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改进时间弹性带的动态避障轨迹规划系统研究被引量：6: 1; 作者谢春丽刘斐灏《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期143-150,共8页; 在动态障碍物存在的机器人导航场景下,时间弹性带算法(timed elastic bands, TEB)无法区分障碍物类型,易将动态障碍物视为静态类型去处理,致使导航过程出现碰撞而无法完成导航任务。针对机器人运行真实动态环境,采用两个均值滤波器对激... 展开更多; 关键词车辆与机电工程时间弹性带算法动态避障卡尔曼滤波轨迹规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于时间弹性带的移动机器人路径优化方法被引量：4: 2; 作者陈纪廷郭晨刘毅《科学技术与工程》北大核心 2021年第26期11212-11219,共8页; 传统的路径规划并未明确地纳入运动的时间和动力学方面,因此忽略了运动或动态运动模型在有限的速度和加速度下施加的约束。针对这种情况,将时间弹性带算法引入局部路径优化,有效地优化了机器人轨迹的动力学约束,同时明确纳入时间信息以... 展开更多; 关键词移动机器人局部路径优化时间弹性带算法基于噪声的密度聚类算法(DBSCAN); 在线阅读下载PDF 职称材料

融合IGJO与TEB算法的移动机器人路径规划: 3; 作者段震袁源 +1 位作者李原李胜利《传感器与微系统》北大核心 2025年第4期132-136,共5页; 针对当前移动机器人路径规划中存在规划效率低、动态性差的问题,提出了一种融合改进金豺优化(IGJO)算法和时间弹性带(TEB)法的路径规划方法。首先,在IGJO算法种群初始化中,引入了Tent映射逆向学习,从而增强算法的寻优能力;其次,引入柯... 展开更多; 关键词金豺优化算法时间弹性带算法路径规划移动机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于IBWO-TEB算法的移动机器人自主路径规划被引量：2: 4; 作者梁凯韩西《制造技术与机床》北大核心 2025年第3期49-55,共7页; 为解决移动机器人自主进行路径规划时存在的规划效率低、动态性不足、环境适应力差等问题,提出一种结合改进白鲸优化算法(improved beluga whale optimization,IBWO)和时间弹性带(timed elastic band,TEB)的路径规划方法。首先,利用准... 展开更多; 关键词白鲸优化算法时间弹性带移动机器人路径规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进TEB的机器人电机运动规划算法: 5; 作者坚葆林张博文李许军《电气工程学报》北大核心 2025年第1期88-98,共11页; 针对传统时间弹性带(Time elastic band,TEB)算法在稠密障碍物环境中存在的全局路径偏离、路径不平滑及机器人运动不连续问题,提出一种结合电机控制优化的改进TEB平滑路径规划算法。该算法首先对机器人静态位姿进行动态自适应采样,确保... 展开更多; 关键词时间弹性带电机控制动态自适应五次多项式插值轨迹连续性约束; 在线阅读下载PDF 职称材料

改进TEB算法的多机器人动态避障策略研究被引量：19: 6; 作者陈奕梅沈建峰李柄棋《电光与控制》 CSCD 北大核心 2022年第5期107-112,共6页; 针对多机器人环境下时间弹性带(TEB)算法在动态避障时轨迹欠佳且速度输出不稳定的问题,将TEB算法和速度障碍(VO)法进行融合,提出了TEB-VO轨迹规划算法,对机器人临近动态障碍物的避障速度进行约束。之后,设计了一个自适应参数动态调节模... 展开更多; 关键词多机器人系统动态避障时间弹性带算法速度障碍法算法融合; 在线阅读下载PDF 职称材料

地下巷道动态受限空间移动装备路径规划研究: 7; 作者刘卓贾明涛王李管《黄金科学技术》 CSCD 2023年第2期302-312,共11页; 传统地下移动装备自主导航主要依靠预先建立的静态地图做出全局路径规划,在遇到突然出现的障碍物时容易产生振荡的轨迹,导致行驶路线无法被执行。为解决上述问题,提出了在全局路径规划的基础上增加改进TEB(Time Elastic Band)局部路径规... 展开更多; 关键词自主导航动态环境轨迹规划时间弹性带地下采场移动装备; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Eband算法的运动控制平滑性优化: 8; 作者王素芳安传旭 +2 位作者蒋文婷杨林王浩枫《计算机工程与设计》北大核心 2023年第2期622-628,共7页; 为提高机器人行走的速度与动作的连贯性,减少机器人运动卡顿,使用一种类似时间弹性带(timed elastic band,TEB)的局部路径规划算法——Eband(elastic band)。该局部规划器动态避障效果显著,可以提前规划出避开障碍物的路径,使机器人更... 展开更多; 关键词机器人时间弹性带路径规划局部规划器气泡运动控制平滑性; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名改进时间弹性带的动态避障轨迹规划系统研究被引量：6: 1; 作者谢春丽刘斐灏; 机构东北林业大学交通学院; 出处《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期143-150,共8页; 基金黑龙江省自然科学基金项目(LH2021F002) 中央高校基本科研业务费专项资金项目(2572018BG02)。; 文摘在动态障碍物存在的机器人导航场景下,时间弹性带算法(timed elastic bands, TEB)无法区分障碍物类型,易将动态障碍物视为静态类型去处理,致使导航过程出现碰撞而无法完成导航任务。针对机器人运行真实动态环境,采用两个均值滤波器对激光点云进行滤波处理,实现动态障碍物的检测,而后增加动态障碍物代价地图层对检测到的障碍物进行聚类,利用卡尔曼滤波对动态障碍物的运动状态进行轨迹跟踪及状态预测,结合机器人当前运动状态作出动态避障的轨迹规划,采用阿克曼转向结构机器人进行仿真及真实动态环境下的重复实验。研究结果表明:改进TEB算法的动态避障轨迹规划系统能够在复杂动态环境中进行实时轨迹规划,生成安全平滑的局部轨迹,实现动态避障完成导航任务,能够满足移动机器人的动态避障要求。; 关键词车辆与机电工程时间弹性带算法动态避障卡尔曼滤波轨迹规划; Keywords vehicle and mechatronics engineering TEB algorithm dynamic obstacle avoidance Kalman filter trajectory planning; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] U461 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于时间弹性带的移动机器人路径优化方法被引量：4: 2; 作者陈纪廷郭晨刘毅; 机构大连海事大学船舶电气工程学院; 出处《科学技术与工程》北大核心 2021年第26期11212-11219,共8页; 基金国家自然科学基金(51879027,51579024) 中央高校基本科研业务费专项(3132019318)。; 文摘传统的路径规划并未明确地纳入运动的时间和动力学方面,因此忽略了运动或动态运动模型在有限的速度和加速度下施加的约束。针对这种情况,将时间弹性带算法引入局部路径优化,有效地优化了机器人轨迹的动力学约束,同时明确纳入时间信息以确保在最短时间内到达目标点,确保了移动机器人导航的快速性。将基于噪声的密度聚类算法(DBSCAN)引入地图转换,将局部代价地图层的点障碍物聚类为凸多边形,使得障碍物约束部分计算量大大减少,总体上减少了机器人导航所需时间,提升了导航的快速性。在仿真环境和真实场景下的实验都验证了上述改进的有效性。; 关键词移动机器人局部路径优化时间弹性带算法基于噪声的密度聚类算法(DBSCAN); Keywords mobile robot local path optimization timed elastic band algorithm density-based spatial clustering of applications with noise(DBSCAN); 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名融合IGJO与TEB算法的移动机器人路径规划: 3; 作者段震袁源李原李胜利; 机构太原师范学院山西职业技术学院西安交通大学人工智能学院; 出处《传感器与微系统》北大核心 2025年第4期132-136,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(61976241)。; 文摘针对当前移动机器人路径规划中存在规划效率低、动态性差的问题,提出了一种融合改进金豺优化(IGJO)算法和时间弹性带(TEB)法的路径规划方法。首先,在IGJO算法种群初始化中,引入了Tent映射逆向学习,从而增强算法的寻优能力;其次,引入柯西突变,对最优解进行扰动和更新,从而提升算法的寻优精度。最后,引入TEB算法作为动态规划算法,帮助移动机器人避开移动障碍,同时结合IGJO算法,提升算法的综合规划性能。仿真结果表明:在不同仿真环境中IGJO-TEB算法相较其他算法在路径距离、运行时间两方面分别减短了1.37%~2.65%和10.26%~21.77%。真实场景实验果表明:本文算法能够在各类实际场景下完成路径规划任务,较其他算法具有显著的优越性。; 关键词金豺优化算法时间弹性带算法路径规划移动机器人; Keywords golden jackal optimization algorithm TEB algorithm path planning mobile robot; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于IBWO-TEB算法的移动机器人自主路径规划被引量：2: 4; 作者梁凯韩西; 机构甘孜藏族自治州科学技术信息研究所; 出处《制造技术与机床》北大核心 2025年第3期49-55,共7页; 基金国家自然科学基金项目(62173319)。; 文摘为解决移动机器人自主进行路径规划时存在的规划效率低、动态性不足、环境适应力差等问题,提出一种结合改进白鲸优化算法(improved beluga whale optimization,IBWO)和时间弹性带(timed elastic band,TEB)的路径规划方法。首先,利用准对立学习机制和自适应螺旋捕食策略改进的IBWO算法进行全局规划,从而获取全局寻优阶段的最佳路径。其次,在局部规划阶段,采用改进的两阶段TEB算法,根据当前实时环境对全局最佳路径进行局部调整及优化。最后,在不同场景下进行仿真及试验,仿真结果表明IBWO-TEB算法较其他算法在行驶距离、规划时长方面均更短;试验验证了IBWO-TEB算法优良的真实性能,可有效帮助移动机器人完成自主路径规划。; 关键词白鲸优化算法时间弹性带移动机器人路径规划; Keywords beluga whale optimization time elastic band mobile robot path planning; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进TEB的机器人电机运动规划算法: 5; 作者坚葆林张博文李许军; 机构甘肃工业职业技术学院电子信息学院甘肃机电职业技术学院信息工程学院; 出处《电气工程学报》北大核心 2025年第1期88-98,共11页; 文摘针对传统时间弹性带(Time elastic band,TEB)算法在稠密障碍物环境中存在的全局路径偏离、路径不平滑及机器人运动不连续问题,提出一种结合电机控制优化的改进TEB平滑路径规划算法。该算法首先对机器人静态位姿进行动态自适应采样,确保机器人在高密度障碍物区域中紧密跟随全局路径。在此基础上,通过对TEB优化目标函数的扩展,利用五次多项式插值法引入轨迹连续性代价约束,减少电机的频繁加减速行为,实现机器人的路径平滑与运动连续。通过仿真对比试验,验证了所提改进TEB算法相较于现有基准算法,在保持电机稳定运行的前提下,能够规划出更贴近全局路径的平滑轨迹,使机器人高效穿越稠密障碍物区域。本研究为提升机器人在复杂环境中的路径规划能力与电机控制性能提供了有效方法。; 关键词时间弹性带电机控制动态自适应五次多项式插值轨迹连续性约束; Keywords Time elastic band motor control dynamic adaptation quintic polynomial interpolation trajectory continuity constraints; 分类号 TM306 [电气工程—电机] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名改进TEB算法的多机器人动态避障策略研究被引量：19: 6; 作者陈奕梅沈建峰李柄棋; 机构天津工业大学; 出处《电光与控制》 CSCD 北大核心 2022年第5期107-112,共6页; 文摘针对多机器人环境下时间弹性带(TEB)算法在动态避障时轨迹欠佳且速度输出不稳定的问题,将TEB算法和速度障碍(VO)法进行融合,提出了TEB-VO轨迹规划算法,对机器人临近动态障碍物的避障速度进行约束。之后,设计了一个自适应参数动态调节模块,对规划轨迹的离散间隔以及机器人允许的最大线速度进行动态调整,使得机器人的轨迹趋于平缓且速度输出更加合理。最后,基于机器人操作系统(ROS)与Turtlebot3机器人进行了仿真和实验,验证了该算法具有良好的轨迹规划和动态避障能力。; 关键词多机器人系统动态避障时间弹性带算法速度障碍法算法融合; Keywords multi-robot system dynamic obstacle avoidance Timed Elastic Band(TED)algorithm Velocity Obstacle(VO)algorithm fusion of algorithms; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名地下巷道动态受限空间移动装备路径规划研究: 7; 作者刘卓贾明涛王李管; 机构中南大学资源与安全工程学院中南大学数字矿山研究中心; 出处《黄金科学技术》 CSCD 2023年第2期302-312,共11页; 文摘传统地下移动装备自主导航主要依靠预先建立的静态地图做出全局路径规划,在遇到突然出现的障碍物时容易产生振荡的轨迹,导致行驶路线无法被执行。为解决上述问题,提出了在全局路径规划的基础上增加改进TEB(Time Elastic Band)局部路径规划,并对TEB算法增加曲率约束、急动度约束、末端平缓约束和能耗约束,以适应地下巷道环境。试验结果表明:改进TEB算法产生了适应度更高的轨迹,有效地缩短了路径长度,降低了速度的跳变;优化后的路径平滑性得到提高,与目标点的偏差减小,并在运行效率方面比传统TEB路径规划有所提高,改进前的平均路径代价值为23.09,改进后的平均路径代价值为10.19,总体代价值降低了55.87%。; 关键词自主导航动态环境轨迹规划时间弹性带地下采场移动装备; Keywords autonomous navigation dynamic environment trajectory planning TEB underground stope move equipment; 分类号 TD525 [矿业工程—矿山机电]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Eband算法的运动控制平滑性优化: 8; 作者王素芳安传旭蒋文婷杨林王浩枫; 机构中国航天科工集团第二研究院七〇六所中国科学院软件研究所中国空间技术研究院通信与导航卫星总体部; 出处《计算机工程与设计》北大核心 2023年第2期622-628,共7页; 文摘为提高机器人行走的速度与动作的连贯性,减少机器人运动卡顿,使用一种类似时间弹性带(timed elastic band,TEB)的局部路径规划算法——Eband(elastic band)。该局部规划器动态避障效果显著,可以提前规划出避开障碍物的路径,使机器人更早做出动作和反应。但其运动控制随着“气泡”的波动变化,导致路径平滑性有所欠缺,主要针对Eband的运动控制平滑性进行曲率算法优化、速度乘积因子去噪和速度插值,通过对比实验验证了算法的有效性和可行性。; 关键词机器人时间弹性带路径规划局部规划器气泡运动控制平滑性; Keywords robot timed elastic band path planning local planner bubble motion control smoothness; 分类号 TP242.62 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	改进时间弹性带的动态避障轨迹规划系统研究	谢春丽刘斐灏	《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心	2023	6	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于时间弹性带的移动机器人路径优化方法	陈纪廷郭晨刘毅	《科学技术与工程》北大核心	2021	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	融合IGJO与TEB算法的移动机器人路径规划	段震袁源李原李胜利	《传感器与微系统》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于IBWO-TEB算法的移动机器人自主路径规划	梁凯韩西	《制造技术与机床》北大核心	2025	2	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于改进TEB的机器人电机运动规划算法	坚葆林张博文李许军	《电气工程学报》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	改进TEB算法的多机器人动态避障策略研究	陈奕梅沈建峰李柄棋	《电光与控制》 CSCD 北大核心	2022	19	在线阅读下载PDF 职称材料
7	地下巷道动态受限空间移动装备路径规划研究	刘卓贾明涛王李管	《黄金科学技术》 CSCD	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料
8	基于Eband算法的运动控制平滑性优化	王素芳安传旭蒋文婷杨林王浩枫	《计算机工程与设计》北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料