景象匹配辅助导航系统匹配置信度评估方法 被引量：5

1

作者 曲圣杰 潘泉 +1 位作者 赵春晖 程咏梅 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期713-719,共7页

针对景象匹配辅助导航中,由于噪声、云层、摄像机抖动等原因导致的景象匹配可能输出错误匹配结果情况,提出一种基于证据推理的景象匹配末端置信度评估方法。首先建立序列帧时空约束关系,对匹配相关阵中峰值构建辨识框架,计算序列帧对各... 针对景象匹配辅助导航中,由于噪声、云层、摄像机抖动等原因导致的景象匹配可能输出错误匹配结果情况,提出一种基于证据推理的景象匹配末端置信度评估方法。首先建立序列帧时空约束关系,对匹配相关阵中峰值构建辨识框架,计算序列帧对各峰值的置信指派并利用适配因子进行折扣运算,然后采用证据推理组合规则进行融合,最后给出判决准则输出匹配置信度或错误报警。针对Dempster组合规则在序列帧高冲突情况融合错误以及DSmT组合规则多证据融合时正确峰值置信指派难以增大并收敛的问题,提出一种比例冲突再分配DSmT组合规则。采用航拍图像和对应Google earth卫星基准图像的仿真实验验证了评估系统可以有效给出匹配置信度并在发生错误匹配时及时报警。 展开更多

关键词 景象匹配辅助导航系统 证据推理 比例冲突再分配 基本置信指派 置信度评估

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景象匹配辅助导航系统中的精确图象匹配算法研究 被引量：6

2

作者 熊智 刘建业 冷雪飞 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期680-685,共6页

景象匹配辅助导航系统需要在获取飞行器位置偏差的同时获取飞行器相对预定航迹的航向偏差,即获取实测图相对于参考图之间的旋转变换参数。为此,将最小二乘原理引入景象匹配辅助导航系统以获取图象匹配时的旋转变换参数。由于最小二乘原... 景象匹配辅助导航系统需要在获取飞行器位置偏差的同时获取飞行器相对预定航迹的航向偏差,即获取实测图相对于参考图之间的旋转变换参数。为此,将最小二乘原理引入景象匹配辅助导航系统以获取图象匹配时的旋转变换参数。由于最小二乘原理只能用于一一对应点集的匹配,为此,在给出实时确定图象特征点集一一对应关系方法的基础上引入了最小二乘原理以计算该图象一一对应点集之间的最优相似变换参数,从而构成了应用于景象匹配辅助导航系统的精确图象匹配算法。仿真结果表明,本文研究的精确图象匹配算法在对50个一一对应点对匹配时可以在0.1秒以内完成,且相似参数计算准确,满足了景象匹配辅助导航系统对图象匹配算法准确性和实时性的性能要求。 展开更多

关键词 景象匹配辅助导航系统 最小二乘原理 精确图象匹配算法 旋转变换

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惯性组合导航系统中的快速景象匹配算法研究 被引量：24

3

作者 陈方 熊智 +1 位作者 许允喜 刘建业 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期2308-2316,共9页

在景象匹配辅助导航中,特征点的选取是提高图像匹配速度、精度和鲁棒性的关键之一。景象匹配中要求提取出的特征是那些可靠性高、辨别性强、计算量小的不变特征。提出了基于SIFT特征的导航用快速景象匹配算法。算法首先针对惯性组合导... 在景象匹配辅助导航中,特征点的选取是提高图像匹配速度、精度和鲁棒性的关键之一。景象匹配中要求提取出的特征是那些可靠性高、辨别性强、计算量小的不变特征。提出了基于SIFT特征的导航用快速景象匹配算法。算法首先针对惯性组合导航的工作特点,对SIFT特征点检测及特征点匹配进行了优化设计,然后用RANSAC方法过滤掉错误匹配点,最后,进行最小二乘精确匹配算法获取航向和位置偏差信息。实验分析了算法对不同分辨率图像和不同区域的匹配适应性,抗噪声性能,匹配精度以及实时性,并与基于部分Hausdorff距离的边缘特征景象匹配算法进行了对比。实验结果表明,算法的性能优越,在匹配速度、精度和鲁棒性方面都优于部分Hausdorff距离算法,可以满足景象匹配导航系统匹配修正的高性能要求。 展开更多

关键词 惯性组合导航系统 景象匹配辅助导航 SIFT 图像匹配 特征匹配

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无人机景象匹配辅助导航仿真系统设计与实现 被引量：4

4

作者 李耀军 潘泉 +2 位作者 沈贺 张绍武 凌志刚 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2011年第7期114-118,共5页

景象匹配导航技术以其自主性强,定位精度高,抗电子干扰的优势逐渐成为未来无人机平台最主要辅助导航方式之一。采用基于边缘响应加权Hausdorff距离景象匹配算法作为仿真系统的核心匹配算法,利用小波多分辨分析技术对模拟实时图进行预处... 景象匹配导航技术以其自主性强,定位精度高,抗电子干扰的优势逐渐成为未来无人机平台最主要辅助导航方式之一。采用基于边缘响应加权Hausdorff距离景象匹配算法作为仿真系统的核心匹配算法,利用小波多分辨分析技术对模拟实时图进行预处理,将改进的蚁群算法用于航迹规划,运用遗传算法的快速搜索优势进行景象匹配定位,构建出无人机平台景象匹配导航仿真系统。该仿真系统可模拟无人机的真实工作环境,并为无人机平台景象匹配导航的设计与开发提供技术支持。 展开更多

关键词 景象匹配 性能评估 辅助导航 无人机 仿真系统

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无人机地形匹配辅助导航系统设计与仿真 被引量：6

5

作者 吕文涛 王宏伦 +1 位作者 刘畅 纪红霞 《电光与控制》 北大核心 2014年第5期63-67,87,共6页

根据无人机的飞行任务需要,提出一种适用于无人机的地形匹配辅助导航系统。该系统采用TERCOM算法和SITAN算法相结合的地形匹配组合导航算法,以满足无人机机动飞行情况下连续匹配的要求。为验证系统的有效性,根据真实地形数据,建立由数... 根据无人机的飞行任务需要,提出一种适用于无人机的地形匹配辅助导航系统。该系统采用TERCOM算法和SITAN算法相结合的地形匹配组合导航算法,以满足无人机机动飞行情况下连续匹配的要求。为验证系统的有效性,根据真实地形数据,建立由数字飞机、飞行控制系统、惯性导航系统和地形匹配系统组成的闭环仿真平台,研究了不同飞行条件对导航精度的影响。仿真结果表明,该系统能够有效提高无人机的自主导航精度,具有较高的工程实用价值。 展开更多

关键词 辅助导航系统 无人机 地形匹配 TERCOM算法 SITAN算法

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惯性/景象匹配组合导航系统的误差校正研究 被引量：3

6

作者 屈重君 陆志东 雷宝权 《电光与控制》 北大核心 2008年第4期70-73,共4页

惯性/景象匹配组合导航系统(INS/SMNS)的组合方式,实际上是一种不等间距、非实时性的有限点校正。为了提高景象匹配和惯导系统的组合精度,进一步达到子像素级的水平,完成景象匹配对惯导系统累积误差的校正,提出了多点连续校正的方法。... 惯性/景象匹配组合导航系统(INS/SMNS)的组合方式,实际上是一种不等间距、非实时性的有限点校正。为了提高景象匹配和惯导系统的组合精度,进一步达到子像素级的水平,完成景象匹配对惯导系统累积误差的校正,提出了多点连续校正的方法。分析了进行校正的具体前提条件,推导了不同数目匹配点时,对应的简化惯性导航系统输出误差校正方程。根据简化的误差方程和惯性导航系统的输出值,求解出位置误差和速度误差。比较了单点、两点、三点、四点以及五点校正的结果。仿真结果表明:当匹配点个数越多,求解出的位置误差、速度误差精度越高。从而得出景象匹配误差校正精度主要取决于两个因素即匹配点的个数和校正的实时性的结论。 展开更多

关键词 组合导航系统 景象匹配 灰度 像素 惯性导航系统

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面向SAR匹配辅助导航的景象区域适配性 被引量：5

7

作者 卜彦龙 李洪俊 +2 位作者 张国忠 沈林成 潘亮 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期692-700,共9页

对合成孔径雷达(SAR)景象匹配辅助组合导航的关键技术之一——SAR景象区域适配性进行了分析。结合SAR成像过程、组合导航过程及SAR图像的特点对SAR景象区域适配性问题进行了综合描述;围绕减小几何畸变和提高匹配概率两个目标剖析SAR景... 对合成孔径雷达(SAR)景象匹配辅助组合导航的关键技术之一——SAR景象区域适配性进行了分析。结合SAR成像过程、组合导航过程及SAR图像的特点对SAR景象区域适配性问题进行了综合描述;围绕减小几何畸变和提高匹配概率两个目标剖析SAR景象区域适配性的影响要素,包括基本约束条件、适配性特征指标和预测函数构建等。在此基础上,以限制几何畸变,优化图像特征为原则构建了基于多目标遗传优化的SAR景象适配区选择模型。基于真实SAR图像进行的实验表明,根据模型选出的最佳适配区匹配概率达到94%,验证了分析和建模的合理性。该结论可为选择高性能的SAR景象适配区提供参考。 展开更多

关键词 合成孔径雷达 匹配辅助导航 景象区域适配性 多目标遗传优化

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高度辅助的INS/SAR组合导航系统研究 被引量：11

8

作者 熊智 刘建业 林雪原 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2003年第4期62-66,共5页

对基于SAR图像匹配定位的地形辅助惯性导航系统的原理进行了充分阐述 ;同时针对SAR图像匹配定位高度通道不可观的特点 ,增加了高度输出为系统的观测量 ,从而构成了高度辅助的INS/SAR组合导航系统 ,并给出了系统实现原理图。依据对SAR图... 对基于SAR图像匹配定位的地形辅助惯性导航系统的原理进行了充分阐述 ;同时针对SAR图像匹配定位高度通道不可观的特点 ,增加了高度输出为系统的观测量 ,从而构成了高度辅助的INS/SAR组合导航系统 ,并给出了系统实现原理图。依据对SAR图像匹配定位和气压高度表输出的分析 ,建立了组合导航系统的量测方程 ,在此基础上设计了线性卡尔曼滤波器 ,并完成了组合导航系统仿真。仿真结果表明 ,组合导航系统的定位精度可大大提高 。 展开更多

关键词 合成孔径雷达 组合导航系统 地形辅助惯性导航系统 图像匹配 飞行器

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一种实用的景象匹配导航仿真验证系统

9

作者 王涛 岳亚洲 张亚崇 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2012年第3期14-16,共3页

在景象匹配导航技术研究中针对实时图难以获取的问题,文中提出一种实用的景象匹配导航仿真验证系统方案,该系统可以模拟主要误差源的影响,生成的实时图与真实的飞行数据相比具有非常高的相似性。该仿真系统不仅可以为景象匹配导航技术... 在景象匹配导航技术研究中针对实时图难以获取的问题,文中提出一种实用的景象匹配导航仿真验证系统方案,该系统可以模拟主要误差源的影响,生成的实时图与真实的飞行数据相比具有非常高的相似性。该仿真系统不仅可以为景象匹配导航技术的研发提供大量可靠的试验数据,并且为系统方案的设计与验证提供实验条件,具有重要的使用价值。 展开更多

关键词 景象匹配 导航系统 仿真验证系统

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SAR/INS组合导航中基于SURF的鲁棒景象匹配算法 被引量：10

10

作者 熊智 陈方 +1 位作者 王丹 刘建业 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期49-54,共6页

在SAR/INS组合导航系统中,由于合成孔径雷达采用正侧视成像工作方式,会引起SAR图像的严重变形,而且获取的SAR图像还可能存在严重的斑点噪声。为了适应SAR图像的几何畸变和高斑点噪声影响,需要提取出的图像特征具有较高的鲁棒性。本文提... 在SAR/INS组合导航系统中,由于合成孔径雷达采用正侧视成像工作方式,会引起SAR图像的严重变形,而且获取的SAR图像还可能存在严重的斑点噪声。为了适应SAR图像的几何畸变和高斑点噪声影响,需要提取出的图像特征具有较高的鲁棒性。本文提出了基于SURF的导航用鲁棒景象匹配算法,算法首先针对惯性组合导航的工作特点,对SURF特征匹配进行了改进和优化设计,然后用RANSAC方法过滤掉错误和低精度的匹配点,最后,进行最小二乘精确匹配获取航向和位置偏差信息。通过仿真分析了算法对SAR图像的适应性、抗斑点噪声性能,匹配精度以及实时性,并与基于SIFT特征的景象匹配算法进行了对比。仿真结果表明,所提出算法性能优越,在匹配适应性、鲁棒性、匹配精度及匹配速度方面都优于SIFT算法,可以满足SAR/INS组合导航系统图像匹配修正的高性能要求。 展开更多

关键词 惯性组合导航系统 景象匹配辅助导航 快速鲁棒特征 尺度不变特征变换 图像匹配

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互相关景象匹配系统的正确匹配概率研究 被引量：6

11

作者 张国忠 沈林成 +1 位作者 常文森 关世义 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期30-33,共4页

首先阐述了景象可导航性分析的定义 ,指出正确匹配概率是评价景象可导航性的重要指标 ;接着假定预处理后的基准图和附加噪声是零均值随机场 ;然后从图像的内容性质和其统计特性两个方面出发进行了推导 ,给出了基于景象灰度相关匹配的自... 首先阐述了景象可导航性分析的定义 ,指出正确匹配概率是评价景象可导航性的重要指标 ;接着假定预处理后的基准图和附加噪声是零均值随机场 ;然后从图像的内容性质和其统计特性两个方面出发进行了推导 ,给出了基于景象灰度相关匹配的自主导航系统的正确匹配概率的一个估计模型。通过遥感图像的大量试验结果表明 :该匹配概率的估计模型优于一般的仿真模型 。 展开更多

关键词 景象可导航性分析 景象匹配 正确匹配概率 飞行器 导航系统

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景象匹配/惯性组合导航精确修正算法 被引量：11

12

作者 熊智 李明星 +1 位作者 冷雪飞 刘建业 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第5期564-567,614,共5页

为了能使景象匹配辅助导航系统在工作时实现对惯导的最优修正,在景象匹配辅助导航系统对惯导修正过程中,引入了卡尔曼滤波技术,并设计了相应的景象匹配/惯性组合导航算法。但在景象匹配过程中会不可避免的会出现匹配错误、匹配精度不够... 为了能使景象匹配辅助导航系统在工作时实现对惯导的最优修正,在景象匹配辅助导航系统对惯导修正过程中,引入了卡尔曼滤波技术,并设计了相应的景象匹配/惯性组合导航算法。但在景象匹配过程中会不可避免的会出现匹配错误、匹配精度不够等问题,为此,基于景象匹配过程中载体机动性能规律,提出了飞行航迹近似为直线的误匹配点剔除方法。利用Visual C++编写完成了景象匹配辅助/惯性组合导航仿真演示系统,对所提出的方法进行了仿真实验。多次实验证明提出的方法能够起到很好的匹配修正效果,具有重要的实际应用价值。 展开更多

关键词 惯性导航 景象匹配辅助导航 卡尔曼滤波 误匹配点

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基于区域协方差的惯性组合导航景象匹配算法 被引量：3

13

作者 许允喜 蒋云良 陈方 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期471-475,共5页

针对景象匹配辅助惯性组合导航系统需要快速准确获取飞行器位置和航向偏差的要求,提出了一种基于区域协方差的实时图像匹配算法.算法采用区域协方差矩阵的距离作为图像匹配时的相似性度量.首先,对图像进行高斯平滑滤波,提取图像的多种... 针对景象匹配辅助惯性组合导航系统需要快速准确获取飞行器位置和航向偏差的要求,提出了一种基于区域协方差的实时图像匹配算法.算法采用区域协方差矩阵的距离作为图像匹配时的相似性度量.首先,对图像进行高斯平滑滤波,提取图像的多种特征计算区域协方差矩阵,利用金字塔多级匹配技术进行全局搜索,获得测试图在参考图中像素级匹配位置.然后,利用全局匹配的结果,在实测图上选取多个局部区域,分别进行局部搜索匹配,获取参考图和实测图中一一对应的局部匹配集.最后,利用RANSAC算法和最小二乘算法计算出两幅图像间的最优相似变换参量.仿真分析表明,该算法能满足景象匹配辅助惯性组合导航系统实时性、精确性和鲁棒性的要求. 展开更多

关键词 导航系统 景象匹配辅助导航 区域协方差 图像匹配 多级匹配

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基于二进制比特串描述符的惯性组合导航高速景象匹配算法 被引量：7

14

作者 陈方 许允喜 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1238-1243,共6页

针对景象匹配辅助惯性组合导航系统需要快速准确获取飞行器位置、航向偏差的要求,提出了一种基于二进制比特串描述符的高速景象匹配算法,尤其适合于计算资源有限的景象匹配场合.算法首先提取环绕中心极值局部特征,然后计算特征点的二进... 针对景象匹配辅助惯性组合导航系统需要快速准确获取飞行器位置、航向偏差的要求,提出了一种基于二进制比特串描述符的高速景象匹配算法,尤其适合于计算资源有限的景象匹配场合.算法首先提取环绕中心极值局部特征,然后计算特征点的二进制比特串描述符,接着利用描述符之间的汉明距离进行快速特征匹配.最后,利用分组采样一致算法和最小二乘算法获取高准确度的航向和位置偏差信息.景象匹配性能评价实验表明:在匹配适应性、匹配速度、准确度和鲁棒性方面,算法都很优越,在参考图为250×250pixels,实测图为160×160pixels情况下,整个算法的计算约为40ms,可以满足景象匹配导航系统高速匹配修正的要求,优于传统的景象匹配算法. 展开更多

关键词 导航系统 景象匹配辅助导航 二进制比特串描述符 图像匹配

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基于分支特征点的导航用实时图像匹配算法 被引量：33

15

作者 冷雪飞 刘建业 熊智 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第7期678-682,共5页

为了满足景象匹配辅助导航系统需要同时获取飞行器位置和航向偏差的需要,提出了一种基于分支特征点提取的图像匹配算法．传统的图像匹配算法需要全局搜索匹配特征点,耗时巨大,而只提取分支特征点来匹配能满足导航系统实时性的要求,在匹... 为了满足景象匹配辅助导航系统需要同时获取飞行器位置和航向偏差的需要,提出了一种基于分支特征点提取的图像匹配算法．传统的图像匹配算法需要全局搜索匹配特征点,耗时巨大,而只提取分支特征点来匹配能满足导航系统实时性的要求,在匹配算法方面,提出了采用加权Hausdorff距离算法来进行匹配．同时,根据分支特征点的特性,推导了相应的权值求解公式．仿真结果表明,本文提出的匹配算法耗时较短,能满足导航系统实时性的要求,且定位参数的求解也完全正确． 展开更多

关键词 加权HAUSDORFF距离 特征点提取 景象匹配辅助导航系统

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景象匹配正确定位概率的实验研究 被引量：7

16

作者 刘扬 姚娅媚 金善良 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第6期91-94,共4页

景象匹配的理论分析结论揭示了景象匹配正确定位概率与实时图的信噪比和独立像元数的关系。文中通过对真实影像数据的景象匹配的结果统计给出了正确定位概率与信噪比和独立像元数的关系 ,并将该结果与理论结果进行了比较 ,对其中差异进... 景象匹配的理论分析结论揭示了景象匹配正确定位概率与实时图的信噪比和独立像元数的关系。文中通过对真实影像数据的景象匹配的结果统计给出了正确定位概率与信噪比和独立像元数的关系 ,并将该结果与理论结果进行了比较 ,对其中差异进行了分析解释。 展开更多

关键词 景象匹配 辅助导航 信噪比 独立像元素 定位概率 制导武器

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用于任意旋转角度景象匹配的圆投影算法 被引量：5

17

作者 于辉 张忠秋 何周灿 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2011年第5期172-174,共3页

在分析、研究传统圆投影算法的基础上,提出一种扩展的圆投影算法用以解决传统圆投影算法引入的任意旋转角度景象匹配问题。该算法通过对匹配模版添加辅助点加以约束,可以实现旋转中心的准确定位,并且能快速准确地计算出旋转角度。实验表... 在分析、研究传统圆投影算法的基础上,提出一种扩展的圆投影算法用以解决传统圆投影算法引入的任意旋转角度景象匹配问题。该算法通过对匹配模版添加辅助点加以约束,可以实现旋转中心的准确定位,并且能快速准确地计算出旋转角度。实验表明,扩展的圆投影算法均能获得精确的匹配结果。 展开更多

关键词 景象匹配 圆投影 辅助点约束

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组合导航中SAR匹配位置参数传递过程 被引量：1

18

作者 卜彦龙 潘亮 +1 位作者 胡国昌 沈林成 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期70-75,共6页

飞行器INS/SAR组合导航中SAR匹配位置参数作为组合滤波器的输入之前需经过多个传递环节的转换。研究了从地面SAR匹配位置到载体主惯导中心位置所涉及各环节间的相互关系及诸参数在各环节中的传递过程,包括地面SAR匹配位置参数向飞行器上... 飞行器INS/SAR组合导航中SAR匹配位置参数作为组合滤波器的输入之前需经过多个传递环节的转换。研究了从地面SAR匹配位置到载体主惯导中心位置所涉及各环节间的相互关系及诸参数在各环节中的传递过程,包括地面SAR匹配位置参数向飞行器上SAR相位中心的传递,SAR相位中心参数向辅助惯导中心的传递以及辅助惯导中心位置参数向主惯导位置中心的传递,以此为基础建立测量参数传递过程数学模型。基于传递模型惯导修正及传递误差分析实验结果与实际相符,验证了参数传递模型的正确性与可行性。 展开更多

关键词 INS/SAR组合导航 SAR景象匹配 辅助惯导 主惯导 参数传递 误差分析

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陆志东 综合导航技术专家

19

作者 陆志东 谷雨 《航空制造技术》 2015年第6期32-33,共2页

您长期从事惯性导航相关技术研究,请介绍一下该技术的现状及未来的发展。陆志东：导航是解决在哪里、到哪去和怎么去的一项技术,既古老,又现代,伴随人类的诞生而出现,依赖技术的进步而发展。自19世纪初惯性技术出现,因其自主性、连续性... 您长期从事惯性导航相关技术研究,请介绍一下该技术的现状及未来的发展。陆志东：导航是解决在哪里、到哪去和怎么去的一项技术,既古老,又现代,伴随人类的诞生而出现,依赖技术的进步而发展。自19世纪初惯性技术出现,因其自主性、连续性、完备性等优点,得到了飞速发展。 展开更多

关键词 陆志 惯性技术 相关技术 组合导航系统 惯导系统 高技术研究 航空制造技术 景象匹配 卫星导航 任务管理系统

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Lyapunov自适应滤波及其在INS/SMNS组合中的应用 被引量：4

20

作者 赵龙 陈哲 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第10期1084-1086,1091,共4页

为克服在惯导/景像匹配导航系统(INS/SMNS,Inertial Navigation Sys-tem/Scene Matching Navigation System)组合导航系统中随着匹配点增多最小二乘法易出现发散的缺点,提出了一种基于多输入多输出(MIMO,Multi-Input-Multi-Output)系统... 为克服在惯导/景像匹配导航系统(INS/SMNS,Inertial Navigation Sys-tem/Scene Matching Navigation System)组合导航系统中随着匹配点增多最小二乘法易出现发散的缺点,提出了一种基于多输入多输出(MIMO,Multi-Input-Multi-Output)系统的改进型Lyapunov自适应滤波算法.该方法利用观测方程信息,通过定义滤波误差和预测误差获得算法的递推公式,而算法的稳定性和收敛性可由Lyapunov稳定性理论来证明.以INS/SMNS组合导航系统为例进行了仿真验证,和递推最小二乘算法相比该算法简单、可靠,而且滤波的性能优于递推最小二乘算法. 展开更多

关键词 自适应滤波 惯性导航系统 景象匹配导航系统 组合导航系统

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