期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
显微外科手术机器人协同工作空间分析
被引量：
7
1
作者
岳龙旺
王树新
+1 位作者
曹毅
贠今天
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第20期1851-1855,共5页
介绍了自主研发的“妙手”主从遥操作显微外科手术机器人系统,该系统的主手为两个Phantom Desktop装置。确定合理的主手布局对于提高整个系统的易操作性有重要的作用。运用蒙特卡罗法对主手的单个和协同工作空间进行了分析。通过不同布...
介绍了自主研发的“妙手”主从遥操作显微外科手术机器人系统,该系统的主手为两个Phantom Desktop装置。确定合理的主手布局对于提高整个系统的易操作性有重要的作用。运用蒙特卡罗法对主手的单个和协同工作空间进行了分析。通过不同布局时主手协同工作空间的对比分析,得出如下结论:当两只主手相对布置、两主手中心点之间相距300mm时,可获得最大的形状规则的共同工作空间。研究结果不仅对改进“妙手”系统的性能有重要意义,而且对于研制开发双操作臂主手也有重要的参考价值。
展开更多
关键词
显微外科手术机器人
“妙手”
工作空间
蒙特卡罗法
在线阅读
下载PDF
职称材料
具有交互夹持力感觉的主从触感装置
被引量：
1
2
作者
李群智
王树新
+1 位作者
刘丹
贠今天
《天津大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第6期644-650,共7页
面向血管显微外科手术,研究开发了一套具有交互夹持力感觉的主从触感装置．提出了主操作手的基本设计原则,并应用可操作性基本原理与方法进行机构构型综合,设计了主操作手的夹持力感觉装置;建立了主操作手的多体动力学模型,对运动过程...
面向血管显微外科手术,研究开发了一套具有交互夹持力感觉的主从触感装置．提出了主操作手的基本设计原则,并应用可操作性基本原理与方法进行机构构型综合,设计了主操作手的夹持力感觉装置;建立了主操作手的多体动力学模型,对运动过程中各关节动态特性进行仿真验证;基于夹持力的数学模型,分析了手指系统在不同模式下夹持力与运动关系．对整套系统进行性能测试与动物实验研究．实验结果表明:主操作手基于可操作性原理的综合构型具有较好的动力学特性,适合医生操作;手指的夹持力与两弹簧的弹力差成正比;该装置能够实现主从操作下的交互夹持力感觉．
展开更多
关键词
显微外科手术机器人
主操作手
手指
多体动力学模型
交互夹持力感觉
动物实验
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
显微外科手术机器人协同工作空间分析
被引量：
7
1
作者
岳龙旺
王树新
曹毅
贠今天
机构
天津大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第20期1851-1855,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50405018)
高等学校博士学科点专项基金资助项目(20030056030)
天津市科技发展重点项目(043184211)
文摘
介绍了自主研发的“妙手”主从遥操作显微外科手术机器人系统,该系统的主手为两个Phantom Desktop装置。确定合理的主手布局对于提高整个系统的易操作性有重要的作用。运用蒙特卡罗法对主手的单个和协同工作空间进行了分析。通过不同布局时主手协同工作空间的对比分析,得出如下结论:当两只主手相对布置、两主手中心点之间相距300mm时,可获得最大的形状规则的共同工作空间。研究结果不仅对改进“妙手”系统的性能有重要意义,而且对于研制开发双操作臂主手也有重要的参考价值。
关键词
显微外科手术机器人
“妙手”
工作空间
蒙特卡罗法
Keywords
microsurgery robot
Microhand
workspace
Monte Carlo method
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
具有交互夹持力感觉的主从触感装置
被引量：
1
2
作者
李群智
王树新
刘丹
贠今天
机构
天津大学机械工程学院
中国航天空气动力技术研究院
出处
《天津大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第6期644-650,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(50405018
50575162)教育部博士点基金资助项目(20030056030)天津市科技发展重点资助项目(04318421).
文摘
面向血管显微外科手术,研究开发了一套具有交互夹持力感觉的主从触感装置．提出了主操作手的基本设计原则,并应用可操作性基本原理与方法进行机构构型综合,设计了主操作手的夹持力感觉装置;建立了主操作手的多体动力学模型,对运动过程中各关节动态特性进行仿真验证;基于夹持力的数学模型,分析了手指系统在不同模式下夹持力与运动关系．对整套系统进行性能测试与动物实验研究．实验结果表明:主操作手基于可操作性原理的综合构型具有较好的动力学特性,适合医生操作;手指的夹持力与两弹簧的弹力差成正比;该装置能够实现主从操作下的交互夹持力感觉．
关键词
显微外科手术机器人
主操作手
手指
多体动力学模型
交互夹持力感觉
动物实验
Keywords
microsurgery robot
master manipulator
finger
multibody dynamics model
interactive gripping force sensing
animal experiment
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
显微外科手术机器人协同工作空间分析
岳龙旺
王树新
曹毅
贠今天
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
具有交互夹持力感觉的主从触感装置
李群智
王树新
刘丹
贠今天
《天津大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
