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北斗载波相位时间差分/SINS紧组合技术与实验研究 被引量:5
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作者 汤勇刚 练军想 +1 位作者 吴文启 胡小平 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期19-23,共5页
说明北斗系统有源定位模式的不足,提出一种基于载波相位时间差分的北斗/SINS紧组合导航技术,即以导航卫星载波相位信号的时间差分作为Kalman滤波器的观测量,建立工作于无源方式的北斗/SINS紧组合导航系统。介绍载波相位时间差分的基本... 说明北斗系统有源定位模式的不足,提出一种基于载波相位时间差分的北斗/SINS紧组合导航技术,即以导航卫星载波相位信号的时间差分作为Kalman滤波器的观测量,建立工作于无源方式的北斗/SINS紧组合导航系统。介绍载波相位时间差分的基本原理和数学模型,设计组合导航滤波器。通过动态和静态实验对算法的正确性和精度进行验证。实验结果表明,SINS的位置和速度误差积累受到有效的抑制,导航精度明显提高。 展开更多
关键词 载波相位时间差 北斗 SINS 紧组合 实验研究
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利用时间差分载波相位的GNSS/INS紧组合导航 被引量:3
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作者 甘雨 隋立芬 +1 位作者 张清华 肖国锐 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2015年第6期5-8 15,15,共5页
载波相位观测值精度远高于伪距,利用时间差分载波相位的组合导航可避免整周模糊度解算问题。本文以简化的时间差分载波观测模型为基础,分析其误差特性,说明了短期内时间差分载波观测更新的特点。时间差分载波在距离域本质上是相对观测值... 载波相位观测值精度远高于伪距,利用时间差分载波相位的组合导航可避免整周模糊度解算问题。本文以简化的时间差分载波观测模型为基础,分析其误差特性,说明了短期内时间差分载波观测更新的特点。时间差分载波在距离域本质上是相对观测值,存在误差积累,提出了利用伪距在另一个更长的组合周期上进行系统的观测更新方法。重点推导了双周期组合情况下时间差分载波观测值的实用随机模型确定公式,并结合多普勒观测值进一步保证姿态修正的精度。将采用时间差分载波的组合方案与传统伪距组合方案进行比较。结果表明,时间差分载波精度组合系统高,在观测随机模型可靠的情况下优于传统的伪距紧组合导航,误差最大的高程方向精度提高可达47%。 展开更多
关键词 GNSS/INS 时间差载波相位 随机模型 双周期
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混合时间差分和非差分载波相位的无人机精密单点定位 被引量:2
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作者 雷广渊 彭思敏 +1 位作者 艾先俊 余文坤 《导航定位学报》 CSCD 2023年第3期105-111,共7页
针对精密单点定位(PPP)在载波相位模糊度估计值收敛之前,定位精度波动较大,这一阶段对于传统PPP技术来说需要几十分钟的时间,难以满足快速无人机作业需求,且时间差分载波相位(TDCP)技术可以消除模糊度等常值变量,计算得到的历元间位置... 针对精密单点定位(PPP)在载波相位模糊度估计值收敛之前,定位精度波动较大,这一阶段对于传统PPP技术来说需要几十分钟的时间,难以满足快速无人机作业需求,且时间差分载波相位(TDCP)技术可以消除模糊度等常值变量,计算得到的历元间位置变化量精度较高,但是受系统误差影响较大且增加了数据的相关性,误差会随着时间积累等问题,提出一种PPP和TDCP相结合的无人机定位算法:基于20Hz高采样固定翼无人机实际观测数据,对比分析基于传统PPP、TDCP、混合TDCP与非差观测PPP 3种方法的无人机定位性能。结果表明,混合TDCP和传统非差观测的无人机PPP定位算法的精度较传统PPP方法提高71.5%。 展开更多
关键词 时间差载波相位(tdcp) 无人机(UAV) 精密单点定位(PPP)
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载波相位时间差分辅助的SINS/GNSS紧组合导航方法 被引量:6
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作者 董毅 王鼎杰 吴杰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期451-458,共8页
为提升无基准站辅助条件下的单站微惯性/卫星组合实时导航性能,提出了一种基于载波相位时间差分的改进微惯性/卫星紧组合导航方法。所提方法直接利用高精度的载波相位时间差分观测信息改善微惯性导航误差的在线补偿精度。分析比较了两... 为提升无基准站辅助条件下的单站微惯性/卫星组合实时导航性能,提出了一种基于载波相位时间差分的改进微惯性/卫星紧组合导航方法。所提方法直接利用高精度的载波相位时间差分观测信息改善微惯性导航误差的在线补偿精度。分析比较了两种载波相位时间差分观测模型对组合导航精度的影响,通过抗差序贯卡尔曼滤波建立抵御GNSS观测粗差的紧组合滤波模型。城市内车载试验结果表明,相对于传统紧组合导航方法,所提算法能够有效提升定位、定速和定姿精度达29%、21%和42%。另外,相对较长GNSS中断(60 s)条件下,所提算法能够显著提升滑行位置、速度和姿态精度达46%、40%和51%。 展开更多
关键词 载波相位 时间差 微惯性测量单元 组合导航 卡尔曼滤波
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联合多普勒的载波相位精密测速方法 被引量:7
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作者 姚曜 张帆 +1 位作者 杜红松 王涵 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第3期310-315,共6页
针对传统载波相位时间差分测速方法未考虑观测噪声以及周跳因素影响测速可靠性的问题,提出一种联合多普勒的载波相位精密测速方法。首先通过多普勒观测量辅助消除周跳干扰,之后利用无周跳的载波相位时间差分作为观测量,并利用Kalman滤... 针对传统载波相位时间差分测速方法未考虑观测噪声以及周跳因素影响测速可靠性的问题,提出一种联合多普勒的载波相位精密测速方法。首先通过多普勒观测量辅助消除周跳干扰,之后利用无周跳的载波相位时间差分作为观测量,并利用Kalman滤波抑制观测噪声对速度测量的影响。静态和动态的测试结果表明,所提方法能有效消除周跳干扰,抑制高频噪声影响,静态测速精度达1 mm/s,动态测速精度优于2 cm/s,提高了测速精度和可靠性。 展开更多
关键词 卫星导航 位置微测速 多普勒测速 周跳检测 载波相位 时间差
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基于单天线载波相位差分的列车姿态解算方法研究
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作者 姜维 李佳蕾 +1 位作者 王剑 蔡伯根 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期54-61,共8页
轨道占用的正确识别是列车安全运行的保障,为了进一步提高列车轨道占用自主识别的准确性,将列车姿态测量引入到自主定位过程中辅助判断列车在道岔区段轨道占用状态。基于此提出一种基于全球卫星导航系统双差载波相位的单天线姿态解算方... 轨道占用的正确识别是列车安全运行的保障,为了进一步提高列车轨道占用自主识别的准确性,将列车姿态测量引入到自主定位过程中辅助判断列车在道岔区段轨道占用状态。基于此提出一种基于全球卫星导航系统双差载波相位的单天线姿态解算方法,与双天线测姿算法相比其安装成本和难度更低,且无需考虑后期天线支架形变的问题。通过使用时间差分与星间差分相结合的双差模型,将卫星定位过程中的卫星钟差、接收机钟差、对流层误差、电离层误差以及整周模糊度消除。利用卡尔曼滤波算法求解历元间位移矢量坐标,并根据位移矢量坐标进一步求解列车的二维姿态。为了验证测姿算法的有效性,选择了两组青藏线列车真实数据进行仿真实验,结果证明单天线测姿算法偏航角误差均方根可以分别达到0.118 5°和0.160 1°。 展开更多
关键词 卫星定位 姿态解算 时间差载波相位 卡尔曼滤波 伪姿态
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不同环境下手机测速与航向角估计性能评估
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作者 韩昆 彭亚权 +1 位作者 刘李文乐 龚晓鹏 《导航定位学报》 北大核心 2025年第4期168-178,共11页
针对当前不同环境和不同型号智能手机的航向角估计性能缺乏全面分析的问题,提出一种不同环境下手机测速与航向角估计性能评估方法:基于多普勒测速和时间差分载波相位(TDCP)测速方法,利用高楼城区、高速公路、山区和低矮城区环境下的实... 针对当前不同环境和不同型号智能手机的航向角估计性能缺乏全面分析的问题,提出一种不同环境下手机测速与航向角估计性能评估方法:基于多普勒测速和时间差分载波相位(TDCP)测速方法,利用高楼城区、高速公路、山区和低矮城区环境下的实验数据对比分析11种不同手机的测速与航向角估计精度。结果表明:TDCP测速法在高楼城区环境下可实现分米级精度(水平速度误差68%分位数0.11 m/s),在高速公路、山区和低矮城区环境下性能相当,可实现厘米级精度(0.05 m/s);显著优于多普勒测速法(0.17 m/s和0.12 m/s),且2种方法的测速成功率均可达到99%。在航向角估计方面,航向角估计精度同时受智能手机水平速度大小和全球导航卫星系统(GNSS)信号接收环境的影响,且估计误差随智能手机水平速度的减小而增大。在高速公路、山区和低矮城区等较开阔的场景中时,水平速度大于0.5 m/s时的多普勒和TDCP航向角估计误差68%分位数分别约为0.13°和0.09°、0.27°和0.09°、0.46°和0.20°;而在高楼城区低速场景中,二者分别为2.35°和1.45°。 展开更多
关键词 智能手机 城市峡谷环境 多普勒测速 时间差载波相位(tdcp) 航向角估计
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基于钟差预测辅助的TDCP测速研究 被引量:2
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作者 张翼 夏林元 +1 位作者 李欢 夏敬潮 《河南理工大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2019年第3期47-53,共7页
针对重特大灾害发生时密集废墟或城市峡谷造成的信号频繁遮挡,以及由高压电力通讯设施或发生地震等灾害时产生的复杂强电子干扰而无法测速的问题,基于时间序列理论,对接收机钟差进行短期预测,并将钟差预测辅助载波相位时间差分(time-dif... 针对重特大灾害发生时密集废墟或城市峡谷造成的信号频繁遮挡,以及由高压电力通讯设施或发生地震等灾害时产生的复杂强电子干扰而无法测速的问题,基于时间序列理论,对接收机钟差进行短期预测,并将钟差预测辅助载波相位时间差分(time-differenced carrier phase,TDCP)算法进行解算,以实现恶劣环境下载体获取三维测速信息的功能。由于TDCP避免了整周模糊度解算的问题,能够有效削弱具有明显时间序列的共模误差,具有短期精度高的特点,因此,本文利用少于4颗的GPS有效卫星星座,通过ARIMA模型得到一定精度的接收机钟差短期预测值,来扩充测速观测条件,并结合TDCP获取短期较高精度的测速结果。实测数据表明,本方案能在80 s的时间尺度内,在有效卫星数不足的情况下,无需增加额外硬件即可满足载体测速需求,且测速精度在动态条件下可以达到分米级。 展开更多
关键词 ARIMA模型 钟差预测 载波相位时间差算法 测速
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面向B5G/6G的GFDM信号高精度测距与定位研究 被引量:2
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作者 苏林林 陈亮 +3 位作者 陈菲菲 周鑫 焦振航 刘钊良 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期849-859,共11页
广义频分复用(Generalized Frequency Division Multiplexing,GFDM)技术是在正交频分复用(Orthogonal Frequency Division Multiplexing,OFDM)技术基础上发展而来的一种新的多载波调制技术,其特点是子载波非正交以及具有灵活的时频资源... 广义频分复用(Generalized Frequency Division Multiplexing,GFDM)技术是在正交频分复用(Orthogonal Frequency Division Multiplexing,OFDM)技术基础上发展而来的一种新的多载波调制技术,其特点是子载波非正交以及具有灵活的时频资源配置.GFDM作为目前研究的主流波形,有望成为B5G(Beyond Fifth-Generation)或者6G(Sixth-Generation)时代移动通信技术的新的波形设计.本文提出了基于GFDM信号的高精度载波测距方法,其主要包括GFDM信号粗同步、导频检测、多径提取、首径获取、延迟跟踪和载波相位测距等步骤.在此基础上,利用GFDM信号测距信息进行了室内定位性能评估.在典型室内会议场景下搭建了实测平台并对上述方法进行了验证.测试结果表明,通过所提方法,利用GFDM信号测距精度达到1.1 m(95%),定位精度优于2 m,相比于相同带宽的OFDM信号测距性能提高了21%.本文研究将为下一代移动通信室内定位技术提供有益参考. 展开更多
关键词 无线室内定位 广义频复用 压缩感知 载波相位测距 到达时间差
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