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基于队形控制的多机器人时间最优搬运方法(英文) 被引量:3
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作者 黄天云 王晓楠 陈雪波 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第6期1442-1446,1465,共6页
从多机器人队形控制的角度出发,并以组群机器人系统结构为基础,分析设计了一类多机器人协作搬运方法——时间最优搬运方法,主要解决了在被搬运物体形状未知的情况下如何寻找最优搬运点以及各机器人时间最短到达最优搬运点的路径规划问题... 从多机器人队形控制的角度出发,并以组群机器人系统结构为基础,分析设计了一类多机器人协作搬运方法——时间最优搬运方法,主要解决了在被搬运物体形状未知的情况下如何寻找最优搬运点以及各机器人时间最短到达最优搬运点的路径规划问题,并证明了稳定时间最优路径规划算法(STOPP)满足队形变换时间最优且保证队形转换过程中系统内部避碰。 展开更多
关键词 组群机器人系统 队形控制 最优搬运 稳定时间最优路径规划
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三维地形中基于加权框架四叉树的路径规划 被引量:5
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作者 高春晓 刘玉树 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期56-59,共4页
研究三维地形中的路径规划问题 .提出建立加权框架四叉树进行路径规划的方法 ,改进了传统的利用正规网格进行规划的方法 ,减少了搜索节点 ,提高了运动速度 .该方法将不同的因素作为四叉树中叶节点的权值 ,通过搜索得到时间最优路径 .只... 研究三维地形中的路径规划问题 .提出建立加权框架四叉树进行路径规划的方法 ,改进了传统的利用正规网格进行规划的方法 ,减少了搜索节点 ,提高了运动速度 .该方法将不同的因素作为四叉树中叶节点的权值 ,通过搜索得到时间最优路径 .只要针对不同的应用设置相应于各种因素的响应函数 。 展开更多
关键词 路径规划 加权框架四叉树 地理信息系统 三维地形 时间最优路径 规划网格
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有向外力场作用下机器人路径规划方法 被引量:3
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作者 王婷 陶永明 阎岩 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2019年第2期184-188,共5页
针对有向外力场作用下基于格点的机器人路径规划方法不能得到最优解的问题,采用了基于水平集方法的路径规划方法.将机器人的粒子跟踪转变为曲线的数值演化,通过解哈密尔顿-雅克比方程得到最优时间路径,改进后向路径追踪的数值计算精度... 针对有向外力场作用下基于格点的机器人路径规划方法不能得到最优解的问题,采用了基于水平集方法的路径规划方法.将机器人的粒子跟踪转变为曲线的数值演化,通过解哈密尔顿-雅克比方程得到最优时间路径,改进后向路径追踪的数值计算精度保证了规划路径的可行性.仿真结果表明,算法可以有效应对复杂的有向外力场,并且在强外力场中仍保持路径的可行性.采用的连续路径规划方法可以突破传统机器人路径规划算法基于格点搜索的限制,并有效利用空间中存在的外力场. 展开更多
关键词 有向外力场 速度场 路径规划 最优时间路径 水平集 数值演化 机器人 数值计算
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Rescue vehicle allocation problem based on optimal reliable path under uncertainty 被引量:3
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作者 SHEN Liang WANG Fei-ran +2 位作者 HU Lei LYU Xin-yi SHAO Hu 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第11期3779-3792,共14页
Consideration of the travel time variation for rescue vehicles is significant in the field of emergency management research.Because of uncertain factors,such as the weather or OD(origin-destination)variations caused b... Consideration of the travel time variation for rescue vehicles is significant in the field of emergency management research.Because of uncertain factors,such as the weather or OD(origin-destination)variations caused by traffic accidents,travel time is a random variable.In emergency situations,it is particularly necessary to determine the optimal reliable route of rescue vehicles from the perspective of uncertainty.This paper first proposes an optimal reliable path finding(ORPF)model for rescue vehicles,which considers the uncertainties of travel time,and link correlations.On this basis,it investigates how to optimize rescue vehicle allocation to minimize rescue time,taking into account travel time reliability under uncertain conditions.Because of the non-additive property of the objective function,this paper adopts a heuristic algorithm based on the K-shortest path algorithm,and inequality techniques to tackle the proposed modified integer programming model.Finally,the numerical experiments are presented to verify the accuracy and effectiveness of the proposed model and algorithm.The results show that ignoring travel time reliability may lead to an over-or under-estimation of the effective travel time of rescue vehicles on a particular path,and thereby an incorrect allocation scheme. 展开更多
关键词 heuristic algorithm travel time correlation optimal reliable path rescue vehicle allocation traffic network
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