基于星球机器人分布计算系统的原子组播协议

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作者 蔡京平 邓宏彬 贾云得 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2007年第18期4386-4389,共4页

针对星球机器人分布计算系统容错的可靠组播通信,提出了一种基于向量时间的原子组组播协议。协议从星球机器人分布计算系统及通信模型的特点出发,使用向量时间和令牌进程来标识和保证全局投递顺序,通过令牌进程对不稳定消息的转发和两... 针对星球机器人分布计算系统容错的可靠组播通信,提出了一种基于向量时间的原子组组播协议。协议从星球机器人分布计算系统及通信模型的特点出发,使用向量时间和令牌进程来标识和保证全局投递顺序,通过令牌进程对不稳定消息的转发和两阶段提交来保证投递原子性和虚同步。模拟实验表明,协议提供了一个代价较小的可靠组播方法,具有快速和轻量的优点。 展开更多

关键词 星球机器人 分布计算系统 组播通信 原子组播 向量时间

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弱引力环境四足机器人的强化学习姿态机动控制 被引量：1

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作者 高海波 齐骥 +3 位作者 苏桓立 霍明英 于海涛 邓宗全 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1676-1684,共9页

针对四足机器人在小天体表面跳跃巡游探测过程中的空中姿态控制问题,提出了一种基于强化学习的无模型控制方案。在小天体的弱引力环境下,机器人单次跳跃的滞空时间很长,机器人需要利用这段时间修正起跳带来的姿态偏差以实现安全着陆,或... 针对四足机器人在小天体表面跳跃巡游探测过程中的空中姿态控制问题,提出了一种基于强化学习的无模型控制方案。在小天体的弱引力环境下,机器人单次跳跃的滞空时间很长,机器人需要利用这段时间修正起跳带来的姿态偏差以实现安全着陆,或改变偏航角以改变未来行进方向。提出的基于近端策略优化(PPO)算法训练的控制器以猫落反射为启发,无需引入额外的姿态控制执行器。仿真结果表明,训练得到的控制器可通过控制四足机器人摆动腿部关节实现三轴姿态机动。设计并搭建了四足机器人气浮微重力模拟试验平台,通过样机试验,控制策略模型的有效性得到了验证。 展开更多

关键词 星球探测机器人 小天体探测 强化学习 微低重力模拟

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可重构星球探测机器人的空间对接研究 被引量：8

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作者 张力平 马书根 +2 位作者 李斌 张政 曹秉刚 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期659-663,共5页

提出了以改装后的位置敏感传感器来引导机器人完成自动对接的方法,分析了具体工作原理。对可重构星球探测机器人在运动模式下完成对接的两种姿态进行了比较,分别用一般方法和改进后的规划方法计算出了对接工作空间,比较结果说明,机器人... 提出了以改装后的位置敏感传感器来引导机器人完成自动对接的方法,分析了具体工作原理。对可重构星球探测机器人在运动模式下完成对接的两种姿态进行了比较,分别用一般方法和改进后的规划方法计算出了对接工作空间,比较结果说明,机器人在运动模式下三角边着地有利于完成自动对接。对工作模式机器人在工作空间内的运动进行了静力学分析,分析结果表明,机器人在工作空间内可以自由运动。用VC和OpenGL搭建的平台对空间对接进行了仿真试验,试验结果验证了对接工作空间计算的正确性和完成空间自动对接的可能性。 展开更多

关键词 可重构星球探测机器人 对接工作空间 静力学 自动对接

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星球探测机器人 被引量：4

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作者 丁希仑 徐坤 《航空制造技术》 北大核心 2013年第18期34-39,共6页

星球探测机器人要能保证探测的范围足够广,对复杂的外形环境要有很好的适应性和通过性,具有稳定高速高效的行驶能力,并有一定的避障能力、爬坡越障能力和耐磨损能力等。在现有的技术条件下,人类要实现长时间的载人太空航行,还是一件比... 星球探测机器人要能保证探测的范围足够广,对复杂的外形环境要有很好的适应性和通过性,具有稳定高速高效的行驶能力,并有一定的避障能力、爬坡越障能力和耐磨损能力等。在现有的技术条件下,人类要实现长时间的载人太空航行,还是一件比较困难的事情。如果用机器人来代替人类,实现长时间的太空旅行并登陆其他星球,进行环境探测,并将所得数据传回地球,深入研究各天体的地质特性和所处的空间环境,探索行星系统的形成和演化历史。 展开更多

关键词 星球探测机器人 行驶能力 环境探测 高速高效 越障能力 技术条件 太空航行 太空旅行

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带力反馈的星球探测机器人遥操作虚拟训练系统 被引量：3

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作者 邵斌澄 宋爱国 +1 位作者 谭丽芬 李会军 《载人航天》 CSCD 北大核心 2021年第6期688-695,共8页

针对星球探测机器人操作难度大、控制流程复杂的问题,开发了具有力觉反馈的遥操作虚拟训练系统,包括力反馈手控器和虚拟现实系统,用于训练操作,改善控制策略。虚拟场景使用Unity3D开发,以重构机器人、控制箱及环境。引入力觉反馈以增强... 针对星球探测机器人操作难度大、控制流程复杂的问题,开发了具有力觉反馈的遥操作虚拟训练系统,包括力反馈手控器和虚拟现实系统,用于训练操作,改善控制策略。虚拟场景使用Unity3D开发,以重构机器人、控制箱及环境。引入力觉反馈以增强了临场感。通过操控反馈力实验及遥操作任务实验来评估本系统,结果表明:虚拟场景计算的反馈力准确,误差小于±0.4 N;设计的地面爬坡、翻越楼梯、避障入库及机械臂抓取等遥操作任务均可有效完成。 展开更多

关键词 星球探测机器人 力反馈 虚拟现实 遥操作 Unity3D

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星球探测机器人研究现状与发展展望 被引量：15

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作者 于登云 潘博 马超 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期633-643,共11页

在简述星球探测机器人分类及其特点的基础上,首先对人类深空探测活动发展的各型星球探测机器人进行了总结分析,然后以月球、火星及小行星探测为例,分析了中国后续深空探测任务发展对星球探测机器人的需求与挑战,提出了星球探测机器人未... 在简述星球探测机器人分类及其特点的基础上,首先对人类深空探测活动发展的各型星球探测机器人进行了总结分析,然后以月球、火星及小行星探测为例,分析了中国后续深空探测任务发展对星球探测机器人的需求与挑战,提出了星球探测机器人未来发展所急需突破的主要关键技术,为后续研究工作及相关工程建设提供参考。 展开更多

关键词 星球探测机器人 月球探测 火星探测 小行星探测

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一种用于星球探测机器人的计算系统体系结构 被引量：1

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作者 蔡京平 贾云得 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2006年第6期1102-1107,共6页

计算系统是星球探测机器人的重要组成部分,它不仅决定了机器人完成任务的能力、对环境事件的反应能力,而且还决定了机器人的生存能力.本文从计算系统的控制模型、容错模型和可靠性等多个方面,综合地讨论了用于星球探测机器人的计算系统... 计算系统是星球探测机器人的重要组成部分,它不仅决定了机器人完成任务的能力、对环境事件的反应能力,而且还决定了机器人的生存能力.本文从计算系统的控制模型、容错模型和可靠性等多个方面,综合地讨论了用于星球探测机器人的计算系统硬件架构、软件架构和通信架构,提出了一种高可靠的分布式计算系统架构,为星球探测机器人计算系统的设计提供依据. 展开更多

关键词 星球探测机器人 计算机体系结构 容错 分布式计算系统

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星球探测自位机器人的研究现状和发展趋势 被引量：1

8

作者 刘方湖 马培荪 陈建平 《机械设计》 CSCD 北大核心 2003年第3期1-4,共4页

综述了星球探测自位机器人的研究状况 ,分析了其研究中存在的问题 。

关键词 移动机器人 星球探测机器人 自位

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可重构机器人体系结构及模块化控制系统的实现 被引量：10

9

作者 王明辉 马书根 +1 位作者 李斌 王越超 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期1178-1182,共5页

本文提出了一种适用于新型可重构星球机器人的模块化控制系统,根据机构和运动特性,基于CAN总线和分布式控制器技术,将系统结构和功能分解成不同模块由各自的控制器独立执行,建立具有任务层和运动层的分层次控制结构,实现了组合式规划、... 本文提出了一种适用于新型可重构星球机器人的模块化控制系统,根据机构和运动特性,基于CAN总线和分布式控制器技术,将系统结构和功能分解成不同模块由各自的控制器独立执行,建立具有任务层和运动层的分层次控制结构,实现了组合式规划、分布式控制的混合式控制方法。本文设计了两种不同的控制器,并采用PPG脉冲宽度调节方法实现了对在机器人上使用的R/C电机的标定和控制。通过在子机器人原理样机上进行实验,验证了这套控制系统和控制体系结构的可行性。 展开更多

关键词 可重构星球机器人 模块化控制系统 分层混合式控制结构

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基于候选点稠密匹配的三维场景重构方法

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作者 李海滨 徐刚 刘彬 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期128-133,共6页

针对星球探测机器人在未知环境中三维场景重建存在的计算复杂度问题,提出基于网格候选点的三目立体匹配算法。在空间中建立代表深度信息的网格节点,并对深度方向的节点分布进行合理规划,确保候选点稠密匹配的准确性和高效性。候选点匹... 针对星球探测机器人在未知环境中三维场景重建存在的计算复杂度问题,提出基于网格候选点的三目立体匹配算法。在空间中建立代表深度信息的网格节点,并对深度方向的节点分布进行合理规划,确保候选点稠密匹配的准确性和高效性。候选点匹配解决了传统立体匹配算法中图像校正带来的实时性问题,同时采用三目视觉系统代替双目,通过另一组对应点的相似性测度对潜在歧义的少量候选点进行二次判决。实验证明,由于处理每组图像对不再需要进行极线校正,因此计算代价与传统的匹配算法相比有一定降低,而第三台摄像机有效消除了匹配歧义,计算量相对于双目系统也没有明显增加。 展开更多

关键词 星球探测机器人 三目立体视觉 网格候选点 稠密三维重构

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读来读往

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《航空制造技术》 北大核心 2013年第18期16-16,共1页

金秋收获时节,第十五届北京国际航空展览会即将于9月25日在北京国家会议中心拉开帷幕。届时,世界知名航空企业将悉数登场,奉上一场航空业的饕餮盛宴。本届展会还将首次实现空中飞行展示,实现航空爱好者们的＂首都飞行梦＂,值得我们期待... 金秋收获时节,第十五届北京国际航空展览会即将于9月25日在北京国家会议中心拉开帷幕。届时,世界知名航空企业将悉数登场,奉上一场航空业的饕餮盛宴。本届展会还将首次实现空中飞行展示,实现航空爱好者们的＂首都飞行梦＂,值得我们期待!本期中,封面文章由丁希仑教授对星球探测机器人的研究现状及未来的发展趋势进行详细介绍;专稿由郑联语教授讲解盒式连接可重构柔性工装技术,并对其未来应用情况进行展望;以＂数字化测量技术＂为主题的论坛,邀请行业内的专家、学者,从不同角度对数字化测量技术的发展及应用进行论述…… 展开更多

关键词 国际航空展览会 数字化测量技术 星球探测机器人 空中飞行 航空企业 发展趋势 工装技术 航空业

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