智能网联汽车自动驾驶安全:威胁、攻击与防护 被引量：3

1

作者 郗来乐 林声浩 +4 位作者 王震 谢天鸽 孙玉砚 朱红松 孙利民 《软件学报》 北大核心 2025年第4期1859-1880,共22页

智能网联汽车在国家发展战略中占有重要地位,是关系汽车产业革新、大国核心竞争力的关键技术,自动驾驶是智能网联汽车发展的最终目标,智能网联汽车自动驾驶(以下称“自动驾驶汽车”)的安全问题直接影响人民生命财产安全、国家公共安全,... 智能网联汽车在国家发展战略中占有重要地位,是关系汽车产业革新、大国核心竞争力的关键技术,自动驾驶是智能网联汽车发展的最终目标,智能网联汽车自动驾驶(以下称“自动驾驶汽车”)的安全问题直接影响人民生命财产安全、国家公共安全,但目前还缺少对其的系统性研究.深度剖析自动驾驶面临的安全威胁能对其安全防护和保障提供指导,促进其大规模应用.通过整理学术界与工业界对自动驾驶安全的相关研究工作,分析和总结自动驾驶所面临的安全问题.首先介绍自动驾驶汽车架构、安全的特殊性,其次从模型视角出发,全过程地梳理自动驾驶的物理域输入、信息域输入和驾驶模型这3个方面可能存在的9个攻击作用点及其攻击方式与安全防护手段,最后通过对近7年相关研究论文数据的统计分析,总结自动驾驶安全研究的现状,讨论未来的研究方向. 展开更多

关键词 智能网联汽车 自动驾驶 安全威胁 攻击方式 安全防护

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考虑提升队列规模的智能网联车辆编队策略 被引量：1

2

作者 孙煦 马天行 +2 位作者 王天实 王健宇 陆化普 《交通运输系统工程与信息》 北大核心 2025年第2期48-57,68,共11页

为深入研究智能网联车辆(Connected and Autonomous Vehicles, CAVs)队列规模对混合交通流的影响,本文以队列规模为划分依据,考虑队内间隙排序与队外相对位置,提出一种基于两阶段的智能网联车辆集聚编队策略。基于元胞自动机构建一种3... 为深入研究智能网联车辆(Connected and Autonomous Vehicles, CAVs)队列规模对混合交通流的影响,本文以队列规模为划分依据,考虑队内间隙排序与队外相对位置,提出一种基于两阶段的智能网联车辆集聚编队策略。基于元胞自动机构建一种3车道的高速公路运行场景,考虑CAVs渗透率和队列最大规模等因素,对比分析无编队自由混行和基于两阶段的CAVs编队策略下交通流通行能力、密度和CAVs队列的换道次数、行驶速度和安全性等。结果表明:相比于无编队自由混行,基于两阶段的编队策略在不同CAVs渗透率场景中提高通行能力约16.78%;在中等CAVs渗透率场景,两阶段编队策略能显著提高安全性,风险碰撞时间累计降低45.45%;此外,该编队策略存在临界规模,一阶段最大编队规模为6 veh,两阶段最大编队规模为14 veh。 展开更多

关键词 智能交通 编队策略 元胞自动机 智能网联车辆 交通流 队列规模

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面向智能网联汽车的车路协同感知技术及发展趋势 被引量：6

3

作者 张新钰 卢毅果 +4 位作者 高鑫 黄雨宁 刘华平 王云鹏 李骏 《自动化学报》 北大核心 2025年第2期233-248,共16页

随着感知技术的不断发展以及智能交通基础设施的完善,智能网联汽车应用在自动驾驶领域的地位逐渐提升.自动驾驶感知从单车智能向车路协同迈进,近年来涌现出一批新的协同感知技术与方法.本文旨在全面阐述面向智能网联汽车的车路协同感知... 随着感知技术的不断发展以及智能交通基础设施的完善,智能网联汽车应用在自动驾驶领域的地位逐渐提升.自动驾驶感知从单车智能向车路协同迈进,近年来涌现出一批新的协同感知技术与方法.本文旨在全面阐述面向智能网联汽车的车路协同感知技术,并总结相关可利用数据及该方向的发展趋势.首先对智能网联汽车的协同感知策略进行划分,并总结了不同感知策略具备的优势与不足;其次,对智能网联汽车协同感知的关键技术进行阐述,包括车路协同感知过程中的感知技术与通信技术;然后对车路协同感知方法进行归纳,总结了近年来解决协同感知中感知融合(Perception fusion,PF)、感知信息选择与压缩(Perception selection and compression,SC)等问题的相关研究;最后对车路协同感知的大规模数据集进行整理,并对智能网联汽车协同感知的发展趋势进行分析. 展开更多

关键词 智能网联汽车 车路协同 协同感知 安全通信 自动驾驶

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智能网联汽车在智慧交通系统的应用与展望

4

作者 汪亚芳 姜科楠 孙豪 《农机使用与维修》 2025年第6期79-82,共4页

随着智能网联汽车(Intelligent Connected Vehicles, ICVs)技术的快速发展,通过车载传感器、通信技术和数据处理系统的融合,进一步提升了车辆的自动驾驶能力,在实时交通数据采集、路况预测、智能信号控制等方面发挥了关键作用。该文通... 随着智能网联汽车(Intelligent Connected Vehicles, ICVs)技术的快速发展,通过车载传感器、通信技术和数据处理系统的融合,进一步提升了车辆的自动驾驶能力,在实时交通数据采集、路况预测、智能信号控制等方面发挥了关键作用。该文通过分析智能网联汽车在智慧交通系统中的应用现状,探讨了智能网联汽车与智慧交通系统的协同发展,阐述其在提升交通效率、减少交通事故、优化道路资源利用等方面的潜力。同时,还对未来的挑战与发展趋势进行了展望,指出数据安全、标准化问题、技术融合和政策支持等是制约智能网联汽车在智慧交通领域广泛应用的主要因素,以实现更智能、更安全、更高效的未来交通生态。 展开更多

关键词 智能网联汽车 智慧交通系统 自动驾驶 车联网(V2X)

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异构智能网联车辆编队的双阶段节能驾驶控制策略 被引量：2

5

作者 杨金松 赵德宗 +2 位作者 江菁晶 蓝江林 李亮 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第4期676-685,共10页

为了提高智能网联自动驾驶汽车(CAV)车队的燃油效率,提出了一种CAV异构车队的双阶段节能驾驶控制策略。在离线控制策略阶段,速度优化通过利用动态规划(DP),为智能网联自动驾驶车队创建参考节能速度曲线。在在线控制阶段,采用双向控制与... 为了提高智能网联自动驾驶汽车(CAV)车队的燃油效率,提出了一种CAV异构车队的双阶段节能驾驶控制策略。在离线控制策略阶段,速度优化通过利用动态规划(DP),为智能网联自动驾驶车队创建参考节能速度曲线。在在线控制阶段,采用双向控制与领队跟随(BDLF)策略,来保持车队的稳定性,并实时跟踪参考速度曲线。利用Matlab构建的双阶段节能驾驶策略,在Autonomie车辆系统仿真工具中进行了仿真。在多组道路环境下,基于美国加州交通局(Caltrans)性能测量系统(PeMS)提供的交通数据对该策略的性能进行了测试验证。结果表明:本双阶段节能驾驶策略将CAV车队的燃油效率提高了10.1%。因而,该方法可以保持CAV异构车队的稳定并为车队提供更加节能的控制方法。 展开更多

关键词 智能网联自动驾驶汽车(CAV) 节能驾驶 车辆编队行驶 驾驶控制策略 速度优化

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智能网联汽车自动驾驶行为决策方法研究 被引量：12

6

作者 徐泽洲 曲大义 +1 位作者 洪家乐 宋晓晨 《复杂系统与复杂性科学》 CAS CSCD 北大核心 2021年第3期88-94,共7页

针对在交叉口自动驾驶车辆与其他车辆直行冲突的问题,构建自动驾驶汽车行为决策模型,采用深度强化学习对自动驾驶汽车通过道路交叉口进行训练,让自动驾驶汽车自主决策学习,实现复杂场景的快速控制,并与非支配排序遗传算法对比验证自动... 针对在交叉口自动驾驶车辆与其他车辆直行冲突的问题,构建自动驾驶汽车行为决策模型,采用深度强化学习对自动驾驶汽车通过道路交叉口进行训练,让自动驾驶汽车自主决策学习,实现复杂场景的快速控制,并与非支配排序遗传算法对比验证自动驾驶汽车的稳定性。仿真结果表明采用深度确定性策略梯度算法的自动驾驶车辆行为决策方法能够更好地输出速度确保了油门及刹车值的平稳变化,有效解决了自动驾驶汽车的安全和舒适问题。 展开更多

关键词 智能网联 自动驾驶 深度强化学习 行为决策 仿真分析

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中国智能网联汽车发展途径及其优化 被引量：5

7

作者 于永达 《人民论坛》 CSSCI 北大核心 2024年第13期64-67,共4页

在数字化和信息化双重作用下,人工智能、5G、大数据等技术与汽车产业深度融合,智能网联汽车应运而生。依托完备的产业体系、持续的创新投入,中国智能网联汽车呈现较好发展势头。智能网联汽车的创新融合发展是一项复杂的系统工程,在向规... 在数字化和信息化双重作用下,人工智能、5G、大数据等技术与汽车产业深度融合,智能网联汽车应运而生。依托完备的产业体系、持续的创新投入,中国智能网联汽车呈现较好发展势头。智能网联汽车的创新融合发展是一项复杂的系统工程,在向规模化商业应用推广的过程中,仍然面临着法律法规不完善、关键技术亟待突破、基础设施不健全等多方面的挑战,需要努力推动解决,促进中国智能网联汽车产业实现高质量发展。 展开更多

关键词 智能网联汽车 产业政策 自动驾驶

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中国智能网联车险之现实困境与创新路径 被引量：3

8

作者 唐金成 刘一鸣 《西南金融》 北大核心 2024年第3期94-104,共11页

在智慧交通新时代,智能网联车险面临着新的机遇和挑战。本文分析了国内外智能网联车险的发展现状和特征;从智能网联汽车衍生的新兴风险、车险市场经营管理面临的挑战、车险产品和服务的创新需求三方面,探讨了智能网联车险发展的现实困... 在智慧交通新时代,智能网联车险面临着新的机遇和挑战。本文分析了国内外智能网联车险的发展现状和特征;从智能网联汽车衍生的新兴风险、车险市场经营管理面临的挑战、车险产品和服务的创新需求三方面,探讨了智能网联车险发展的现实困境。基于国外智能网联车险模式的经验借鉴,提出政府、监管部门、保险公司与科技公司合作共赢,进一步完善智能网联车险相关法律体系,创新监管模式,完善车险生态环境,提供优质车险产品与服务等政策建议。 展开更多

关键词 智能网联汽车 自动驾驶 智能网联汽车保险 交强险 保险创新 精算定价 智慧交通 交通强国

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基于动态轨迹规划的自动驾驶车辆协同换道方法 被引量：1

9

作者 刘淼淼 刘晓晨 +7 位作者 朱明月 魏泽平 邓辉 姚民坤 吴思霖 李昂 石赞 龚筱萸 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期65-78,共14页

传统的多车协同缺乏对目标队列和换道车辆信息的有效利用,为考虑动态信息变化对换道过程的影响,本文提出基于动态轨迹规划的自动驾驶车辆协同换道控制方法。首先,针对自动驾驶环境下单车进入车辆队列的研究场景,提出基于实时动态信息的... 传统的多车协同缺乏对目标队列和换道车辆信息的有效利用,为考虑动态信息变化对换道过程的影响,本文提出基于动态轨迹规划的自动驾驶车辆协同换道控制方法。首先,针对自动驾驶环境下单车进入车辆队列的研究场景,提出基于实时动态信息的协同换道控制框架,在考虑换道车辆与目标队列车辆的合作以及换道行为给目标队列带来影响的基础上,构建非换道期间和换道期间的纵向协同控制模型;之后,在换道车辆发出换道请求并满足换道触发条件后,考虑队列纵向协同目标,根据纵向速度变化动态规划每一时刻的期望轨迹,提出基于正弦曲线的动态换道轨迹规划方法,得到安全和可靠的轨迹曲线,并采用模型预测控制的轨迹跟踪控制算法,实现实时轨迹跟踪;最后,通过搭建Prescan-Simulink联合仿真平台,设计多组不同速度工况下的仿真实验,以及设置传统基于前车—跟随策略的控制算法与本文的控制策略进行对比,综合分析换道触发时间、队列稳定时间和速度波动幅度这3项指标,验证本文控制策略的有效性和可行性。仿真结果表明:本文所设计的协同换道控制策略和传统方法相比,队列的平均稳定时间缩短了34%,队列的速度波动幅度保持稳定,并在不同相对速度的工况下,均能够实现车辆安全和高效地换道。 展开更多

关键词 智能交通 协同换道 动态轨迹规划 网联自动驾驶车辆 协同换道控制架构

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面向协同驾驶的基于移动边缘计算的5G智能网联车辆服务平台 被引量：5

10

作者 李沁颖 易豪 孙翊馨 《南方农机》 2022年第11期24-26,32,共4页

随着高速通信与协同驾驶技术的出现,智能网联汽车行业飞速发展。5G智能网联车辆的使用与普及可以在降低交通事故率的同时,极大地缓解交通拥堵。然而,复杂多变的交通环境对车辆感知与计算的数据需求量庞大,单个车辆的通信与计算能力有限... 随着高速通信与协同驾驶技术的出现,智能网联汽车行业飞速发展。5G智能网联车辆的使用与普及可以在降低交通事故率的同时,极大地缓解交通拥堵。然而,复杂多变的交通环境对车辆感知与计算的数据需求量庞大,单个车辆的通信与计算能力有限,无法满足海量数据的处理要求。课题组基于移动边缘计算构建车辆网络模型,融合博弈论思想,设计资源分配和任务卸载的联合最优方案,构建集安全性和稳定性于一体的5G智能网联汽车服务平台。 展开更多

关键词 协同驾驶 移动边缘计算 博弈论 5G智能网联车辆

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智能网联环境下车载终端的发展现状与挑战 被引量：3

11

作者 张永升 李逸椆 +1 位作者 王亮 徐志刚 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期295-308,共14页

随着智能网联技术的快速发展,智能网联汽车装配的智能车载终端功能也相应扩展。经过数十年的进步,智能车载终端系统在多个领域取得了显著的发展,并在自动驾驶领域展现出巨大的潜力。该文从智能车载终端在智能网联环境中的现状入手,描述... 随着智能网联技术的快速发展,智能网联汽车装配的智能车载终端功能也相应扩展。经过数十年的进步,智能车载终端系统在多个领域取得了显著的发展,并在自动驾驶领域展现出巨大的潜力。该文从智能车载终端在智能网联环境中的现状入手,描述了智能车载终端系统的架构,并回顾了在车间通信和车路协同赋能下车载终端系统的发展历程;对5G时代车联网无线通信技术的创新对智能车载终端发展的重大影响做了深入分析,并详细回顾了在协同驾驶与控制、边缘计算与雾计算、数字孪生等领域的最新研究成果,同时指出了智能车载终端在信息安全和自动驾驶测试领域面临的挑战。 展开更多

关键词 自动驾驶技术 车载单元 网联化 智能网联 车辆通信

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基于网联车辆轨迹信息的交通信号近端策略优化方法

12

作者 徐图 庞钰琪 李强伟 《无线电通信技术》 北大核心 2025年第3期631-639,共9页

交通信号控制效果直接影响交通系统的运行质量,基于强化学习的交通信号控制具有无模型、自适应的优点。针对现有强化学习交通信号控制方法忽略车辆微观行为的问题,通过对网联车辆轨迹信息的精细建模,利用智能驾驶模型(Intelligent Drive... 交通信号控制效果直接影响交通系统的运行质量,基于强化学习的交通信号控制具有无模型、自适应的优点。针对现有强化学习交通信号控制方法忽略车辆微观行为的问题,通过对网联车辆轨迹信息的精细建模,利用智能驾驶模型(Intelligent Driver Model,IDM)估计车辆跟驰行为的参数,精准快速刻画了路口车辆的驾驶风格。将IDM参数与车道占有率融合构建状态空间,设计了一种基于网联车辆轨迹信息的交通信号近端策略优化(Trajectory-based Proximal Policy Optimization,TPPO)方法。在城市交通微观模拟软件SUMO(Simulation of Urban Mobility)上开展的仿真实验表明,相比于其他强化学习控制方法,该方法收敛速度更快,车辆平均排队长度更短,有效提升了路口交通效率。 展开更多

关键词 网联自动驾驶 车辆轨迹 强化学习 交通信号控制

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信号交叉口网联自动驾驶车辆时空轨迹优化控制系统 被引量：6

13

作者 姜慧夫 安实 王健 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第20期162-168,共7页

为降低车辆在信号交叉口范围内的燃油消耗量,提出了网联自动驾驶车辆时空轨迹优化控制系统。系统基于离散时空模型,设计了时空节点-弧模型以重构车辆时空轨迹;并以车辆发动机做功值,作为时空弧成本,以前方车辆时空轨迹和车辆运动学特征... 为降低车辆在信号交叉口范围内的燃油消耗量,提出了网联自动驾驶车辆时空轨迹优化控制系统。系统基于离散时空模型,设计了时空节点-弧模型以重构车辆时空轨迹;并以车辆发动机做功值,作为时空弧成本,以前方车辆时空轨迹和车辆运动学特征为约束,利用A*最短路算法求解具有最低燃油消耗的网联自动驾驶车辆时空轨迹;同时改进了Pitt微观车辆跟驰模型,以预测普通车辆的时空轨迹。预测结果作为约束条件,应用于网联自动驾驶车辆时空轨迹优化过程中,使系统适用于网联自动驾驶车辆与普通车辆混行条件下,仿真结果表明:系统能够降低高达13.94%的网联自动驾驶车辆燃油消耗;同时有效降低整体交通燃油消耗总量;能够在40%的网联自动驾驶车辆占有率条件下,实现良好的控制效果。计算时间仅为10^(-3)s水平。系统能够有效实现预期控制目标;并为近期网联自动驾驶车辆占有率较低环境下的车辆控制提供了一定的理论基础,实用性较强。 展开更多

关键词 信号交叉口 网联自动驾驶车辆 时空轨迹优化 燃油消耗 A＊算法

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智能网联汽车云控系统原理及其典型应用 被引量：50

14

作者 李克强 李家文 +3 位作者 常雪阳 高博麟 许庆 李升波 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2020年第3期261-275,共15页

智能网联汽车云控系统是基于新一代移动互联技术的车路云一体化融合控制系统(CCS),它是信息物理系统理论在智能网联汽车领域的典型应用。本文介绍了该系统的基本概念,架构组成、核心功能与工作原理。该系统具备车路云泛在互联、交通全... 智能网联汽车云控系统是基于新一代移动互联技术的车路云一体化融合控制系统(CCS),它是信息物理系统理论在智能网联汽车领域的典型应用。本文介绍了该系统的基本概念,架构组成、核心功能与工作原理。该系统具备车路云泛在互联、交通全要素数字映射、全局性能优化、高效计算调度、系统运行高可靠等5大特征,涉及端边云结合的一体化技术与动态资源调度技术等基础技术特点。同时介绍了该系统的2类典型应用:云控汽车节能驾驶系统(CloudEDS)、云控交通信号管控(CloudTCS),可显著提升车辆行驶经济性和道路通畅性。云控系统对中国智能汽车与智能交通产业的融合发展具有重要意义,亟需系统顶层规划、产业环境建设、标准法规统筹设计,推进核心技术攻关及产业化示范应用。 展开更多

关键词 智能网联汽车 自动驾驶 云控系统(CCS) 云控制基础平台 云控汽车节能驾驶系统(CloudEDS) 云控交通信号管控(CloudTCS)

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智能网联汽车网络安全浅析 被引量：12

15

作者 李玉峰 陆肖元 +3 位作者 曹晨红 李江涛 朱泓艺 孟楠 《电信科学》 2020年第4期36-45,共10页

汽车工业正经历着向智能化、网联化范式的转变,(半)自动驾驶汽车通过新一代信息通信技术实现车与云平台、车与车、车与路、车与人的全方位网络连接。当汽车开始变成车轮上的联网计算机时,网络安全成为一个重大挑战,其威胁的作用范围从... 汽车工业正经历着向智能化、网联化范式的转变,(半)自动驾驶汽车通过新一代信息通信技术实现车与云平台、车与车、车与路、车与人的全方位网络连接。当汽车开始变成车轮上的联网计算机时,网络安全成为一个重大挑战,其威胁的作用范围从虚拟空间延伸到了物理空间,危害的对象已经上升为人类生命。介绍了智能汽车的电子/电气结构和网络结构,阐述了智能汽车的网络安全需求,指出了智能网联车辆系统的若干网络攻击,并针对这些攻击对可用的防御措施进行了调查。最后,探讨了未来可能的技术方向。 展开更多

关键词 自动驾驶 车联网 智能网联汽车 网络安全

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我国智能网联汽车发展现状研究 被引量：10

16

作者 侯荣 《南方农机》 2020年第24期101-102,共2页

智能网联汽车已成为汽车未来发展的新方向,其结合了先进的人工智能技术与通信技术,实现了人、车、路合一的境界,智能网联汽车技术的发展还带动了我国交通设施的建设,同时促进了智能网联汽车产业链的大规模形成,形成了巨大的消费市场,并... 智能网联汽车已成为汽车未来发展的新方向,其结合了先进的人工智能技术与通信技术,实现了人、车、路合一的境界,智能网联汽车技术的发展还带动了我国交通设施的建设,同时促进了智能网联汽车产业链的大规模形成,形成了巨大的消费市场,并推动了市场经济的发展,有利于提高我国经济的发展水平。另外,“信息消费”已经成为一个新的代名词,智能网联汽车新技术更是当前汽车行业发展中互相抢占的战略高地。智能网联汽车还具有多种协同功能,如感知、决策、调度等功能,成为改变传统汽车产业发展的一把利刃,有效促进了车联网的发展,推动了智慧交通产业化,最终形成了一种新的产业体系。基于此,文章重点阐述了全球智能网联汽车的现状,以及我国智能网联汽车的发展现状,然后重点讲解了智能网联汽车的感知环境技术、无线通信技术、地图与定位技术以及HMI人机界面技术,最后具体分析了我国智能网联汽车目前存在的问题,并提出了相应对策。 展开更多

关键词 智能网联汽车 自动驾驶 技术

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间歇性通信失效下网联自动驾驶队列控制策略 被引量：4

17

作者 刘润坤 于海洋 +1 位作者 程猛越 任毅龙 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2023年第2期54-66,共13页

网联自动驾驶车队在特殊区域驾驶时会存在间歇性通信失效,为提高在间歇性通信失效下车队的稳定性,本文提出一种考虑多前车-预测信息的网联自动驾驶车辆控制策略。首先,设计一种新型的CACC(Cooperative Adaptive Cruise Control)上层控... 网联自动驾驶车队在特殊区域驾驶时会存在间歇性通信失效,为提高在间歇性通信失效下车队的稳定性,本文提出一种考虑多前车-预测信息的网联自动驾驶车辆控制策略。首先,设计一种新型的CACC(Cooperative Adaptive Cruise Control)上层控制器结构,命名为MIP-CACC(Multi-Information Predicted CACC),该结构包含一个对前车状态信息进行预测的预测器。然后,构建适用于该控制器的D-LRTP(Dynamic Low Rank Tensor Prediction)模型,实现对间歇性通信失效下缺失的前车状态信息预测。通过对该控制器的串稳定性分析发现,稳定性受到信息权重、通信连接数量、通信延迟、截断频率及车头时距等参数的组合影响。不同的通信及控制场景下,存在满足串稳定性的最小车头时距参数。最后,将本文提出的控制策略与传统控制策略进行对比。仿真结果表明:在间歇性通信失效下,本文提出的控制策略对后车的驾驶状态扰动更小,驾驶速度和加速度扰动分别最大降低79.43%和72.53%。该策略对设计通信鲁棒性的网联自动驾驶车辆控制方案具有参考意义。 展开更多

关键词 智能交通 网联自动驾驶 车辆纵向控制 车辆队列 通信失效

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2级驾驶自动化系统安全测试与评估方法 被引量：2

18

作者 陈贞 杨强 +2 位作者 李国俊 孙连明 徐晓庆 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2024年第11期22-30,共9页

针对智能驾驶中基础测试场景集缺失、传统里程测试存在局限性,且现有测试方法难以满足2级驾驶自动化系统(简称L2系统)快速迭代的安全评估需求,系统地分析了L2系统的行车控制辅助功能、主要特征和安全测试评估要点,提出了一套基于L2系统... 针对智能驾驶中基础测试场景集缺失、传统里程测试存在局限性,且现有测试方法难以满足2级驾驶自动化系统(简称L2系统)快速迭代的安全评估需求,系统地分析了L2系统的行车控制辅助功能、主要特征和安全测试评估要点,提出了一套基于L2系统的场景仿真、场地和实车道路测试,以及安全保障评估的安全测试与评估方法,为L2系统的全面安全测试评估提供参考。 展开更多

关键词 智能网联汽车 L2驾驶自动化系统 测试场景集 测试方法 安全评估

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基于数字孪生的智能驾驶汽车整车在环测试系统研究 被引量：4

19

作者 王跖 朱波 +2 位作者 谈东奎 胡旭东 刘蕴博 《农业装备与车辆工程》 2024年第3期22-27,共6页

数字孪生(Digital Twins,DT)是借助实时仿真技术将真实物体映射到虚拟世界的系统,应用数字孪生技术可实现虚拟道路场景下真实智能汽车的自动驾驶测试。设计了一套基于数字孪生的智能驾驶汽车整车在环测试系统,并将其应用于AEB系统的开... 数字孪生(Digital Twins,DT)是借助实时仿真技术将真实物体映射到虚拟世界的系统,应用数字孪生技术可实现虚拟道路场景下真实智能汽车的自动驾驶测试。设计了一套基于数字孪生的智能驾驶汽车整车在环测试系统,并将其应用于AEB系统的开发验证。在数字孪生技术框架下结合仿真测试工具、V2X通信设备、真实测试车辆等功能单元,形成虚拟环境与真实环境相互映射的整车在环测试系统。基于虚幻引擎(Unreal Engine)4构建真实驾驶环境的镜像仿真场景,利用V2X通信技术将实车状态数据实时传输到虚拟AirSim车辆控制器,同时向被测车辆反馈仿真场景环境感知数据。考虑测试系统信号延时的影响,通过多种工况的整车在环测试对AEB控制算法进行优化改进。通过实车试验验证了基于数字孪生的智能汽车测试方法的有效性与优越性,结果表明该测试方法既保留了实车测试的真实性,也可以有效避免实车测试的危险性。 展开更多

关键词 数字孪生 自动驾驶测试 智能网联汽车 整车在环测试 自动紧急制动

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高速公路雾天人工和智能网联车混行交通流仿真 被引量：8

20

作者 冯凤江 程新平 孙晓宁 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第7期158-164,共7页

为提高雾天行车安全性,以智慧高速主线为研究对象,分析混行下能见度降低造成安全速度下降、智能网联车(CAVs)驾驶模式降级和换道动机趋于保守的驾驶行为变化情况,建立含纵向跟驰和横向换道规则雾天单向高速公路元胞自动机模型(CAM),通... 为提高雾天行车安全性,以智慧高速主线为研究对象,分析混行下能见度降低造成安全速度下降、智能网联车(CAVs)驾驶模式降级和换道动机趋于保守的驾驶行为变化情况,建立含纵向跟驰和横向换道规则雾天单向高速公路元胞自动机模型(CAM),通过仿真对模型予以校验,并分析交通流特性和事故概率。结果表明:轻雾、中雾、重雾和浓雾时,车辆降级占比为52.3%、60%、63%和67.3%,2 h换道次数为161、131、104.3和69(×10^(2) veh),自由流最大速度为90、76.8、62.6、46.8 km/h,临界密度为42、40、38、36 veh/km,且随渗透率变小愈加明显;事故概率随渗透率变大而大幅减少,渗透率达到50%以上时,事故概率较人工车辆(HVs)下降不低于52.9%。 展开更多

关键词 高速公路 雾天 智能网联车(CAVs) 人工车辆(HVs) 元胞自动机模型(CAM) 混合交通流

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