非时间参考的类车机器人定点跟踪控制 被引量：9

1

作者 李红 郭孔辉 +1 位作者 宋晓琳 黄江 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第13期1705-1711,共7页

针对移动机器人控制研究中的小车速度与加速度饱和限制现象,提出了非时间参考的定点跟踪控制方法。选择随时间单调递增的非时间变量为转向控制律变量,摆脱了移动机器人速度与加速度对控制律的时域限制。在Simulink中建立控制逻辑并进行... 针对移动机器人控制研究中的小车速度与加速度饱和限制现象,提出了非时间参考的定点跟踪控制方法。选择随时间单调递增的非时间变量为转向控制律变量,摆脱了移动机器人速度与加速度对控制律的时域限制。在Simulink中建立控制逻辑并进行了单目标点与多目标点连续跟踪仿真。单目标点跟踪仿真结果表明,对于任意初始状态机器人,提出的定点跟踪控制方法均能使小车到达目标状态。多目标点连续跟踪结果表明,可将定点跟踪控制策略应用于类车机器人的路径跟踪控制。 展开更多

关键词 定点跟踪 非完整约束 非时间参考 非线性反馈 类车机器人

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基于时间参考点的差动式线阵CCD位移传感器 被引量：5

2

作者 付敏 彭东林 +2 位作者 鲁进 陈锡侯 郑方燕 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期956-962,共7页

为了将线阵CCD应用于实际工程的大尺寸位移测量,利用线阵CCD像元空间与输出时间的对应关系,提出了一种差动式测量的线阵CCD位移传感器测量系统。分析了线阵CCD位移测量存在的问题,结合线阵CCD中像元空间与驱动脉冲之间的对应关系,提出... 为了将线阵CCD应用于实际工程的大尺寸位移测量,利用线阵CCD像元空间与输出时间的对应关系,提出了一种差动式测量的线阵CCD位移传感器测量系统。分析了线阵CCD位移测量存在的问题,结合线阵CCD中像元空间与驱动脉冲之间的对应关系,提出一种以时间为参考点的差动式测量方法。该方法用两个空间上对齐、时间上错开半个积分周期的线阵CCD检测透光挡板上等间距分布的透光光线的位置变化;通过计算两个CCD上输出光信号的时间差,用匀速扫描测量原理实现对空间位移的测量。用雷尼绍激光干涉仪对所研制的线阵CCD位移传感器进行了校准,结果显示:在有效测量范围(600.05mm)内,经过修正后的测量误差可控制在±2μm以内,验证了用差动法实现线阵CCD大尺寸精密位移测量的可行性。 展开更多

关键词 光电式传感器 CCD位移传感器 时间参考 位移测量

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智能汽车非时间参考的螺旋弯曲坡道路径跟踪控制 被引量：5

3

作者 江浩斌 张旭培 马世典 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2018年第12期1-6,共6页

智能汽车在从地面进入地下停车场的自主泊车过程中,必须保证在螺旋弯曲坡道内安全行驶。针对智能汽车在螺旋弯曲坡道的路径跟踪问题,建立了智能汽车运动学方程及螺旋弯曲坡道模型,提出了以螺旋弯曲坡道Z轴位置变量为非时间参考因变量的... 智能汽车在从地面进入地下停车场的自主泊车过程中,必须保证在螺旋弯曲坡道内安全行驶。针对智能汽车在螺旋弯曲坡道的路径跟踪问题,建立了智能汽车运动学方程及螺旋弯曲坡道模型,提出了以螺旋弯曲坡道Z轴位置变量为非时间参考因变量的路径跟踪控制方法,将空间位置跟踪转化为平面位置跟踪以简化路径跟踪控制器,设计了非时间参考的路径跟踪控制律。基于Simulink与Carmaker进行联合仿真,结果表明:智能汽车在螺旋弯曲坡道低速自主行驶过程中,非时间参考的跟踪路径与目标路径基本重合,位置偏差和航向角偏差趋于0。 展开更多

关键词 地下停车场 非时间参考 螺旋坡道 路径跟踪

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移动机器人的免疫非时间参考路径跟踪控制 被引量：1

4

作者 王润孝 段清娟 丁良宏 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第23期211-214,225,共5页

针对移动机器人非时间参考控制方法的不足之处,借鉴生物免疫反馈响应过程的调节规律,提出了移动机器人的免疫非时间参考路径跟踪控制方法。该方法既有不依时间规划调节输出控制的特性,而且充分考虑到机器人机械结构与电机力矩特性的要求... 针对移动机器人非时间参考控制方法的不足之处,借鉴生物免疫反馈响应过程的调节规律,提出了移动机器人的免疫非时间参考路径跟踪控制方法。该方法既有不依时间规划调节输出控制的特性,而且充分考虑到机器人机械结构与电机力矩特性的要求,实现了在误差较大时对控制量的限幅;通过选取合适参数,还能减小系统的超调量,进一步改善整个控制系统的性能。对于动态事件,采用插入算法,提高机器人对动态环境适应能力,使控制方法更适宜实际应用。仿真与实物实验,验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 移动机器人 非时间参考 路径跟踪 免疫反馈控制

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基于非时间参考系的贝塞尔轨迹跟踪算法 被引量：1

5

作者 刘国平 徐彪 蔡建兵 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第9期72-75,共4页

为了提高复杂环境下机器人底盘高速运动轨迹跟踪精度,设计一套基于Bezier曲线路径的轨迹跟踪算法。该算法针对机器人移动速度大小,速度方向,控制周期三个控制要素提出了相应的控制策略,使用非时间参考的状态参量,避免由于时间参考产生... 为了提高复杂环境下机器人底盘高速运动轨迹跟踪精度,设计一套基于Bezier曲线路径的轨迹跟踪算法。该算法针对机器人移动速度大小,速度方向,控制周期三个控制要素提出了相应的控制策略,使用非时间参考的状态参量,避免由于时间参考产生的累积误差,以达到较高的轨迹跟踪精度。通过Matlab对该算法进行仿真分析,验证其可行性;并使用实验室自主研发的全向移动机器人进行实验测试,结果表明:该算法能够有效避免累计误差产生,极大提高长距离轨迹跟踪的精度;并且在不考虑误差累计的情况下,也具有很高的跟踪精度。 展开更多

关键词 非时间参考系 路径规划 轨迹跟踪 二阶Bezier曲线

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非时间参考下的移动机器人路径跟踪控制 被引量：3

6

作者 周仁芳 刘晓峰 蔡国平 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第9期1531-1537,共7页

本文针对轮式移动机器人路径跟踪控制问题,提出了一种基于非时间参考思想的控制方法。与经典的基于时间参考的控制方法不同,该方法采用由机器人当前位置和期望路径之间的几何关系确定的控制参考点设计路径跟踪控制器。由于在此方法中控... 本文针对轮式移动机器人路径跟踪控制问题,提出了一种基于非时间参考思想的控制方法。与经典的基于时间参考的控制方法不同,该方法采用由机器人当前位置和期望路径之间的几何关系确定的控制参考点设计路径跟踪控制器。由于在此方法中控制参考点只和机器人与期望路径的相对位置有关,摆脱了时间因素的影响,从而克服了当移动机器人遇到停机或者轮胎打滑等突发事件时丧失跟踪能力的缺点。最后通过几种典型路径跟踪的数值仿真验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 移动机器人 路径跟踪 非时间参考 参考点 几何关系

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基于贝塞尔曲线的机器人非时间轨迹跟踪方法 被引量：28

7

作者 余伶俐 龙子威 周开军 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期1564-1572,共9页

在复杂环境的轨迹跟踪过程中,针对移动机器人不确定时延导致控制品质下降问题,提出基于五次贝塞尔(Quintic Bezier)曲线的移动机器人非时间参考轨迹跟踪控制方法。首先,利用Quintic Bezier曲线对规划路径点进行平滑,并根据连续约束进行... 在复杂环境的轨迹跟踪过程中,针对移动机器人不确定时延导致控制品质下降问题,提出基于五次贝塞尔(Quintic Bezier)曲线的移动机器人非时间参考轨迹跟踪控制方法。首先,利用Quintic Bezier曲线对规划路径点进行平滑,并根据连续约束进行优化,完成多段Quintic Bezier曲线的光顺拼接,获得平滑且连续的轨迹;而后以Quintic Bezier曲线参数u作为中间映射量,构建路径长度与轨迹坐标间的状态映射模型,设计移动机器人非时间运动参考量;在此基础上,根据移动机器人运动学模型,提出一种奇异点旋转映射技术,消除奇异点对轨迹跟踪控制品质的影响。实验结果说明,所用方法能提高规划路径的平滑性与连续性,增强移动机器人不确定时延跟踪控制的鲁棒性,避免了奇异点的影响。 展开更多

关键词 移动机器人 非时间参考跟踪 路径平滑 五次Bezier曲线

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全自动泊车系统路径规划与非时间系滑模跟踪 被引量：1

8

作者 于晓喜 桑建兵 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第9期243-247,共5页

为了提高全自动泊车系统的路径规划质量和跟踪精度,提出了微分平坦路径规划方法和非时间参考滑模的跟踪控制方法。分析了微分平坦系统原理,确定了车辆运动学模型的平坦输出,基于平坦输出量规划了泊车路径。分析了随时间单调递增的非时... 为了提高全自动泊车系统的路径规划质量和跟踪精度,提出了微分平坦路径规划方法和非时间参考滑模的跟踪控制方法。分析了微分平坦系统原理,确定了车辆运动学模型的平坦输出,基于平坦输出量规划了泊车路径。分析了随时间单调递增的非时间参考量,建立了在非时间参考系下的路径跟踪误差模型;在非时间参考系下设计了滑模面和控制律,并证明了Lyapunov意义下的稳定性。经仿真验证可以看出,基于微分平坦原理可以规划出一条最优的泊车路径;同时使用PID控制器和非时间参考滑模控制器对泊车路径进行跟踪,PID控制器的最大纵向误差是滑模控制器的3.57倍,最大方位角误差是滑模控制器的1.67倍,证明了非时间滑模控制器对泊车路径具有更高的跟踪精度。 展开更多

关键词 全自动泊车系统 微分平坦 非时间参考 滑模控制

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一种等级化分布式时间同步算法 被引量：3

9

作者 杨勇 《现代电子技术》 2013年第17期37-40,共4页

为了满足无线自组网中采用分布式TDMA组网所需的时间同步要求,提出了一种等级化分布式时间同步算法。该方法采用时间参考节点推选制度,实时更新参考节点,同时采用分层的时间等级和时间质量相结合使得在网的每个节点都能和自己周围最靠... 为了满足无线自组网中采用分布式TDMA组网所需的时间同步要求,提出了一种等级化分布式时间同步算法。该方法采用时间参考节点推选制度,实时更新参考节点,同时采用分层的时间等级和时间质量相结合使得在网的每个节点都能和自己周围最靠近时间参考点的节点进行对时同步,仿真实验结果表明,该方法能够提高同步精度,完全满足分布式TDMA无线自组网的时间同步要求。 展开更多

关键词 无线自组网 时分多址 分布式时间同步 时间参考节

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旋转部件多参数遥测中的时间同步技术

10

作者 马坚刚 孙健国 张天宏 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第19期2628-2633,共6页

针对旋转部件多参数遥测的时间同步要求高和遥测节点分布密集等特点,提出了一种基于参考节点广播的时间同步(RNBS)技术。通过参考节点对之间的有线通信,使广播的时间消息同时到达各节点,然后利用时间消息和时间消息的到达时间进行时间... 针对旋转部件多参数遥测的时间同步要求高和遥测节点分布密集等特点,提出了一种基于参考节点广播的时间同步(RNBS)技术。通过参考节点对之间的有线通信,使广播的时间消息同时到达各节点,然后利用时间消息和时间消息的到达时间进行时间同步。RNBS具有同步精度高、效率高、能方便实现全网同步、适合工程应用等优点。最后在自行设计的平台上进行试验,30min内时间同步误差小于1ms,并可通过设定同步周期实现不同的精度,满足旋转部件多参数遥测的时间同步要求。 展开更多

关键词 旋转部件 参数遥测 时间同步 参考节点广播的时间同步

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综合模块化航电系统高安全性时间管理技术

11

作者 杜晓鹏 孙泓宏 王立端 《电光与控制》 北大核心 2013年第5期81-84,96,共5页

综合模块化航电(IMA)系统中错误信息的传输漏洞会对飞机安全带来严重影响,为了提高IMA系统时间传输的完整性,使子系统能在确定的时间窗口内进行数据传输,提出了一种IMA系统高安全性时间管理技术;通过使用多个时间管理服务,建立每个子系... 综合模块化航电(IMA)系统中错误信息的传输漏洞会对飞机安全带来严重影响,为了提高IMA系统时间传输的完整性,使子系统能在确定的时间窗口内进行数据传输,提出了一种IMA系统高安全性时间管理技术;通过使用多个时间管理服务,建立每个子系统与时间管理服务的偏差表,确定其本地时间参考(LTR)和与之通信的每个远程子系统时间参考之间的关系;使驻留IMA的子系统具有高安全性时间同步机制,能够协调分离的驻留子系统共同安全地执行同一任务,满足IMA系统时间同步和安全性要求。 展开更多

关键词 综合模块化航电系统 安全性 时间管理 参考时间

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RTOS实时性能测试 被引量：4

12

作者 刘云生 徐超 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2004年第11期93-95,共3页

实时应用环境要求RTOS的系统行为必须具有可预测性,该文系统地分析了评估RTOS需要测试的实时性能指标,提出了两种取得绝对时间参考的方法,分析了测试系统响应时间必须考虑的相关参数,并以测量ARTSOS线程切换延迟为例说明了具体的测试步骤。

关键词 RTOS 实时性能 测试 时间参考

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农业轮式移动机器人自适应滑模路径跟踪控制 被引量：21

13

作者 李逃昌 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期579-584,590,共7页

针对不确定性干扰影响下的农业轮式移动机器人鲁棒自适应路径跟踪问题,提出一种非时间参考的自适应滑模路径跟踪控制方法。首先,选择合适的非时间参考量,建立面向移动机器人路径跟踪控制器设计的相对运动学模型,摆脱了时间和速度因素的... 针对不确定性干扰影响下的农业轮式移动机器人鲁棒自适应路径跟踪问题,提出一种非时间参考的自适应滑模路径跟踪控制方法。首先,选择合适的非时间参考量,建立面向移动机器人路径跟踪控制器设计的相对运动学模型,摆脱了时间和速度因素的影响。其次,对传统的指数趋近律进行改进,设计了新型的快速趋近律。此外,引入RBF神经网络对不确定性干扰进行实时估计,进而提出一种基于新型趋近律的自适应滑模控制方法,并对其性能进行了理论分析与证明。该控制方法既消除了抖振现象又提高了轮式移动机器人在不确定性干扰作用下的路径跟踪性能。最后,通过仿真验证了提出方法的有效性和优越性。 展开更多

关键词 轮式移动机器人 相对运动学模型 非时间参考 自适应滑模控制

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基于STM32的TTCAN Level1节点设计 被引量：3

14

作者 吕昂 周雪娇 《工矿自动化》 2009年第10期127-129,共3页

TTCAN是CAN的高层协议,采用分时同步传输机制,解决了传统CAN由于消息冲突重传造成的消息时延大、时延不确定问题,适用于可靠性和安全性要求高的场合。文章介绍了一种采用新型STM32处理器的TTCAN Level1节点的设计方案,给出了节点软、硬... TTCAN是CAN的高层协议,采用分时同步传输机制,解决了传统CAN由于消息冲突重传造成的消息时延大、时延不确定问题,适用于可靠性和安全性要求高的场合。文章介绍了一种采用新型STM32处理器的TTCAN Level1节点的设计方案,给出了节点软、硬件设计。该TTCAN Level1节点结构简单,可靠性高,实时性强,适用于各种汽车电子、工矿自动化等场合。 展开更多

关键词 TTCAN Level1 时钟同步 STM32 基本周期 时间参考消息

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混合式步进电机细分控制方法优化策略研究与仿真 被引量：6

15

作者 林鑫 余世明 朱建江 《机电工程》 CAS 2012年第2期196-199,共4页

针对混合式步进电机闭环控制系统的固有缺点、数学参考模型的失真、电机磁滞损耗和涡流损耗的问题,结合混合式步进电机结构原理、步进电机细分控制原理、最优控制思想和自适应控制思想,分别将最优性能指标、直接电流反馈以及有限时间参... 针对混合式步进电机闭环控制系统的固有缺点、数学参考模型的失真、电机磁滞损耗和涡流损耗的问题,结合混合式步进电机结构原理、步进电机细分控制原理、最优控制思想和自适应控制思想,分别将最优性能指标、直接电流反馈以及有限时间参考模型修正方法引入到步进电机受控系统中。在三相混合式步进电机的数学模型基础上,分别采用普通细分控制方法和基于优化思想的细分控制方法进行了Simulink仿真。研究结果表明,采用基于优化思想的细分控制方法,可以较好地提高电机的控制性能。 展开更多

关键词 混合式步进电机 HAMILTON函数 有限时间参考模型修正 直接电流反馈 最优性能指标

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无原始地层压力下的反褶积试井方法研究 被引量：10

16

作者 胡小虎 郑世毅 高远 《西南石油大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2010年第3期89-92,共4页

针对Schroeter反褶积方法必须要已知原始地层压力,并且压力响应结果对原始地层压力非常敏感的问题,在Levitan方法的基础上,将原始地层压力以参考点压力与从系统平衡时刻到参考时刻的流量、压力响应的褶积之和来表示的方式,研究了在原始... 针对Schroeter反褶积方法必须要已知原始地层压力,并且压力响应结果对原始地层压力非常敏感的问题,在Levitan方法的基础上,将原始地层压力以参考点压力与从系统平衡时刻到参考时刻的流量、压力响应的褶积之和来表示的方式,研究了在原始地层压力值未知情况下的反褶积试井。其结果与在真实原始地层压力下使用Levitan方法得到的结果一致,并且参考点的选择对反褶积得到的压力响应结果没有影响,不仅可以对全部数据反褶积,也可对部分数据反褶积。 展开更多

关键词 试井 原始地层压力 敏感 参考时间 压力叠加 反褶积

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具有拥塞控制机制的可靠UDP的实现 被引量：2

17

作者 郭翠娟 苗长云 +1 位作者 武志刚 李杰 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2012年第9期2019-2022,共4页

针对UDP协议传输可靠性差及缺乏拥塞控制机制的问题,提出一种基于UDP协议的CCRUDP(Congestion ControlReliable UDP)协议.该协议根据参考接收时间间隔检测拥塞,采用自适应参数设置的A-AIAD速率调整策略动态控制数据发送速率;根据UDP可... 针对UDP协议传输可靠性差及缺乏拥塞控制机制的问题,提出一种基于UDP协议的CCRUDP(Congestion ControlReliable UDP)协议.该协议根据参考接收时间间隔检测拥塞,采用自适应参数设置的A-AIAD速率调整策略动态控制数据发送速率;根据UDP可能出现乱序传输的问题,提出了基于时延要求的重发方式.仿真结果表明,CCRUDP在保持UDP高效性的前提下,能够在初期检测到网络拥塞并对传输速率进行有效的控制,提高了网络资源的利用率,降低了数据包的丢包率. 展开更多

关键词 CCRUDP 可靠UDP 拥塞控制 参考接收时间间隔

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一种断路器缺陷零部件的诊断方法 被引量：2

18

作者 朱洪伟 康晓勇 +4 位作者 张家瑞 吴涵 孟子良 王公帅 夏俭俭 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期22-27,共6页

文中阐述了同时采集断路器动作过程中的机械特性数据与振动数据并通过断口设置相同的时间参考点的缺陷零部件诊断方法,建立零部件的振动数据阈值。通过确定异常振动信号发生时断路器运动的位置,从而诊断出缺陷零部件,最后结合仿真予以... 文中阐述了同时采集断路器动作过程中的机械特性数据与振动数据并通过断口设置相同的时间参考点的缺陷零部件诊断方法,建立零部件的振动数据阈值。通过确定异常振动信号发生时断路器运动的位置,从而诊断出缺陷零部件,最后结合仿真予以验证。该研究结果在断路器出厂前即可诊断出机械故障并发现缺陷零部件,通过更换缺陷零部件避免了断路器在使用过程出现的安全隐患。 展开更多

关键词 机械特性 振动数据 时间参考点 缺陷零部件

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Joint Rate Allocation and Buffer Management for Robust Transmission of VBR Video

19

作者 ZHANG Yuan-Hai LI Kai-Hui +1 位作者 XU Chang-Qiao SUN Li-Min 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期337-343,共7页

在这份报纸我们在场在接收装置与播放调整机制在来源集成率分配和缓冲区控制的一个适应录像传播框架。传播率被使用在录像流嵌入以一个精制方法调整传播率的程序钟引用(PCR ) 的一个率分配算法决定。服务者方面也维持多重缓冲区让一些... 在这份报纸我们在场在接收装置与播放调整机制在来源集成率分配和缓冲区控制的一个适应录像传播框架。传播率被使用在录像流嵌入以一个精制方法调整传播率的程序钟引用(PCR ) 的一个率分配算法决定。服务者方面也维持多重缓冲区让一些不同重要性层次根据来源缓冲区尺寸，视觉影响，和播放截止时间为控制损失做贸易离开随机的损失。在边界上播放调整机制基于 proportional-integra (PI ) ，控制器在接收装置被采用根据全面损失和接收装置缓冲区占有最大化显示的录像的视觉质量。我们的建议框架的表演在模拟以山峰 signal-to-noise 比率(PSNR ) 被评估，并且模拟结果象译码的框架的更好的质量一样表明平均 PSNR 价值的改进。 展开更多

关键词 可变比特率 视频传输 节目时间参考 缓冲管理 比例完整控制器 比率分配

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基于历史增强型植被指数时序的农作物类型早期识别 被引量：19

20

作者 郝鹏宇 唐华俊 +1 位作者 陈仲新 牛铮 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第13期179-186,共8页

快速准确地获取农作物分布数据对作物估产、灾害预警具有重要意义。该文针对目前农情遥感监测业务中普遍存在的缺乏地面数据和分类时效性较低的问题,以美国堪萨斯州为研究区,提出了基于参考时间序列获得训练样本的方法。首先,基于2006到... 快速准确地获取农作物分布数据对作物估产、灾害预警具有重要意义。该文针对目前农情遥感监测业务中普遍存在的缺乏地面数据和分类时效性较低的问题,以美国堪萨斯州为研究区,提出了基于参考时间序列获得训练样本的方法。首先,基于2006到2013年的MODIS EVI时间序列数据和cropland data layer(CDL)数据,使用免疫系统网络方法建立苜蓿、玉米、高粱和冬小麦的参考EVI时间序列;根据2006年到2013年作物分布情况,将作物超过总记录年数一半的象元作为2014年"潜在"训练样本;通过计算参考EVI时间序列和"潜在"样本的MODIS EVI时间序列的欧氏距离确认2014年训练样本;最后使用这些样本和2014年Landsat NDVI月合成数据进行30 m作物识别,并且评价时间序列长度对作物识别结果的影响。试验结果表明,时间序列长度为4-8月时,获得2014年样本10 183个,样本正确率为96.32%,总体分类精度为94.02%,接近使用完整时间序列数据的结果(总体分类精度94.89%);提取的苜蓿、玉米、高粱和冬小麦的面积分别为549.5、1 999.5、2 851.5和6 415.3 km^2,与CDL数据相比误差低于20%,说明基于参考时间序列方法获得的训练样本具有较高的正确率,具备进行30 m作物早期制图的潜力。该研究可为提高农作物遥感制图工作效率提供参考。 展开更多

关键词 作物 遥感 识别 参考EVI时间序列 作物识别 样本 免疫系统网络 CDL数据

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