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智能电动车辆横纵向协调与重构控制
被引量：
17
1
作者
郭景华
罗禹贡
李克强
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第9期1238-1244,共7页
针对具有高度非线性、强耦合和冗余特性的智能电动车辆运动控制问题,提出了一种由协调控制律和控制分配律组成的横纵向综合控制新方法.首先,建立准确表征智能电动车辆行为机理的动力学模型;其次,采用非奇异滑模控制技术,引入非线性滑动...
针对具有高度非线性、强耦合和冗余特性的智能电动车辆运动控制问题,提出了一种由协调控制律和控制分配律组成的横纵向综合控制新方法.首先,建立准确表征智能电动车辆行为机理的动力学模型;其次,采用非奇异滑模控制技术,引入非线性滑动模态切换面,设计有效克服非线性及不确定特性的协调控制律,保证系统状态在有限时间内收敛至平衡点;在此基础上,考虑到轮胎存在冗余和耦合特性,提出基于内点法的控制分配算法来完成期望广义力/力矩的优化分配,实现轮胎横纵向力的协调与重构.仿真结果表明了该方法的有效性.
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关键词
智能电动车辆
协调控制
控制分配
耦合
非奇异滑模
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职称材料
基于Radau伪谱法和MPC的智能电动车辆生态驾驶
被引量：
1
2
作者
段建民
房泽平
杨晨
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第5期774-781,共8页
为优化智能电动车能源消耗,提出了基于Radau伪谱法和模型预测控制算法的智能电动车辆生态驾驶的方案.建立生态驾驶控制模型和能耗模型,结合边界约束和路径约束,构建生态驾驶能耗优化的最优控制问题.通过能耗优化得到最优车速轨迹,将此...
为优化智能电动车能源消耗,提出了基于Radau伪谱法和模型预测控制算法的智能电动车辆生态驾驶的方案.建立生态驾驶控制模型和能耗模型,结合边界约束和路径约束,构建生态驾驶能耗优化的最优控制问题.通过能耗优化得到最优车速轨迹,将此轨迹作为期望输入,基于模型预测控制(MPC)算法完成生态驾驶控制.实验结果表明:以纯电动车和实际规划路径为例,以最优车速自动行驶的能源消耗少于人工驾驶的能源消耗,验证了文中策略的有效性.
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关键词
智能电动车辆
生态驾驶
Radau伪谱法
能耗优化
路径断点
模型预测控制
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职称材料
线控转向系统故障检测及容错控制协同设计
被引量：
8
3
作者
陈锐
罗禹贡
王永胜
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2021年第1期37-44,共8页
为解决线控转向系统故障可能导致车辆失控的问题,提出一种故障检测及容错控制协同设计方法。首先,建立了包含线控转向系统加性故障的车辆动力学模型;其次,联合车辆动力学模型及故障检测/容错控制器,建立跟踪误差闭环控制系统;然后,求解...
为解决线控转向系统故障可能导致车辆失控的问题,提出一种故障检测及容错控制协同设计方法。首先,建立了包含线控转向系统加性故障的车辆动力学模型;其次,联合车辆动力学模型及故障检测/容错控制器,建立跟踪误差闭环控制系统;然后,求解满足闭环系统H∞性能的线性矩阵不等式,得到故障检测/容错控制器参数;最后,基于dSPACE Full-Size HIL进行硬件在环仿真测试。结果表明,该方法可快速检测出转向系统故障,同时实现了车辆的容错控制。
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关键词
故障检测
容错控制
线性矩阵不等式
分布式
智能电动车辆
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职称材料
题名
智能电动车辆横纵向协调与重构控制
被引量：
17
1
作者
郭景华
罗禹贡
李克强
机构
清华大学汽车安全与节能国家重点实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第9期1238-1244,共7页
基金
国家"863"国际科技合作项目(2010DFA72760)
国家自然科学基金资助项目(61304193)
中国博士后科学基金资助项目(2013M530607)
文摘
针对具有高度非线性、强耦合和冗余特性的智能电动车辆运动控制问题,提出了一种由协调控制律和控制分配律组成的横纵向综合控制新方法.首先,建立准确表征智能电动车辆行为机理的动力学模型;其次,采用非奇异滑模控制技术,引入非线性滑动模态切换面,设计有效克服非线性及不确定特性的协调控制律,保证系统状态在有限时间内收敛至平衡点;在此基础上,考虑到轮胎存在冗余和耦合特性,提出基于内点法的控制分配算法来完成期望广义力/力矩的优化分配,实现轮胎横纵向力的协调与重构.仿真结果表明了该方法的有效性.
关键词
智能电动车辆
协调控制
控制分配
耦合
非奇异滑模
Keywords
intelligent electric vehicles
coordinated control
control allocation
coupling
non-singular terminal sliding mode
分类号
U469.72 [机械工程—车辆工程]
U495 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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职称材料
题名
基于Radau伪谱法和MPC的智能电动车辆生态驾驶
被引量：
1
2
作者
段建民
房泽平
杨晨
机构
北京工业大学城市交通学院
中原工学院电子信息学院
出处
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第5期774-781,共8页
基金
北京市属高等学校人才强教计划资助项目(038000543115025)
文摘
为优化智能电动车能源消耗,提出了基于Radau伪谱法和模型预测控制算法的智能电动车辆生态驾驶的方案.建立生态驾驶控制模型和能耗模型,结合边界约束和路径约束,构建生态驾驶能耗优化的最优控制问题.通过能耗优化得到最优车速轨迹,将此轨迹作为期望输入,基于模型预测控制(MPC)算法完成生态驾驶控制.实验结果表明:以纯电动车和实际规划路径为例,以最优车速自动行驶的能源消耗少于人工驾驶的能源消耗,验证了文中策略的有效性.
关键词
智能电动车辆
生态驾驶
Radau伪谱法
能耗优化
路径断点
模型预测控制
Keywords
intelligent electric vehicle
ecodriving
Radau pseudospectral method
energyconsumption optimization
path breakpoint
model predictive control（MPC）
分类号
U491 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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职称材料
题名
线控转向系统故障检测及容错控制协同设计
被引量：
8
3
作者
陈锐
罗禹贡
王永胜
机构
清华大学汽车安全与节能国家重点实验室
出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2021年第1期37-44,共8页
基金
国家自然科学基金项目(59575295)。
文摘
为解决线控转向系统故障可能导致车辆失控的问题,提出一种故障检测及容错控制协同设计方法。首先,建立了包含线控转向系统加性故障的车辆动力学模型;其次,联合车辆动力学模型及故障检测/容错控制器,建立跟踪误差闭环控制系统;然后,求解满足闭环系统H∞性能的线性矩阵不等式,得到故障检测/容错控制器参数;最后,基于dSPACE Full-Size HIL进行硬件在环仿真测试。结果表明,该方法可快速检测出转向系统故障,同时实现了车辆的容错控制。
关键词
故障检测
容错控制
线性矩阵不等式
分布式
智能电动车辆
Keywords
Fault detection
Fault-tolerant control
Linear matrix inequality
Distributed intelligent electric vehicle
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
智能电动车辆横纵向协调与重构控制
郭景华
罗禹贡
李克强
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
17
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于Radau伪谱法和MPC的智能电动车辆生态驾驶
段建民
房泽平
杨晨
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2016
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
线控转向系统故障检测及容错控制协同设计
陈锐
罗禹贡
王永胜
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2021
8
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职称材料
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