了提高机械臂轨迹跟踪控制精度同时节省驱动能量,提出了机械臂运动的智能自适应模糊控制策略。介绍了双连杆机械臂结构并建立了其动力学模型;设计了机械臂系统控制方案和智能自适应模糊控制器的实现方案;在粒子群算法基础上增加了多... 为了提高机械臂轨迹跟踪控制精度同时节省驱动能量,提出了机械臂运动的智能自适应模糊控制策略。介绍了双连杆机械臂结构并建立了其动力学模型;设计了机械臂系统控制方案和智能自适应模糊控制器的实现方案;在粒子群算法基础上增加了多策略进化方法和多子群协同搜索方法,提出了多策略协同进化粒子群算法;以机械臂轨迹跟踪误差和驱动力矩最小为目标,以多策略协同进化算法为寻优算法,设计了具有智能自适应调节能力的模糊控制器。经仿真验证,自适应模糊控制器的跟踪误差幅值为PID控制误差幅值的26%左右,同时模糊控制器驱动力矩的平均振动幅值不足PID控制器力矩振动幅值的17%,充分证明了智能自适应模糊控制器能够以更小的力矩实现更小的跟踪误差。 展开更多
关键词 机械臂控制 智能自适应模糊控制器 多策略协同进化粒子群算法
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主动电磁轴承智能积分型自适应模糊控制器 被引量:4
4
作者 左彬 祝长生 《机电工程》 CAS 2008年第12期1-4,14,共5页
将传统的PID控制器或者传统复合型模糊控制器应用到主动电磁轴承系统中,其动、静态特性之间存在着一定的矛盾,较难达到理想的控制效果。将自适应模糊控制器和智能积分器相结合,提出了智能积分型自适应模糊控制器,以一个单自由度主动电... 将传统的PID控制器或者传统复合型模糊控制器应用到主动电磁轴承系统中,其动、静态特性之间存在着一定的矛盾,较难达到理想的控制效果。将自适应模糊控制器和智能积分器相结合,提出了智能积分型自适应模糊控制器,以一个单自由度主动电磁轴承模型为例,比较了智能积分型自适应模糊控制器、传统模糊控制器和传统PID控制器的控制性能,并进行了仿真。仿真结果证明了智能积分型自适应模糊控制器的优越性。 展开更多
关键词 电磁轴承 自适应模糊控制器 智能积分器
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欠驱动航天器模糊自适应增强耦合姿态控制
5
作者 孟中杰 卢俊杰 《中国空间科学技术(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第4期11-19,共9页
在快速轨道机动期间,针对固体推进作用下推力偏心、安装误差等因素带来的姿态强干扰问题,提出了一种基于推力矢量控制技术的航天器姿态欠驱动智能控制方法。首先,建立了航天器姿态误差动力学模型,并分析推力矢量控制输入的欠驱动特性。... 在快速轨道机动期间,针对固体推进作用下推力偏心、安装误差等因素带来的姿态强干扰问题,提出了一种基于推力矢量控制技术的航天器姿态欠驱动智能控制方法。首先,建立了航天器姿态误差动力学模型,并分析推力矢量控制输入的欠驱动特性。然后,考虑强干扰不确定性和滚转通道耦合弱的问题,设计了基于增强耦合策略与自适应模糊观测器的欠驱动智能控制律,结合模糊逻辑函数逼近强干扰不确定项并引入控制律中,实现航天器的姿态欠驱动智能控制,通过Lyapunov理论证明了系统的稳定性。最后,通过与分层滑模控制方法进行对比仿真,验证了所设计的方法能够使得三轴姿态稳定时间缩短14%,滚转通道耦合弱产生的静差被有效消除,为快速轨道机动期间的强干扰抑制技术提供基础。 展开更多
关键词 快速轨道机动 欠驱动控制 智能控制 增强耦合 自适应模糊观测器
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智能自适应模糊-PID复合控制技术在数控机床中的应用研究 被引量:4
6
作者 陈淳辉 孙从科 胡金成 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2009年第1期73-76,共4页
以典型的数控机床闭环进给控制系统为研究对象,设计了基于模糊规则切换的智能自适应模糊-PID复合控制器,同时利用Matlab仿真软件,对该控制器在实际工作过程中的各种工况进行仿真分析,实验结果证明,该控制器能够适应数控进给控制系统在... 以典型的数控机床闭环进给控制系统为研究对象,设计了基于模糊规则切换的智能自适应模糊-PID复合控制器,同时利用Matlab仿真软件,对该控制器在实际工作过程中的各种工况进行仿真分析,实验结果证明,该控制器能够适应数控进给控制系统在不同工作状态下的动态性能要求。 展开更多
关键词 数控机床 智能自适应模糊-PID复合控制器 模糊切换规则
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阻尼联络线低频振荡的SVC自适应模糊控制器研究 被引量:56
7
作者 杨晓东 房大中 +1 位作者 刘长胜 宋文南 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期55-59,63,共6页
从暂态能量的角度对区域模式振荡的过程进行分析,提出以降低区域间振荡能量为控制目标的阻尼控制策略,设计出附加在SVC上的自适应模糊控制器,以提高互联系统的动态稳定性水平。该控制方案不需预知系统具体参数,通过对系统运行状态和控... 从暂态能量的角度对区域模式振荡的过程进行分析,提出以降低区域间振荡能量为控制目标的阻尼控制策略,设计出附加在SVC上的自适应模糊控制器,以提高互联系统的动态稳定性水平。该控制方案不需预知系统具体参数,通过对系统运行状态和控制效果进行评判,依据模糊规则自适应地对控制参数进行调节,实现对区域模式振荡的有效抑制。数字仿真表明,该控制器能有效地提高互联系统的动态稳定性水平,对不同的系统运行方式和振荡模式具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 电力系统 稳定性 低频振荡 SVC 自适应模糊控制器 阻尼联络线
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自适应模糊PID控制器的设计和仿真 被引量:36
8
作者 殷云华 樊水康 陈闽鄂 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2008年第7期96-99,共4页
在参数自适应模糊PID控制器的基础上,利用模糊推理的方法实现了对PID参数的在线自动整定,并且在MATLAB软件下将该控制器在某系统中的应用进行了研究,仿真结果表明,参数自适应模糊PID控制能使系统达到满意的控制效果,对进一步应用研究具... 在参数自适应模糊PID控制器的基础上,利用模糊推理的方法实现了对PID参数的在线自动整定,并且在MATLAB软件下将该控制器在某系统中的应用进行了研究,仿真结果表明,参数自适应模糊PID控制能使系统达到满意的控制效果,对进一步应用研究具有较大的参考价值。 展开更多
关键词 自适应 PID控制器 模糊PID MATLAB仿真
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机器人间接自适应模糊控制器及其应用 被引量:6
9
作者 吴玉香 王灏 毛宗源 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期860-864,共5页
归纳并证明了机器人间接自适应模糊控制的几个重要特性并阐述了其用于多关节机器人跟踪控制的策略 .对一个具有远程独立电机驱动的双连杆机械臂的仿真结果证实了可行性 .
关键词 机器人 自适应模糊控制器 模糊控制 轨迹跟踪 智能控制
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用模糊RBF神经网络简化模型设计多变量自适应模糊控制器 被引量:14
10
作者 鲍鸿 黄心汉 +1 位作者 李锡雄 毛宗源 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第2期169-174,共6页
针对多变量系统实时性要求 ,提出模糊径向基 (RBF)神经网络结构的简化模型及相应算法 ,并对由此简化模型设计的多变量模糊控制器模糊规则的在线自学习算法进行分析 ,提出一种系统动态增益的处理方法和基于过程最优的改进方案 .仿真实验... 针对多变量系统实时性要求 ,提出模糊径向基 (RBF)神经网络结构的简化模型及相应算法 ,并对由此简化模型设计的多变量模糊控制器模糊规则的在线自学习算法进行分析 ,提出一种系统动态增益的处理方法和基于过程最优的改进方案 .仿真实验结果表明该控制器可实现实时自适应控制 ,改进算法是有效的 . 展开更多
关键词 RBF神经网络 过程控制 模糊控制器 自适应控制
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一种自适应模糊PID控制器应用仿真 被引量:21
11
作者 何华锋 胡昌华 代延民 《电光与控制》 北大核心 2006年第1期41-44,共4页
研究了一种误差驱动型自适应模糊PID控制器在二阶时滞系统中的应用。选择系统的稳态误差和误差变化率为PID参数自适应模糊调整的前件变量,将前件变量模糊化为7个论域期间,建立了PID参数调整的模糊规则表,查表得PID参数的后件参数,采用... 研究了一种误差驱动型自适应模糊PID控制器在二阶时滞系统中的应用。选择系统的稳态误差和误差变化率为PID参数自适应模糊调整的前件变量,将前件变量模糊化为7个论域期间,建立了PID参数调整的模糊规则表,查表得PID参数的后件参数,采用极大值反模糊化规则得到具体PID控制参数。仿真结果表明采用该控制器后系统的调节时间大大缩短,控制效果令人满意。 展开更多
关键词 PID控制器 自适应控制 模糊规则
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变量喷药自适应神经模糊控制器设计与仿真 被引量:11
12
作者 陈树人 尹东富 +1 位作者 魏新华 裴文超 《排灌机械工程学报》 EI 2011年第3期272-276,共5页
为了减少除草剂用量,采用变量喷施除草剂方式进行除草.根据分别建立的杂草面积、喷药机械行驶速度与喷药量关系模型,得知杂草面积和喷药机械行驶速度是影响变量喷施效果的主要因素.为了获取喷药量与车速及杂草面积关系试验数据,设计了... 为了减少除草剂用量,采用变量喷施除草剂方式进行除草.根据分别建立的杂草面积、喷药机械行驶速度与喷药量关系模型,得知杂草面积和喷药机械行驶速度是影响变量喷施效果的主要因素.为了获取喷药量与车速及杂草面积关系试验数据,设计了室内变量喷药试验台,使用DSP处理器及编码器分别得到杂草面积及喷药机械前进速度信息.结合所获试验数据,设计了一种基于自适应神经模糊推理(ANFIS)的双输入、单输出控制器.对控制器设计过程中输入输出变量的选取、隶属函数的选择及控制器的训练等进行了研究,数据经过30次训练后误差为1.47×10-5.对控制器的速度采集、串行通信、电磁阀驱动等硬件电路及模糊控制软件流程,进行了设计.在Matlab中建立了自适应神经模糊控制仿真模型,仿真结果表明:在喷头打开时间为0.2 s,喷药机械速度为0~1 m/s,杂草面积在0~100 cm2时,控制器可自动调节喷药量在0~4 mL变化.与采用传统模糊控制方式相比,该控制器自适应性强,具有较好的应用前景. 展开更多
关键词 变量喷药 控制器 自适应神经模糊推理系统 数学模型 仿真
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变论域自适应模糊控制器失真率的计算 被引量:5
13
作者 岳士弘 张绍杰 李平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期807-809,819,共4页
变论域自适应模糊控制器已经成功应用在许多领域,然而它的参数难以准确估计,因此其失真率计算十分困难.本文基于Markov过程,提出一个新的计算方法.该方法通过一个特殊的Markov链模拟变论域自适应模糊控制器工作过程,解决了它的失真率计... 变论域自适应模糊控制器已经成功应用在许多领域,然而它的参数难以准确估计,因此其失真率计算十分困难.本文基于Markov过程,提出一个新的计算方法.该方法通过一个特殊的Markov链模拟变论域自适应模糊控制器工作过程,解决了它的失真率计算问题,并证明这个方法是可行的.同时,通过两个算例验证这个方法的有效性. 展开更多
关键词 变论域自适应模糊控制器 MARKOV过程 失真率 自适应模糊控制器 计算方法 变论域 MARKOV链 计算问题
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一种自适应模糊控制器 被引量:8
14
作者 郑怀林 叶桦 陈维南 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期533-536,541,共5页
对文 [1]提出的模糊自适应控制算法提出改进方案 ,根据改进方案 ,控制算法可以去掉监督项 ,同时可加入一辅助控制项以提高动态特性 .经证明 ,算法仍然满足全局稳定 .为保证闭环渐近稳定性条件 ,文中提出一种模糊控制器结构自组织学习方... 对文 [1]提出的模糊自适应控制算法提出改进方案 ,根据改进方案 ,控制算法可以去掉监督项 ,同时可加入一辅助控制项以提高动态特性 .经证明 ,算法仍然满足全局稳定 .为保证闭环渐近稳定性条件 ,文中提出一种模糊控制器结构自组织学习方法 .仿真结果显示 ,与文 [1]算法相比 ,本文算法更能保证闭环渐近稳定性 ,具有更好的动态性能 . 展开更多
关键词 自适应模糊控制器 自组织学习 结构自适应
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高压直流输电系统模糊自适应控制器的设计 被引量:7
15
作者 杜欣慧 张立伟 +1 位作者 张强 李秀全 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第S2期158-161,共4页
提出了模糊和PI复合控制策略,即模糊自适应PI控制器,讨论了模糊和PI控制结合形式。结合典型12脉冲桥HVDC系统模型,采用Matlab在传统PI控制和模糊自适应PI控制下分别进行仿真。结果表明,与传统控制方法相比,发生单相交流线路接地故障时,... 提出了模糊和PI复合控制策略,即模糊自适应PI控制器,讨论了模糊和PI控制结合形式。结合典型12脉冲桥HVDC系统模型,采用Matlab在传统PI控制和模糊自适应PI控制下分别进行仿真。结果表明,与传统控制方法相比,发生单相交流线路接地故障时,由于模糊自适应PI控制器能在线调整PI参数,因而模糊自适应PI控制器能改善系统直流电流和直流电压的恒定性,并且具有更好的适应性和更强的鲁棒性。 展开更多
关键词 高压直流输电 模糊控制 自适应 PI控制器
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高精度电动舵机模糊自适应控制器设计 被引量:8
16
作者 张晓峰 杨军 祝小平 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2010年第1期30-32,共3页
为了适应现代高性能飞行器要求,对电动舵机系统采用了模糊自适应PD控制设计。这种控制吸收了PID控制和模糊控制的优点,对系统的参数变化有较强的适应能力,尤其适合于数学模型未知、非线性和复杂的对象。通过在位置环上设计的模糊控制器... 为了适应现代高性能飞行器要求,对电动舵机系统采用了模糊自适应PD控制设计。这种控制吸收了PID控制和模糊控制的优点,对系统的参数变化有较强的适应能力,尤其适合于数学模型未知、非线性和复杂的对象。通过在位置环上设计的模糊控制器,对前向通道PD控制器的参数进行优化和调整。最后在非线性舵系统模型上仿真证明,其动态特性优于传统的PID控制,并使系统具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 电动舵机 模糊自适应控制 导弹舵机 自适应控制器
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多馈入HVDC的模糊自适应协调阻尼控制器设计 被引量:9
17
作者 汪娟娟 张尧 +1 位作者 黄敏 夏成军 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期16-20,共5页
提出一种基于广域测量系统的多馈入高压直流(HVDC)模糊自适应协调阻尼控制器。该控制器在传统的单输入单输出控制结构基础上增加了一个模糊逻辑单元,自适应地在线调整系统的移相角。同时,增益K与模糊逻辑单元联调,以保证移相环节参数改... 提出一种基于广域测量系统的多馈入高压直流(HVDC)模糊自适应协调阻尼控制器。该控制器在传统的单输入单输出控制结构基础上增加了一个模糊逻辑单元,自适应地在线调整系统的移相角。同时,增益K与模糊逻辑单元联调,以保证移相环节参数改变后整个控制通道的增益保持不变。利用Prony辨识算法和极点配置法对该阻尼控制器的固定参数进行了整定,并对整定后的参数进行了协调优化。以中国南方电网2007年网络结构为对象,给出了该模糊自适应协调阻尼控制器的设计过程及仿真结果。结果表明:该阻尼控制器能快速、有效地阻尼区域间振荡,提高交流联络线的传输能力,对不同的网络结构具有鲁棒性,可明显改善多馈入HVDC系统的稳定性。 展开更多
关键词 自适应协调控制 阻尼控制器 模糊逻辑单元 多馈入HVDC 广域测量系统
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基于神经网络与模糊逻辑控制技术的“舒逸”智能空调控制器 被引量:20
18
作者 张良杰 王普 李衍达 《制冷学报》 CAS CSCD 1994年第3期54-57,共4页
本文介绍了一种以追求节电、舒适、低噪为其目的、以ISO-7730所推荐的舒适度指标PMV=0作为控制的目标、采用了当代先进的智能信息处理与智能控制技术的“舒逸”空调智能控制器。
关键词 空调器 智能空调控制器 神经网络 模糊逻辑
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直接型自适应模糊控制器的设计及其在汽温控制中的应用 被引量:7
19
作者 牛培峰 孟凡东 +4 位作者 陈贵林 马巨海 王怀宝 张君 窦春霞 《动力工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第1期22-26,共5页
针对一类具有未知函数增益的不确定非线性系统,基于监督控制方法并利用第二类模糊系统的通用逼近能力,提出了一种带有自适应补偿器的直接型模糊控制器的设计方案.它通过引入自适应补偿器来减小建模误差和参数估计误差对系统性能的影响,... 针对一类具有未知函数增益的不确定非线性系统,基于监督控制方法并利用第二类模糊系统的通用逼近能力,提出了一种带有自适应补偿器的直接型模糊控制器的设计方案.它通过引入自适应补偿器来减小建模误差和参数估计误差对系统性能的影响,从而在稳定性分析中取消了要求逼近误差平方可积或上界已知的条件.理论分析表明闭环系统的状态有界,跟踪误差收敛到零,仿真和实际应用结果证明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 电站锅炉 汽温控制 非线性系统 直接型自适应模糊控制器 全局稳定性
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自适应模糊PID控制器在跟踪器瞄准线稳定系统中的应用 被引量:28
20
作者 姬伟 李奇 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期278-282,共5页
针对陀螺惯性平台上的跟踪器瞄准线稳定系统中非线性不确定因素对稳定精度的影响,设计了一种自适应模糊PID复合控制策略.提出了改进的自适应调整因子和学习算法进行控制参数和规则的在线修正;采用PID控制克服模糊控制固有的精度盲区.实... 针对陀螺惯性平台上的跟踪器瞄准线稳定系统中非线性不确定因素对稳定精度的影响,设计了一种自适应模糊PID复合控制策略.提出了改进的自适应调整因子和学习算法进行控制参数和规则的在线修正;采用PID控制克服模糊控制固有的精度盲区.实验结果表明该方法在一定测量噪声和速度敏感范围内,能有效地隔离载体扰动,保证跟踪器对目标的准确瞄准,具有动态响应快、稳定精度高、自适应抗干扰鲁棒性强等特点. 展开更多
关键词 自适应模糊PID控制器 瞄准线稳定 伺服系统 光电跟踪转台
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