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基于单幅图像且避封闭环境的星体表面着陆区选取方法
被引量：
1
1
作者
魏若岩
阮晓钢
+2 位作者
肖尧
朱晓庆
黄静
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2015年第12期2799-2809,共11页
为了避免着陆器在着陆过程中落于地势平坦的封闭环境,本文提出了一种基于单幅图像的星表着陆区选择方法。首先进行障碍检测,并且提取出图像中非障碍区的骨架,然后以骨架三线交点为圆心得到多个具有允许着陆范围的着陆圆,最后利用计分加...
为了避免着陆器在着陆过程中落于地势平坦的封闭环境,本文提出了一种基于单幅图像的星表着陆区选择方法。首先进行障碍检测,并且提取出图像中非障碍区的骨架,然后以骨架三线交点为圆心得到多个具有允许着陆范围的着陆圆,最后利用计分加权法从着陆圆的半径、连通性、纹理,以及着陆圆心与障碍物的集群关系四个方面得到最佳着陆圆。通过与其他方法的对比实验发现,本文方法能选择出障碍物稀少的区域,能够避免着陆器落入地势封闭的环境。
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关键词
着陆区
星体表面
避障
封闭环境
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职称材料
题名
基于单幅图像且避封闭环境的星体表面着陆区选取方法
被引量：
1
1
作者
魏若岩
阮晓钢
肖尧
朱晓庆
黄静
机构
北京工业大学电子信息与控制工程学院
河北经贸大学信息技术学院
麦吉尔大学机器人机械系统实验室
北京工业大学实验学院
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2015年第12期2799-2809,共11页
基金
国家自然科学基金(61075110
61375086)
+3 种基金
国家重点基础研究发展计划(973计划)(2012CB720000)
北京市自然科学基金项目/北京市教育委员会科技计划重点项目(KZ201210005001)
高等学校博士学科点专项科研基金(20101103110007)
北京高等学校青年英才计划(YETP1610)资助课题
文摘
为了避免着陆器在着陆过程中落于地势平坦的封闭环境,本文提出了一种基于单幅图像的星表着陆区选择方法。首先进行障碍检测,并且提取出图像中非障碍区的骨架,然后以骨架三线交点为圆心得到多个具有允许着陆范围的着陆圆,最后利用计分加权法从着陆圆的半径、连通性、纹理,以及着陆圆心与障碍物的集群关系四个方面得到最佳着陆圆。通过与其他方法的对比实验发现,本文方法能选择出障碍物稀少的区域,能够避免着陆器落入地势封闭的环境。
关键词
着陆区
星体表面
避障
封闭环境
Keywords
landing area
surface of asteroid
hazards avoidance
closed environment
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于单幅图像且避封闭环境的星体表面着陆区选取方法
魏若岩
阮晓钢
肖尧
朱晓庆
黄静
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2015
1
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