-
题名非死锁合同网协议驱动的多机分布式时序任务分配
被引量：7
- 1
-
-
作者
曹严
龙腾
孙景亮
徐广通
-
机构
北京理工大学宇航学院
飞行器动力学与控制教育部重点实验室
清华大学精密仪器系
-
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第5期675-684,共10页
-
基金
国家自然科学基金(51675047,62003036)
中国航空科学基金(2019ZC072003)
中国博士后科学基金(2019TQ0037)。
-
文摘
针对多无人机协同任务分配的时序约束问题,提出了基于非死锁合同网协议(DF-CNP)的分布式时序任务分配方法,从理论上避免任务死锁,提升分配结果最优性。定义了局部信息条件下时序任务死锁判据,通过检测时序任务图环路状态与顶点可达性,判定分配方案的全局死锁状态,保证分配结果的可行性。定制了最近邻-深度优先混合搜索算法,在合同网排序过程中优先选择最近邻任务,并结合死锁判据递归回溯,在分布式架构下并行生成满足死锁约束的任务排序方案,提升分配结果的最优性。仿真对比结果表明:相比于非死锁遗传算法(TB-GA),DF-CNP在求解效率方面具有显著优势;与耦合约束一致性束算法(CBBA-TCC)相比,DF-CNP结果最优性明显提升。
-
关键词
无人机
分布式任务分配
时序任务死锁
合同网协议
-
Keywords
Unmanned aerial vehicle
Distributed task allocation
Precedence task deadlock
Contract net protocol
-
分类号
V19
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
-
