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时域连续下遥操作机器人时延测试系统设计 被引量:1
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作者 夏晶 郝翔 +1 位作者 刘琳涛 李重阳 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第7期66-71,共6页
针对已有的遥操作机器人主从时延测试方法因采样频率过低导致的时域离散输出信号测量精度不足的问题,设计并提出一种时域连续下遥操作机器人时延测试系统与方法。首先采用双通道示波器采集主从端设备的运动模拟量,并将其转化为电压-时... 针对已有的遥操作机器人主从时延测试方法因采样频率过低导致的时域离散输出信号测量精度不足的问题,设计并提出一种时域连续下遥操作机器人时延测试系统与方法。首先采用双通道示波器采集主从端设备的运动模拟量,并将其转化为电压-时间曲线;然后通过平均滤波算法抑制波形曲线的周期性干扰,进一步消除系统波动误差;最后分析曲线斜率突变点记录主从两端运动发生时间戳,计算时间戳差值得到遥操作机器人的主从控制时延。远程超声扫查机器人时延测试实验表明:相较于现有测试方法,所提测试系统和方法测试结果更接近理论时延,验证了所提方法的有效性和可靠性。 展开更多
关键词 时域连续 遥操作机器人 时延量化 实时测量 主从跟随
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基于时域连续有限冲激响应滤波器的电子互感器采样数据站间同步算法 被引量:15
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作者 吴崇昊 陆于平 侯喆 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第12期50-54,共5页
在电子式互感器应用环境中,需要在保持各站采样时钟独立性的前提下,完成采样数据站间同步。文中提出了时域连续有限冲激响应(TCFIR)滤波器的概念,并以此为基础构造了连续数字低通滤波器,从电子式互感器输出的离散采样数据恢复出连续信号... 在电子式互感器应用环境中,需要在保持各站采样时钟独立性的前提下,完成采样数据站间同步。文中提出了时域连续有限冲激响应(TCFIR)滤波器的概念,并以此为基础构造了连续数字低通滤波器,从电子式互感器输出的离散采样数据恢复出连续信号,重新计算出任意时刻的采样值。用含丰富谐波信号的500kV线路故障电流进行的仿真和时域、频域分析表明,1000Hz、2400Hz和4000Hz的采样频率下,该算法在数据窗长6个采样间隔(延时为3个采样间隔)时,其有效值和DFT基波幅值误差均小于0.4%,精度和实时性能够满足继电保护和分布式稳定控制的要求。 展开更多
关键词 电力自动化设备 继电保护 分布式稳定控制 电子式互感器 采样数据同步 时域连续有限冲激响应滤波器 低通滤波器
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用时域连续有限冲激响应滤波器进行过零测频的方法 被引量:4
3
作者 吴崇昊 陆于平 饶丹 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第7期18-21,41,共5页
根据时域连续有限冲激响应滤波器的原理设计了短窗窄带带通连续滤波器。该滤波器通过处理输入离散采样信号获得连续信号并抑制谐波噪声,改进了过零测频方法。对含有40%低频和高频谐波的500kV线路的故障电压进行仿真,试验结果表明当采样... 根据时域连续有限冲激响应滤波器的原理设计了短窗窄带带通连续滤波器。该滤波器通过处理输入离散采样信号获得连续信号并抑制谐波噪声,改进了过零测频方法。对含有40%低频和高频谐波的500kV线路的故障电压进行仿真,试验结果表明当采样数据的窗长为4个工频周期时,该方法的测频误差小于0.05Hz,且延时仅为2个工频周期,其抗谐波、抗噪声和动态响应特性优于傅氏测频法,能够满足电子式互感器应用环境下实时测频的要求。 展开更多
关键词 电子式互感器 频率测量 时域连续有限冲激响应 滤波器 过零法
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动力作用下砂土的残余体变及其时域连续模型 被引量:2
4
作者 陈文化 门福录 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期947-951,共5页
通过对砂土动力剪切荷载作用过程中的土骨架的弹性和塑性分析,研究了土骨架接触面部分可能发生的弹性恢复和永久变形以及破碎引起的最剧烈的塑性变形;并且,提出了可以通过液化前后颗粒粒径的质量百分含量的对比试验,来验证破碎模型的合... 通过对砂土动力剪切荷载作用过程中的土骨架的弹性和塑性分析,研究了土骨架接触面部分可能发生的弹性恢复和永久变形以及破碎引起的最剧烈的塑性变形;并且,提出了可以通过液化前后颗粒粒径的质量百分含量的对比试验,来验证破碎模型的合理性;为进行砂土动力非线性变形和液化的数值模拟,结合砂土的剪切非线性的本构,总结了更为简化的时域连续的函数经验公式,使得在时域内进行土壤动力特性和动力非线性反应分析,以及用剪胀性理论解释动力液化和变形问题易于进行。 展开更多
关键词 砂土 土骨架弹-塑性变形 破碎模型 验证试验 时域连续模型 残余体积变形 动力变形
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二维TM波时域非连续伽略金算法理论数值通量研究 被引量:4
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作者 李林茜 魏兵 +2 位作者 杨谦 葛德彪 王飞 《电波科学学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第5期877-882,共6页
采用数值通量的方式进行场量交互是时域非连续伽略金(Discontinuous Galerkin Time Domain,DGTD)算法区别于时域有限元(Finite Element Time Domain,FETD)方法的主要方面.从二维TM情形弱解方程出发,讨论了当前三角形单元和相邻单元进行... 采用数值通量的方式进行场量交互是时域非连续伽略金(Discontinuous Galerkin Time Domain,DGTD)算法区别于时域有限元(Finite Element Time Domain,FETD)方法的主要方面.从二维TM情形弱解方程出发,讨论了当前三角形单元和相邻单元进行场量交互时数值通量物理意义和不同形式.结合数值通量和弱解方程得到了DGTD算法的迭代计算式.给出了线元辐射和双线元干涉的数值算例,算例结果表明了文中方法的正确性. 展开更多
关键词 时域连续伽略金算法 算法值通量 结点基函数
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井下采空区时域不连续伽辽金法电磁正演
6
作者 王树奇 黄茸茸 吴楠 《西安科技大学学报》 CAS 北大核心 2021年第2期348-354,共7页
为了获取准确的井下采空区的地理信息,利用时域不连续伽辽金法(DGTD)和高阶叠层矢量基函数的特点,建立了井下采空区三维空间模型,研究了高阶叠层矢量基函数阶数对井下采空区电磁正演精度的影响,得到井下采空区电磁场强度的空间分布规律... 为了获取准确的井下采空区的地理信息,利用时域不连续伽辽金法(DGTD)和高阶叠层矢量基函数的特点,建立了井下采空区三维空间模型,研究了高阶叠层矢量基函数阶数对井下采空区电磁正演精度的影响,得到井下采空区电磁场强度的空间分布规律。井下采空区电磁正演模拟结果表明,采用2.5阶叠层矢量基函数的DGTD方法计算精度比传统低阶棱边基函数提高了74%,证明了该方法对复杂目标电磁特性研究的实用性,并能准确可靠地实现井下采空区地质结构的电磁探测。 展开更多
关键词 井下采空区 时域连续伽辽金法 高阶叠层矢量基函数 电磁正演
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改进的二维三维混合时域不连续伽辽金方法 被引量:2
7
作者 买文鼎 郝文曲 +2 位作者 李平 刘露 胡俊 《电波科学学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期33-40,共8页
对高速信号通过电源板时的电源完整性(power integrity,PI)问题进行研究时,因为电源板中主要模式分布为零阶平行板模式,可以采用二维简化以提高效率.而对于隔离盘或其它存在纵向不连续性的区域,则应采用三维算法以保证精度.将两者结合... 对高速信号通过电源板时的电源完整性(power integrity,PI)问题进行研究时,因为电源板中主要模式分布为零阶平行板模式,可以采用二维简化以提高效率.而对于隔离盘或其它存在纵向不连续性的区域,则应采用三维算法以保证精度.将两者结合起来的一种二维三维(2D/3D)混合时域不连续伽辽金(discontinuous Galerkin time domain,DGTD)方法可以兼顾精度与效率,有效地处理这类电磁全波计算问题.其中二维、三维方法采用同一套三棱柱离散的网格,通过适当设置基函数,二维区域与二维区域之间可以方便快速地相互转化.随着电磁波的传播,二维、三维的适用区域是随时间、空间动态变化的.为了准确地捕捉这种动态变化,文中提出的一种改进的自适应判据,在每个时间歩对电磁场进行检测,从而动态地判定二维简化区域.与现有技术的判据控制绝对误差不同,该方法对相对误差进行控制,效率高、精度好,对于不同的结构适应性强.通过数值实验,与商业软件和全三维(3D)DGTD方法的结果进行了比较和验证. 展开更多
关键词 二维三维混合 自适应判据 时域连续伽辽金 区域分解 模式分解 误差控制 电源完整性 电源板 导孔建模
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基于时域不连续伽辽金算法的时域屏蔽效能分析
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作者 贾正朗 刘欣怡 +2 位作者 张欢欢 吴为军 陶理 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2023年第4期84-94,共11页
[目的]为精确分析金属屏蔽腔的时域屏蔽效能,提出一种基于局部时间步进技术和并行技术的时域不连续伽辽金(DGTD)算法。[方法]利用DGTD算法,对金属屏蔽腔进行全波电磁仿真,进而计算时域屏蔽效能(TDSE);利用局部时间步进(LTS)技术增大时... [目的]为精确分析金属屏蔽腔的时域屏蔽效能,提出一种基于局部时间步进技术和并行技术的时域不连续伽辽金(DGTD)算法。[方法]利用DGTD算法,对金属屏蔽腔进行全波电磁仿真,进而计算时域屏蔽效能(TDSE);利用局部时间步进(LTS)技术增大时间步长,然后结合并行技术显著缩短计算时间;分析金属屏蔽腔的孔径尺寸、腔体厚度、阵列孔间距等设计参数对时域屏蔽效能的影响。[结果]数值算例结果显示,所提方法正确、有效。[结论]所提方法为电磁屏蔽问题的仿真提供了一种有效的工具,对金属屏蔽腔的设计具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 金属屏蔽腔 时域屏蔽效能 时域连续伽辽金算法 局部时间步进 并行技术
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结构动力分析高阶时域积分算法的研究进展 被引量:1
9
作者 徐俊杰 《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 2017年第3期80-84,共5页
本文简要综述了时域连续Galerkin(TCG),改进TCG,以及时域间断Galerkin(TDG)以及高阶单步法等几种典型的高阶时域积分算法。若采用p阶多项式对基本未知量进行插值近似,采用单场格式的常规TCG算法、改进TCG算法、两场格式的TDG算法求得的... 本文简要综述了时域连续Galerkin(TCG),改进TCG,以及时域间断Galerkin(TDG)以及高阶单步法等几种典型的高阶时域积分算法。若采用p阶多项式对基本未知量进行插值近似,采用单场格式的常规TCG算法、改进TCG算法、两场格式的TDG算法求得的位移和速度分别具有p、2p、2p+1阶收敛精度,在计算成本相当的情况下,改进TCG算法具有最高收敛精度。高阶单步法多为后处理的算法,大多具有4阶精度。相比最常用的二阶算法,高阶单步法操作简单,易于实施,保留二阶算法无条件稳定、计算效率高等优点,可对二阶算法进行误差估计,并可根据精度需求,指导时间步长自适应调整。 展开更多
关键词 时域连续Galerkin 时域间断Galerkin 高阶单步法 时域积分算法 结构动力分析
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电磁场时域数值算法的新进展 被引量:10
10
作者 魏兵 陈娟 +3 位作者 何欣波 范凯航 杨谦 李林茜 《电波科学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期55-68,共14页
电磁场时域计算方法由于一次计算可以获得目标的时域响应,结合傅里叶变换得到宽带信息等的优势越来越受到关注.本文介绍了近年来时域有限差分(finite-difference time-domain,FDTD)法和时域有限元(finite element time-domain,FETD)无... 电磁场时域计算方法由于一次计算可以获得目标的时域响应,结合傅里叶变换得到宽带信息等的优势越来越受到关注.本文介绍了近年来时域有限差分(finite-difference time-domain,FDTD)法和时域有限元(finite element time-domain,FETD)无条件稳定算法方面的研究进展以及FETD算法的更新方案--时域非连续伽辽金(discontinuous Galerkin time-domain,DGTD)方法的新进展. 展开更多
关键词 时域连续伽辽金(DGTD)法 时域有限元(FETD)算法 时域有限差分(FDTD)方法 无条件稳定 数值通量
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金属片狭缝的快速DGTD算法研究 被引量:1
11
作者 杨谦 魏兵 李林茜 《电波科学学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期1083-1088,共6页
某些精细结构(如周期结构)仿真中常含有金属片狭缝结构,此类结构精确仿真需要适应狭缝网格尺寸,消耗计算资源较大。为解决此问题,本文借鉴本小组前期细导线研究结果,基于电磁学理论中的对偶原理,即细导线可等效为电流、金属狭缝可等效... 某些精细结构(如周期结构)仿真中常含有金属片狭缝结构,此类结构精确仿真需要适应狭缝网格尺寸,消耗计算资源较大。为解决此问题,本文借鉴本小组前期细导线研究结果,基于电磁学理论中的对偶原理,即细导线可等效为电流、金属狭缝可等效为磁流,在研究中将金属片狭缝等效为磁流,从而避开复杂的前处理建模过程,可以降低建模及计算难度。算例表明,本文方案精确度较高,且能大幅降低计算资源,对其进一步优化研究可为相关多尺度问题提供技术储备。 展开更多
关键词 时域连续伽辽金法 周期结构 金属片狭缝 细导线 快速算法
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适用于母线保护的电子互感器采样频率转换算法 被引量:6
12
作者 吴崇昊 陆于平 +1 位作者 徐光福 李志坚 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期79-82,共4页
在电子式互感器应用环境中,母线保护连接不同采样频率的电子式电流互感器(ECT)时,需要将原始采样频率不同的采样数据转换为同一采样频率。文中提出了时域连续有限冲激响应滤波器的概念,并以此为基础构造了连续数字低通滤波器,从电子式... 在电子式互感器应用环境中,母线保护连接不同采样频率的电子式电流互感器(ECT)时,需要将原始采样频率不同的采样数据转换为同一采样频率。文中提出了时域连续有限冲激响应滤波器的概念,并以此为基础构造了连续数字低通滤波器,从电子式互感器输出的离散采样数据恢复出连续信号,重新计算出任意时刻的采样值。用含丰富谐波信号的1000kV线路故障电流进行的计算分析表明,4kHz/2.4kHz采样频率转换,该算法在数据窗长6个采样间隔(延时为0.75ms)时,其峰值瞬时值误差均小于0.66%,精度和实时性能满足母线保护的要求。 展开更多
关键词 母线保护 继电保护 电子式互感器 采样频率转换 时域连续有限冲激响应滤波器 低通滤波器
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一种基于关联处理的声呐图像去噪技术 被引量:2
13
作者 赵海旭 吴培荣 +1 位作者 王小雯 聂良春 《声学技术》 CSCD 北大核心 2016年第6期571-574,共4页
为了改善声呐图像中存在大量杂波而导致目标跟踪困难,设备虚警率高的缺点,提出一种图像关联降噪算法。首先利用目标特性对静止目标进行剔除,之后利用目标运动的持续性和目标回波在连续多帧图像中的空间位置关联性,对随机噪声进行进一步... 为了改善声呐图像中存在大量杂波而导致目标跟踪困难,设备虚警率高的缺点,提出一种图像关联降噪算法。首先利用目标特性对静止目标进行剔除,之后利用目标运动的持续性和目标回波在连续多帧图像中的空间位置关联性,对随机噪声进行进一步滤除。仿真和试验数据验证,所提出的算法对于背景比较稳定的图像,降噪效率不低于95%。 展开更多
关键词 固定安装声呐 时域连续 空间邻域积分 杂波抑制 图像关联
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考虑可控负荷的多区域电力系统分布式模型预测负荷频率控制 被引量:15
14
作者 付阳 宋运忠 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2023年第17期101-109,共9页
由于同步发电机的惯性较大,导致传统的集中式负荷频率控制模式反应不够迅速,而用户侧具有快速响应能力的可控负荷资源为系统的频率调节提供了新机遇。研究了考虑用户侧可控负荷资源主动参与系统频率调节的多区域互联电力系统分布式模型... 由于同步发电机的惯性较大,导致传统的集中式负荷频率控制模式反应不够迅速,而用户侧具有快速响应能力的可控负荷资源为系统的频率调节提供了新机遇。研究了考虑用户侧可控负荷资源主动参与系统频率调节的多区域互联电力系统分布式模型预测负荷频率控制问题。通过建立的含可控负荷的多区域互联电力系统负荷频率响应模型及自动发电控制模型,基于连续时域交替方向乘子法和分布式模型预测控制方法,提出了一种用户侧可控负荷资源主动参与的多区域互联电力系统分布式模型预测最优负荷频率控制模型。基于修改的IEEE39节点三区域互联电力系统进行仿真验证,结果表明所提考虑可控负荷的分布式模型预测控制策略可显著减少系统恢复至稳态所需的时间。分布式控制策略的控制自由度更高,增强了系统的可控性。 展开更多
关键词 负荷频率控制 可控负荷 分布式模型预测控制 连续时域交替方向乘子法
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