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题名自适应显式互补滤波在六旋翼飞行器中的应用
被引量：6
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作者
刘洲
单修洋
谭芳
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机构
中南大学机电工程学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2017年第5期157-160,共4页
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基金
国家"973"计划基金资助项目(2011CB013104)
中南大学中央高校基本科研业务费专项资金资助项目
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文摘
针对六旋翼飞行器的惯性传感器在测量过程中存在漂移的问题,提出了基于自适应显式互补滤波的姿态解算算法,并对该算法的原理和稳定性进行分析;搭建了六旋翼飞行器的实验测试装置,并进行机体的动、静态测试实验。在实验中,对自适应显式互补滤波算法、显式互补滤波算法以及陀螺仪传感器测量方法进行比较。实验结果表明:自适应显式互补滤波算法能够实现惯性传感器的解算姿态角误差收敛,且动态误差最小。
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关键词
自适应显式互补滤波
六旋翼飞行器
姿态解算
惯性传感器
陀螺仪
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Keywords
adaptive explicit complementary filtering
six-rotor aircraft
attitude estimation
inertia sensor
gyroscope
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分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名捷联惯导互补滤波姿态融合算法设计
被引量：19
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作者
杜瑾
赵华超
郑哲
王祥
司迎利
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机构
中国空空导弹研究院
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出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第10期1547-1552,共6页
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文摘
为了满足低成本、高性能的载体测姿需求,针对MEMS器件漂移导致载体姿态无法准确测量的问题,提出了一种基于方向余弦矩阵(DCM)更新的多轴显式互补滤波载体姿态估计算法。利用陀螺仪和辅助传感器的噪声所处频段互补的特点,运用互补滤波进行信息融合,发挥各个传感器的优点,提升系统的姿态测量精度。分别以三轴转台与实验车辆为验证平台,设计了静态与动态实验。实验结果表明,该姿态融合算法能够稳定输出高精度的姿态信息,抑制MEMS陀螺仪漂移导致的姿态发散,有效提高载体姿态的测量精度,满足捷联惯导系统的测姿需求。
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关键词
姿态估计
多传感器信息融合算法
显式互补滤波
MEMS器件
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Keywords
attitude estimation
multi-sensor information fusion algorithm
explicit complementary filter
MEMS device
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分类号
TP212.9
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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