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柔性机械臂的时滞最优跟踪控制
被引量：
5
1
作者
滕悠优
蔡国平
《应用力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期399-403,共5页
采用最优跟踪控制方法对柔性机械臂线性化主动控制中的时滞问题进行研究。首先采用一种积分变换,将包含时滞项的动力学方程转换成形式上不包含时滞项的标准形式,然后根据最优跟踪控制理论设计控制律。在每一步控制律的计算中,不但包含...
采用最优跟踪控制方法对柔性机械臂线性化主动控制中的时滞问题进行研究。首先采用一种积分变换,将包含时滞项的动力学方程转换成形式上不包含时滞项的标准形式,然后根据最优跟踪控制理论设计控制律。在每一步控制律的计算中,不但包含有当前步的状态反馈,而且包含有前若干步控制的线性组合。文中还给出了一个模态坐标的提取方法。仿真结果显示,若对时滞不处理,控制系统会在很小时滞量时出现发散;当控制系统中的时滞量不大时,本文的线性化时滞控制设计能够取得较好的控制效果;当系统存在较大时滞量时,线性化时滞控制设计的有效范围是有限的。
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关键词
柔性机械臂
最优跟踪
控制
时滞控制律
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题名
柔性机械臂的时滞最优跟踪控制
被引量：
5
1
作者
滕悠优
蔡国平
机构
上海交通大学
出处
《应用力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期399-403,共5页
基金
国家自然科学基金(10472065)
上海市教委"曙光计算"(04SG16)项目
上海市自然科学基金(03ZR14062)
文摘
采用最优跟踪控制方法对柔性机械臂线性化主动控制中的时滞问题进行研究。首先采用一种积分变换,将包含时滞项的动力学方程转换成形式上不包含时滞项的标准形式,然后根据最优跟踪控制理论设计控制律。在每一步控制律的计算中,不但包含有当前步的状态反馈,而且包含有前若干步控制的线性组合。文中还给出了一个模态坐标的提取方法。仿真结果显示,若对时滞不处理,控制系统会在很小时滞量时出现发散;当控制系统中的时滞量不大时,本文的线性化时滞控制设计能够取得较好的控制效果;当系统存在较大时滞量时,线性化时滞控制设计的有效范围是有限的。
关键词
柔性机械臂
最优跟踪
控制
时滞控制律
Keywords
flexible manipulator,optimal tracking control,time delay controller.
分类号
O313.7 [理学—一般力学与力学基础]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
柔性机械臂的时滞最优跟踪控制
滕悠优
蔡国平
《应用力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
5
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