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相同时变时延条件下的卫星协同编队方法
1
作者
张建库
王迪
+2 位作者
王睿
张龙飞
张泽宇
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第S02期133-138,共6页
在卫星协同编队任务中,卫星协同编队通信受通信带宽限制。为解决卫星协同在通信时延条件下协同编队问题,将卫星通信系统设计成由位置和速度信息为主的双重冗余通信信息传输方式。利用矩阵的方式,对时延条件下卫星协同系统的可控性进行分...
在卫星协同编队任务中,卫星协同编队通信受通信带宽限制。为解决卫星协同在通信时延条件下协同编队问题,将卫星通信系统设计成由位置和速度信息为主的双重冗余通信信息传输方式。利用矩阵的方式,对时延条件下卫星协同系统的可控性进行分析,并分析基于位置和速度的双重冗余通信信息传输方式对协同系统的稳定性以及收敛速度的影响。以通信延时系统稳定收敛为基础设计仿真实例,验证所设计协同编队方法在时延情况下的有效性与稳定性。仿真结果表明:基于位置与速度双重冗余通信信息传输方式构建的通信延时系统稳定收敛,仿真验证协同编队卫星的位置快速稳定收敛,速度快速保持一致,形成一字编队。
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关键词
卫星协同编队
相同时变
时延条件
双重冗余通信
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职称材料
时延下空间遥操作机器人系统工作模式研究
被引量：
6
2
作者
曾庆军
宋爱国
黄惟一
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第2期180-184,共5页
工作在人机交互方式下的遥操作机器人是实现空间作业的有力手段。首先介绍了空间遥操作机器人系统的构成与工作原理 ,然后提出了基于临场感遥控技术、虚拟现实技术与自主控制技术相结合的多种工作模式 ,用于实现在不同条件下时延空间遥...
工作在人机交互方式下的遥操作机器人是实现空间作业的有力手段。首先介绍了空间遥操作机器人系统的构成与工作原理 ,然后提出了基于临场感遥控技术、虚拟现实技术与自主控制技术相结合的多种工作模式 ,用于实现在不同条件下时延空间遥操作机器人系统的作业任务 ,并讨论了工作模式选择的方法。
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关键词
工作模式
虚拟现实技术
自主控制技术
空间机器人
迢操作
时延条件
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职称材料
遥操作机器人存在时延的位置控制研究
被引量：
3
3
作者
巩明德
赵丁选
+2 位作者
宫文斌
黄海东
孙晓
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第1期93-95,72,共4页
以电液伺服遥操作主从机器人为控制对象 ,在系统存在时延的条件下 ,实现机器人从动机械手位置和姿态行程跟随主手操纵柄位置的控制。通过建立电液比例阀控制不对称液压缸的数学模型 ,分析了 Smith数字控制器的原理和实现方法 ,并与传统...
以电液伺服遥操作主从机器人为控制对象 ,在系统存在时延的条件下 ,实现机器人从动机械手位置和姿态行程跟随主手操纵柄位置的控制。通过建立电液比例阀控制不对称液压缸的数学模型 ,分析了 Smith数字控制器的原理和实现方法 ,并与传统的控制方法进行了对比研究。针对不同时延进行了仿真试验 ,仿真结果表明 ,该方法对电液伺服遥操作机器人的位置控制具有良好的效果和较强的鲁棒性 。
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关键词
遥操作机器人
时延条件
位置控制
数学模型
电液比例阀
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职称材料
题名
相同时变时延条件下的卫星协同编队方法
1
作者
张建库
王迪
王睿
张龙飞
张泽宇
机构
上海宇航系统工程研究所
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第S02期133-138,共6页
文摘
在卫星协同编队任务中,卫星协同编队通信受通信带宽限制。为解决卫星协同在通信时延条件下协同编队问题,将卫星通信系统设计成由位置和速度信息为主的双重冗余通信信息传输方式。利用矩阵的方式,对时延条件下卫星协同系统的可控性进行分析,并分析基于位置和速度的双重冗余通信信息传输方式对协同系统的稳定性以及收敛速度的影响。以通信延时系统稳定收敛为基础设计仿真实例,验证所设计协同编队方法在时延情况下的有效性与稳定性。仿真结果表明:基于位置与速度双重冗余通信信息传输方式构建的通信延时系统稳定收敛,仿真验证协同编队卫星的位置快速稳定收敛,速度快速保持一致,形成一字编队。
关键词
卫星协同编队
相同时变
时延条件
双重冗余通信
Keywords
satellite cooperative formation
same time variation
delay condition
dual redundant communication
分类号
V474 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
时延下空间遥操作机器人系统工作模式研究
被引量：
6
2
作者
曾庆军
宋爱国
黄惟一
机构
上海交通大学自动化研究所
东南大学仪器科学与工程系
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第2期180-184,共5页
基金
国家教育部高等学校骨干教师资助计划资助
文摘
工作在人机交互方式下的遥操作机器人是实现空间作业的有力手段。首先介绍了空间遥操作机器人系统的构成与工作原理 ,然后提出了基于临场感遥控技术、虚拟现实技术与自主控制技术相结合的多种工作模式 ,用于实现在不同条件下时延空间遥操作机器人系统的作业任务 ,并讨论了工作模式选择的方法。
关键词
工作模式
虚拟现实技术
自主控制技术
空间机器人
迢操作
时延条件
Keywords
Space robot
Teleoperation
Time delay
Operation mode
Telepresence
分类号
V476.9 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP872 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
遥操作机器人存在时延的位置控制研究
被引量：
3
3
作者
巩明德
赵丁选
宫文斌
黄海东
孙晓
机构
吉林大学机械科学与工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第1期93-95,72,共4页
基金
国家"8 63"智能机器人主题资助项目 (项目编号 :982 3 0 10 3 )
教育部"优秀青年教师资助计划"资助项目 ( 2 0 0 3 )
文摘
以电液伺服遥操作主从机器人为控制对象 ,在系统存在时延的条件下 ,实现机器人从动机械手位置和姿态行程跟随主手操纵柄位置的控制。通过建立电液比例阀控制不对称液压缸的数学模型 ,分析了 Smith数字控制器的原理和实现方法 ,并与传统的控制方法进行了对比研究。针对不同时延进行了仿真试验 ,仿真结果表明 ,该方法对电液伺服遥操作机器人的位置控制具有良好的效果和较强的鲁棒性 。
关键词
遥操作机器人
时延条件
位置控制
数学模型
电液比例阀
Keywords
Telerobot, Time delay, Automatic control, Telepresence
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
相同时变时延条件下的卫星协同编队方法
张建库
王迪
王睿
张龙飞
张泽宇
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
0
在线阅读
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职称材料
2
时延下空间遥操作机器人系统工作模式研究
曾庆军
宋爱国
黄惟一
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
遥操作机器人存在时延的位置控制研究
巩明德
赵丁选
宫文斌
黄海东
孙晓
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
3
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职称材料
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