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面向智能化铸造生产线的重载机器人迭代学习轨迹跟踪控制
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作者 胡文洪 王宪 +1 位作者 彭兆鑫 舒赞辉 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第4期581-591,共11页
围绕混线生产的智能化铸造生产线对重载机器人末端执行器高精度控制的需求,提出了一种自适应迭代学习轨迹跟踪控制的方法。首先,建立了考虑末端负载质量影响的重载机器人动力学模型,分析了重载机器人砂芯搬运时的力学变化特性;然后,在... 围绕混线生产的智能化铸造生产线对重载机器人末端执行器高精度控制的需求,提出了一种自适应迭代学习轨迹跟踪控制的方法。首先,建立了考虑末端负载质量影响的重载机器人动力学模型,分析了重载机器人砂芯搬运时的力学变化特性;然后,在传统迭代学习控制律的基础上,提出了一种新的随负载质量改变自适应调整增益的迭代学习控制律,给出了控制参数的调整策略。仿真结果表明,本文提出的控制方法具有更快的迭代学习速度,机器人的最大距离误差较传统迭代学习控制方法低56.1%以上,负载的改变对控制精度的影响可以忽略不计。本文控制方法可以提高重载机器人迭代学习速度和轨迹跟踪精度。 展开更多
关键词 重载机器人 智能化铸造生产线 轨迹跟踪 自适应迭代学习 动力学分析
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复合材料汽车零部件模压成形智能化生产单元集成 被引量:2
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作者 王世明 许海龙 《机械设计》 CSCD 北大核心 2020年第S01期236-241,共6页
文中主要针对一些高端复杂复合材料汽车零部件形状异形、定位困难,从而研发了整个智能化自动化的生产线单元集成,含单元间的定位送料机构,仿形设计,并作定位机构,保证在物料输送,机器人取放等环节,通过对机器人视觉标定、路径规划、碰... 文中主要针对一些高端复杂复合材料汽车零部件形状异形、定位困难,从而研发了整个智能化自动化的生产线单元集成,含单元间的定位送料机构,仿形设计,并作定位机构,保证在物料输送,机器人取放等环节,通过对机器人视觉标定、路径规划、碰撞检测进行机器人离线编程,及周边的设备模拟仿真,为生产线实现所有设备之间的联动,安全互锁。 展开更多
关键词 复合材料汽车零部件模压成形 智能化生产线
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复合材料真空成型液压机自动化生产线设计 被引量:5
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作者 张瑞杰 《机械设计》 CSCD 北大核心 2020年第S01期172-175,共4页
介绍了一种复合材料真空成型液压机自动化生产线,该自动化生产线已经成功应用到了汽车内饰件(仪表盘、车内后备箱盖板、车内其他复合材料内衬板等)的生产领域,该自动化生产线可以完成原材料自动加热及传输、自动化上料、液压机自动化压... 介绍了一种复合材料真空成型液压机自动化生产线,该自动化生产线已经成功应用到了汽车内饰件(仪表盘、车内后备箱盖板、车内其他复合材料内衬板等)的生产领域,该自动化生产线可以完成原材料自动加热及传输、自动化上料、液压机自动化压制成型、自动化下料、液压机自动化换模等全部智能化全自动生产过程,该自动化生产线技术先进、生产效率高、降低了劳动强度,为液压机在复合材料真空成型领域提供了智能化、机械化解决方案,对液压机行业、复合材料成型行业的技术革新提供了借鉴意义。 展开更多
关键词 复合材料 真空成型 智能化全自动生产线 汽车内饰
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一种Dual-LSTM混合模型的产线设备状态预测方法与应用 被引量:1
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作者 马跃 李成蒙 +3 位作者 尹震宇 李明时 柴安颖 赵志浩 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2020年第12期2470-2474,共5页
智能化生产线设备健康状态、加工过程状态、产品信息等数据具有复杂化、多样化、大容量的特点,传统上对于设备的运行状况主要依靠人工经验来判断,不能及时有效地给出维护意见.针对上述问题,本文提出了一种基于Dual-LSTM(Long Short-Term... 智能化生产线设备健康状态、加工过程状态、产品信息等数据具有复杂化、多样化、大容量的特点,传统上对于设备的运行状况主要依靠人工经验来判断,不能及时有效地给出维护意见.针对上述问题,本文提出了一种基于Dual-LSTM(Long Short-Term M emory)混合模型的时序数据预测方法.首先建立LSTM预测模型对设备状态进行初步预测,然后针对多步预测过程中出现的误差"累积"问题,通过预测残差数据建立LSTM辅助模型对初步预测结果进行修正,最后采用循环迭代的方式实现了对数据的多步预测过程.通过与单LSTM模型进行实验对比,该方法在数据的单步预测和多步预测中的表现均优于单模型,验证了所提方法在时序数据预测上的准确性,为分析生产线整体的运行状态趋势提供了有效地判断依据. 展开更多
关键词 智能化生产线 Dual-LSTM混合模型 时序数据 多步预测
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