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面向大型仓储环境的基于冲突搜索算法
被引量：
2
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作者
邓辅秦
谭朝恩
+7 位作者
黎俊炜
钟家铭
付兰慧
张建民
王宏民
李楠楠
姜炳春
林天麟
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2024年第12期3854-3860,共7页
针对多智能体在大型仓储环境中进行路径规划时,现有算法有智能体易陷入拥堵区域和耗时长的问题,提出一种改良的基于冲突搜索(CBS)算法。首先,优化现有单一的仓储环境建模方式,在易解决路径冲突的传统的栅格化建模的基础上,提出栅格-热...
针对多智能体在大型仓储环境中进行路径规划时,现有算法有智能体易陷入拥堵区域和耗时长的问题,提出一种改良的基于冲突搜索(CBS)算法。首先,优化现有单一的仓储环境建模方式,在易解决路径冲突的传统的栅格化建模的基础上,提出栅格-热力图的混合建模方式,并通过热力图定位仓储中的拥堵区域,从而解决多智能体易陷入拥堵区域的问题;其次,通过改良的CBS算法,快速求解大型仓储环境下的多智能体路径规划(MAPF)问题;最后,提出基于热力图的显示估计冲突搜索(HM-EECBS)算法。实验结果表明,在warehouse-20-40-10-2-2大型地图集上,当智能体数为500时,相较于显示估计冲突搜索(EECBS)算法和懒惰添加约束的MAPF算法(LaCAM)算法:HM-EECBS算法的求解时间分别减少了约88%和73%;当仓储中存在5%、10%的区域拥堵时,HM-EECBS算法的成功率分别提高了约49%、20%,这表明所提算法适用于解决大规模且拥堵的仓储物流环境下的MAPF问题。
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关键词
仓储
拥堵
热力图
多智能体路径规划
显式估计冲突搜索算法
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职称材料
题名
面向大型仓储环境的基于冲突搜索算法
被引量：
2
1
作者
邓辅秦
谭朝恩
黎俊炜
钟家铭
付兰慧
张建民
王宏民
李楠楠
姜炳春
林天麟
机构
五邑大学智能制造学部
香港中文大学(深圳)深圳市人工智能与机器人研究院
广东科技学院机电工程学院
澳门科技大学创新工程学院
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2024年第12期3854-3860,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(62073274)
深圳市人工智能与机器人研究院探索性研究项目(AC01202101103)
五邑大学港澳联合基金资助项目(2022WGALH17,2021WGALH18)。
文摘
针对多智能体在大型仓储环境中进行路径规划时,现有算法有智能体易陷入拥堵区域和耗时长的问题,提出一种改良的基于冲突搜索(CBS)算法。首先,优化现有单一的仓储环境建模方式,在易解决路径冲突的传统的栅格化建模的基础上,提出栅格-热力图的混合建模方式,并通过热力图定位仓储中的拥堵区域,从而解决多智能体易陷入拥堵区域的问题;其次,通过改良的CBS算法,快速求解大型仓储环境下的多智能体路径规划(MAPF)问题;最后,提出基于热力图的显示估计冲突搜索(HM-EECBS)算法。实验结果表明,在warehouse-20-40-10-2-2大型地图集上,当智能体数为500时,相较于显示估计冲突搜索(EECBS)算法和懒惰添加约束的MAPF算法(LaCAM)算法:HM-EECBS算法的求解时间分别减少了约88%和73%;当仓储中存在5%、10%的区域拥堵时,HM-EECBS算法的成功率分别提高了约49%、20%,这表明所提算法适用于解决大规模且拥堵的仓储物流环境下的MAPF问题。
关键词
仓储
拥堵
热力图
多智能体路径规划
显式估计冲突搜索算法
Keywords
warehousing
congestion
heat map
Multi-Agent Path Finding(MAPF)
Explicit Estimation Conflict-Based Search(EECBS)algorithm
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向大型仓储环境的基于冲突搜索算法
邓辅秦
谭朝恩
黎俊炜
钟家铭
付兰慧
张建民
王宏民
李楠楠
姜炳春
林天麟
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2024
2
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