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基于新型变指数趋近律的智能小车轨迹跟踪
被引量：
3
1
作者
李艳
孙蕊
《科学技术与工程》
北大核心
2021年第35期15114-15122,共9页
针对一种跟踪运动精度低、鲁棒性弱的新型智能滑模小车的轨迹跟踪运动控制问题,提出了基于新型变指数趋近律的小车轨迹跟踪运动控制器的研究方法。该方法在趋近律中加入了变指数幂次项,且能保证趋近律在限时间内稳定运行来限制抖振现象...
针对一种跟踪运动精度低、鲁棒性弱的新型智能滑模小车的轨迹跟踪运动控制问题,提出了基于新型变指数趋近律的小车轨迹跟踪运动控制器的研究方法。该方法在趋近律中加入了变指数幂次项,且能保证趋近律在限时间内稳定运行来限制抖振现象,使小车在趋近阶段中按不同趋近速度做自适应调节。通过对滑模小车的运动学模型进行坐标变换,建立小车轨迹面的跟踪收敛误差模型,接着根据Lyapunov稳定性理论和新型趋近律的跟踪全局有限性和时间收敛误差性建立滑模面,设计跟踪误差控制律。控制小车的线速度和角速度使轨迹跟踪误差迅速趋近到0,来实现其对给定期望轨迹的快速跟踪。最后采用MATLAB仿真软件进行系统控制特性的仿真研究,通过对比双幂次趋近律的滑模控制方法验证实验的有效性。
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关键词
智能滑模小车
新型变指数趋近律
滑模
运动控制
轨迹跟踪
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职称材料
题名
基于新型变指数趋近律的智能小车轨迹跟踪
被引量：
3
1
作者
李艳
孙蕊
机构
陕西科技大学电气与控制工程学院
陕西农产品加工技术研究院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2021年第35期15114-15122,共9页
基金
陕西省科技厅重点研发计划(2018GY-042)
陕西省咸阳市重点研发计划(2020k02-16)。
文摘
针对一种跟踪运动精度低、鲁棒性弱的新型智能滑模小车的轨迹跟踪运动控制问题,提出了基于新型变指数趋近律的小车轨迹跟踪运动控制器的研究方法。该方法在趋近律中加入了变指数幂次项,且能保证趋近律在限时间内稳定运行来限制抖振现象,使小车在趋近阶段中按不同趋近速度做自适应调节。通过对滑模小车的运动学模型进行坐标变换,建立小车轨迹面的跟踪收敛误差模型,接着根据Lyapunov稳定性理论和新型趋近律的跟踪全局有限性和时间收敛误差性建立滑模面,设计跟踪误差控制律。控制小车的线速度和角速度使轨迹跟踪误差迅速趋近到0,来实现其对给定期望轨迹的快速跟踪。最后采用MATLAB仿真软件进行系统控制特性的仿真研究,通过对比双幂次趋近律的滑模控制方法验证实验的有效性。
关键词
智能滑模小车
新型变指数趋近律
滑模
运动控制
轨迹跟踪
Keywords
intelligent sliding mode trolley
new variable exponential approaching law
sliding mode motion control
trajectory tracking
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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出处
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被引量
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1
基于新型变指数趋近律的智能小车轨迹跟踪
李艳
孙蕊
《科学技术与工程》
北大核心
2021
3
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