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机器人加工的映射一致性建模及加工实验研究被引量：5: 1; 作者冯亮友梁志鹏席文明《厦门大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期722-728,共7页; 机器人加工采用计算机辅助制设计/计算机辅助制造(CAD/CAM)数字化系统产生加工轨迹,由于CAM空间与作业空间中的加工对象与机器人之间的转换矩阵不同,造成CAM空间中的轨迹向作业空间映射的偏差.利用机器人作为测量工具,通过测量加工对象... 展开更多; 关键词计算机辅助制设计/计算机辅助制造(CAD/CAM) 数字化系统映射一致性转换矩阵机器人加工轨迹偏差; 在线阅读下载PDF 职称材料

机器人加工误差分析及提高加工精度的方法被引量：5: 2; 作者孙健冬席文明黄沅松《工具技术》北大核心 2024年第4期135-140,共6页; 机器人本体误差和工具误差最终都传递到工具末端形成加工误差,为提高加工精度,对机器人本体进行各类误差的解耦标定,再标定安装于机器人末端的工具。利用轴旋转法对机器人本体进行标定,并分析初始零位值对机器人几何参数标定精度的影响... 展开更多; 关键词机器人加工精度本体与工具标定初始零位值新MDH法映射一致性; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于CAD模型的机器人压铸件磨削方法被引量：6: 3; 作者席文明谢剑阳 +1 位作者梁志鹏冯亮友《中国工程机械学报》北大核心 2019年第4期283-288,共6页; 对于复杂产品的磨削,普遍采用人工加工的方法,其效率低、工作环境恶劣,严重危害工人的身体健康.提出一种CAD/CAM集成的机器人磨削方法,并在研发的装备上实现了自动化磨削.为提高磨削精度,利用机器人作为测量工具,建立CAM空间与作业空间... 展开更多; 关键词机器人磨削映射一致性 CAD/CAM/Robot集成单轴旋转法; 在线阅读下载PDF 职称材料

机器人复杂产品加工中的不同加工策略研究与实验被引量：1: 4; 作者王俊李扬斌 +2 位作者庄鹏程肖明席文明《工具技术》北大核心 2022年第3期39-44,共6页; 机器人加工复杂外形产品时需要采用不同的加工策略,对于近似回转体的局部外形,采用转台配合机器人的加工策略;对于非回转体局部外形,采用机器人多侧加工策略。为了实现转台协调跟踪机器人运动的回转加工,利用卡尔曼滤波器对机器人速度... 展开更多; 关键词机器人加工策略转台卡尔曼滤波器映射一致性; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人加工的映射一致性建模及加工实验研究被引量：5: 1; 作者冯亮友梁志鹏席文明; 机构厦门大学航空航天学院; 出处《厦门大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2018年第5期722-728,共7页; 基金福建省科技重大专项(2016HZ0001-6); 文摘机器人加工采用计算机辅助制设计/计算机辅助制造(CAD/CAM)数字化系统产生加工轨迹,由于CAM空间与作业空间中的加工对象与机器人之间的转换矩阵不同,造成CAM空间中的轨迹向作业空间映射的偏差.利用机器人作为测量工具,通过测量加工对象上的特征点,获得CAM空间中加工对象模型相对作业空间中加工对象的位姿误差,从而对加工对象模型以及其上的轨迹点进行调整.通过反复测量特征点并运行机器人轨迹,实现加工对象模型位姿的递归调整,建立CAM空间与作业空间的映射一致性.对一复杂外形雕塑进行多侧加工,雕塑粗加工完成后,其双侧加工的不同侧加工部分偏移量为0.72mm.; 关键词计算机辅助制设计/计算机辅助制造(CAD/CAM) 数字化系统映射一致性转换矩阵机器人加工轨迹偏差; Keywords computer aided design/computer aided manufacturing(CAD/CAM) digital system mapping consistency transformation matrix robot processing track deviation; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人加工误差分析及提高加工精度的方法被引量：5: 2; 作者孙健冬席文明黄沅松; 机构厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院; 出处《工具技术》北大核心 2024年第4期135-140,共6页; 文摘机器人本体误差和工具误差最终都传递到工具末端形成加工误差,为提高加工精度,对机器人本体进行各类误差的解耦标定,再标定安装于机器人末端的工具。利用轴旋转法对机器人本体进行标定,并分析初始零位值对机器人几何参数标定精度的影响。采用新MDH法建立运动学模型,对位置和姿态关节进行解耦,利用解析法求取位置关节角,用牛顿迭代法求取姿态关节角。在工具标定时,建立机器人加工装备的数字化模型,利用实际装备与数字化装备的映射一致性,求取工具的安装与制造误差。采用新MDH法可方便设置基坐标系,易于计算初始零位值。实验结果表明,初始零位值补偿后,机器人本体和工具标定后的轨迹精度可以达到0.28mm。; 关键词机器人加工精度本体与工具标定初始零位值新MDH法映射一致性; Keywords robot machining accuracy ontology and tool calibration initial zero value new MDH method mapping consistency; 分类号 TG702 [金属学及工艺—刀具与模具] TH161 [机械工程—机械制造及自动化] TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于CAD模型的机器人压铸件磨削方法被引量：6: 3; 作者席文明谢剑阳梁志鹏冯亮友; 机构厦门大学航空航天学院; 出处《中国工程机械学报》北大核心 2019年第4期283-288,共6页; 文摘对于复杂产品的磨削,普遍采用人工加工的方法,其效率低、工作环境恶劣,严重危害工人的身体健康.提出一种CAD/CAM集成的机器人磨削方法,并在研发的装备上实现了自动化磨削.为提高磨削精度,利用机器人作为测量工具,建立CAM空间与作业空间的映射一致性,减少CAM空间产生的轨迹向作业空间的映射偏差.采用单轴旋转法求解安川机器人的几何参数,建立其逆运动学方程,从而将机器人的笛卡尔坐标轨迹转换成与关节角对应的脉冲数,生成轨迹程序.实验结果表明:建立映射一致性后,只需对轨迹点做微小调整,就可以实现压铸件的磨削,磨削尺寸精度达到0.25mm.; 关键词机器人磨削映射一致性 CAD/CAM/Robot集成单轴旋转法; Keywords robot grinding mapping consistency CAD/CAM/Robot integration single-axis rotation method; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人复杂产品加工中的不同加工策略研究与实验被引量：1: 4; 作者王俊李扬斌庄鹏程肖明席文明; 机构厦门大学航空航天学院; 出处《工具技术》北大核心 2022年第3期39-44,共6页; 文摘机器人加工复杂外形产品时需要采用不同的加工策略,对于近似回转体的局部外形,采用转台配合机器人的加工策略;对于非回转体局部外形,采用机器人多侧加工策略。为了实现转台协调跟踪机器人运动的回转加工,利用卡尔曼滤波器对机器人速度进行预测,借助机器人的相邻轨迹点运行时间与转台对应相邻轨迹点运行时间相同的特性,实现转台对机器人运动的协调跟踪。对于不同加工策略,建立CAM空间与作业空间的映射一致性,减少不同加工策略间的加工错位误差。实验结果表明,采用卡尔曼滤波器预测机器人运行速度后,其转台最大滞后角度为0.315°,最大过冲角度为0.281°。建立CAM空间与作业空间的映射一致性后,不同加工策略的加工错位误差小于0.8mm。; 关键词机器人加工策略转台卡尔曼滤波器映射一致性; Keywords robot processing strategy turntable Kalman filter mapping consistency; 分类号 TG506 [金属学及工艺—金属切削加工及机床] TH113.2 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	机器人加工的映射一致性建模及加工实验研究	冯亮友梁志鹏席文明	《厦门大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心	2018	5	在线阅读下载PDF 职称材料
2	机器人加工误差分析及提高加工精度的方法	孙健冬席文明黄沅松	《工具技术》北大核心	2024	5	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于CAD模型的机器人压铸件磨削方法	席文明谢剑阳梁志鹏冯亮友	《中国工程机械学报》北大核心	2019	6	在线阅读下载PDF 职称材料
4	机器人复杂产品加工中的不同加工策略研究与实验	王俊李扬斌庄鹏程肖明席文明	《工具技术》北大核心	2022	1	在线阅读下载PDF 职称材料