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时域连续下遥操作机器人时延测试系统设计 被引量:1
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作者 夏晶 郝翔 +1 位作者 刘琳涛 李重阳 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第7期66-71,共6页
针对已有的遥操作机器人主从时延测试方法因采样频率过低导致的时域离散输出信号测量精度不足的问题,设计并提出一种时域连续下遥操作机器人时延测试系统与方法。首先采用双通道示波器采集主从端设备的运动模拟量,并将其转化为电压-时... 针对已有的遥操作机器人主从时延测试方法因采样频率过低导致的时域离散输出信号测量精度不足的问题,设计并提出一种时域连续下遥操作机器人时延测试系统与方法。首先采用双通道示波器采集主从端设备的运动模拟量,并将其转化为电压-时间曲线;然后通过平均滤波算法抑制波形曲线的周期性干扰,进一步消除系统波动误差;最后分析曲线斜率突变点记录主从两端运动发生时间戳,计算时间戳差值得到遥操作机器人的主从控制时延。远程超声扫查机器人时延测试实验表明:相较于现有测试方法,所提测试系统和方法测试结果更接近理论时延,验证了所提方法的有效性和可靠性。 展开更多
关键词 时域连续 遥操作机器人 时延量化 实时测量 主从跟随
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驱动人体下肢运动的脑肌电相干同步方法
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作者 孙沁漪 张小栋 +1 位作者 李存昕 李瀚哲 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期149-158,共10页
针对驱动下肢运动中脑肌电信息不同步现象导致的脑肌电融合识别稳定性差等问题,提出一种结合多元自回归(mvAR)模型及最大化相干性法则的驱动下肢运动脑肌电相干性分析及信息同步化方法。首先根据驱动下肢运动中神经冲动传导机制及运动... 针对驱动下肢运动中脑肌电信息不同步现象导致的脑肌电融合识别稳定性差等问题,提出一种结合多元自回归(mvAR)模型及最大化相干性法则的驱动下肢运动脑肌电相干性分析及信息同步化方法。首先根据驱动下肢运动中神经冲动传导机制及运动控制原理,进行驱动下肢运动脑肌电产生原理及信息不同步现象分析;其次,引入多元自回归模型,以下肢稳态力输出状态下的多次实验多通道脑肌电作为模型输入,迭代得到基于高维模型拟合的脑肌电时频相干性结果;再次,确定显著相干频率及时刻,并利用最大化相干性法则将脑肌电时延量化,实现脑肌电同步;最后,搭建下肢稳态力输出脑肌电同步采集和下肢运动意图识别实验平台并进行方法验证。实验结果表明,在下肢稳态力输出过程中,脑肌电相干性在beta频段呈现显著相干,各受试者左右腿脑肌电时延分布于10~40 ms之间,其中左腿平均时延为(23.3±11.4)ms,右腿平均时延为(19.8±4.8)ms,使用抵消时延后的脑肌电融合识别下肢运动意图准确率有部分提升,可有效同步脑肌电中的驱动下肢运动信息,同时提升脑肌电融合识别稳定性。 展开更多
关键词 脑肌电同步 相干性分析 时延量化 脑肌电融合 多元自回归模型
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