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题名基于改进智能水滴算法的汽车避障局部路径规划
被引量：20
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作者
宋晓琳
潘鲁彬
曹昊天
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机构
湖南大学
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2016年第2期185-191,228,共8页
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基金
国家自然科学基金(51175159)
湖南省科技计划项目(2013WK3024)
湖南省研究生科研创新项目(CX2013B146)资助
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文摘
智能水滴算法是群落智能算法的一种新型算法,它模拟水流与泥沙相互作用而形成水道的机制,可应用于计算科学领域中求解复杂问题。针对原智能水滴算法在求解路径规划问题时,因启发性不足而导致所规划的路径不理想的缺陷,通过改变原算法的概率选择和更新机制,提出了改进的智能水滴算法。与其他算法对比仿真的结果表明,该改进算法的求解能力明显提高。运用于汽车局部路径规划的结果表明,汽车在障碍规避过程中横摆角速度和侧向加速度值均符合稳定性要求,进一步验证了该算法的可行性。
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关键词
智能水滴算法
智能群落算法
路径规划
避障
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Keywords
intelligent water drops algorithm
intelligent swarm algorithm
path planning
obstacle avoidance
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分类号
U495
[交通运输工程—交通运输规划与管理]
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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