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考虑侧倾稳定性的智能卡车动态变道轨迹规划
被引量：
1
1
作者
周贻
聂枝根
刘东
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2023年第4期95-104,共10页
为实现智能卡车在实际交通环境下自主变道操作,提出了考虑侧倾稳定性的动态变道轨迹规划策略。考虑车辆悬架的动刚度特性和轮胎的非线性特性,应用TruckSim软件建立整车动力学模型,进行不同车速和路面附着系数与变道纵向长度的正交仿真实...
为实现智能卡车在实际交通环境下自主变道操作,提出了考虑侧倾稳定性的动态变道轨迹规划策略。考虑车辆悬架的动刚度特性和轮胎的非线性特性,应用TruckSim软件建立整车动力学模型,进行不同车速和路面附着系数与变道纵向长度的正交仿真实验,建立临界最小变道纵向长度的数学模型。根据周围车辆状态的动态变化,通过避障检测获得安全变道界限。设计智能卡车的变道效率、车辆稳定性等目标函数,获得最优变道轨迹。搭建Matlab/Simulink与TruckSim联合仿真平台,进行规划策略的仿真分析。仿真结果表明:所提规划策略,智能卡车能够有效避免与周围动态车辆发生碰撞,成功完成变道,并保证了智能卡车在变道过程中的侧倾稳定性。
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关键词
智能卡车变道
动态轨迹规划
车辆侧倾稳定性
动态交通环境
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职称材料
题名
考虑侧倾稳定性的智能卡车动态变道轨迹规划
被引量：
1
1
作者
周贻
聂枝根
刘东
机构
昆明理工大学交通工程学院
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2023年第4期95-104,共10页
基金
国家自然科学基金项目(52262053)
云南省科技计划项目(202101AT070108)
昆明理工大学课程思政内涵式建设项目(2021KS034)。
文摘
为实现智能卡车在实际交通环境下自主变道操作,提出了考虑侧倾稳定性的动态变道轨迹规划策略。考虑车辆悬架的动刚度特性和轮胎的非线性特性,应用TruckSim软件建立整车动力学模型,进行不同车速和路面附着系数与变道纵向长度的正交仿真实验,建立临界最小变道纵向长度的数学模型。根据周围车辆状态的动态变化,通过避障检测获得安全变道界限。设计智能卡车的变道效率、车辆稳定性等目标函数,获得最优变道轨迹。搭建Matlab/Simulink与TruckSim联合仿真平台,进行规划策略的仿真分析。仿真结果表明:所提规划策略,智能卡车能够有效避免与周围动态车辆发生碰撞,成功完成变道,并保证了智能卡车在变道过程中的侧倾稳定性。
关键词
智能卡车变道
动态轨迹规划
车辆侧倾稳定性
动态交通环境
Keywords
lane-changing of intelligent truck
dynamic trajectory planning
vehicle roll stability
dynamic traffic environment
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
考虑侧倾稳定性的智能卡车动态变道轨迹规划
周贻
聂枝根
刘东
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2023
1
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