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一种ITAE六旋翼无人机双闭环串联-前馈PID姿态控制算法
被引量：
7
1
作者
胡浩伟
赵庆展
+1 位作者
田文忠
马永建
《现代电子技术》
北大核心
2019年第10期97-101,107,共6页
针对传统比例积分微分(PID)控制算法在多旋翼姿态控制时因闭环零点所导致的系统超调量增加、反应速度降低的问题,以六旋翼无人机为研究平台,提出一种时间加权绝对误差值积分(ITAE)指标双闭环串联-前馈PID姿态控制算法。结果表明,在该算...
针对传统比例积分微分(PID)控制算法在多旋翼姿态控制时因闭环零点所导致的系统超调量增加、反应速度降低的问题,以六旋翼无人机为研究平台,提出一种时间加权绝对误差值积分(ITAE)指标双闭环串联-前馈PID姿态控制算法。结果表明,在该算法下系统的超调量σ可控制在2%以下,调节时间ts控制在0.5 s以内,可实现对六旋翼无人机高度、偏航角、仰俯角和滚转角的控制,可保证无人机系统的稳定性且使稳态误差接近于0。该算法有效解决了传统PID控制算法在进行姿态控制时存在的超调量大、调节时间长的问题,同时也解决了前馈滤波PID算法控制时出现的超调量降低、调节时间增加的问题,说明算法对六旋翼无人机具有较好的控制效果。
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关键词
六旋翼无人机
时间加权绝对误差值积分
双闭环
PID控制算法
超调量
姿态控制
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题名
一种ITAE六旋翼无人机双闭环串联-前馈PID姿态控制算法
被引量：
7
1
作者
胡浩伟
赵庆展
田文忠
马永建
机构
石河子大学机械电气工程学院
石河子大学兵团空间信息工程技术研究中心
石河子大学信息科学与技术学院
出处
《现代电子技术》
北大核心
2019年第10期97-101,107,共6页
基金
新疆生产建设兵团科技计划项目:兵团空间信息工程技术研究中心创建(2016BA001)
中央引导地方科技发展专项资金项目:兵团空间信息工程技术研究中心(BT011)~~
文摘
针对传统比例积分微分(PID)控制算法在多旋翼姿态控制时因闭环零点所导致的系统超调量增加、反应速度降低的问题,以六旋翼无人机为研究平台,提出一种时间加权绝对误差值积分(ITAE)指标双闭环串联-前馈PID姿态控制算法。结果表明,在该算法下系统的超调量σ可控制在2%以下,调节时间ts控制在0.5 s以内,可实现对六旋翼无人机高度、偏航角、仰俯角和滚转角的控制,可保证无人机系统的稳定性且使稳态误差接近于0。该算法有效解决了传统PID控制算法在进行姿态控制时存在的超调量大、调节时间长的问题,同时也解决了前馈滤波PID算法控制时出现的超调量降低、调节时间增加的问题,说明算法对六旋翼无人机具有较好的控制效果。
关键词
六旋翼无人机
时间加权绝对误差值积分
双闭环
PID控制算法
超调量
姿态控制
Keywords
six-rotor UAV
ITAE
dual-loop
PID control algorithm
overshoot
attitude control
分类号
TN876-34 [电子电信—信息与通信工程]
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作者
出处
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被引量
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1
一种ITAE六旋翼无人机双闭环串联-前馈PID姿态控制算法
胡浩伟
赵庆展
田文忠
马永建
《现代电子技术》
北大核心
2019
7
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