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基于改进MPC与RBF-PID的智能车轨迹跟踪控制
被引量：
1
1
作者
李臣旭
江浩斌
洪阳珂
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第5期1290-1301,共12页
为提升智能汽车轨迹跟踪控制的稳定性和精度,提出一种基于时域参数自适应MPC与RBF-PID的轨迹跟踪控制方法.首先搭建车辆横纵向动力学模型;其次分析控制时域与预测时域对跟踪精度的影响,设计时域参数自适应MPC横向控制器并进行仿真验证;...
为提升智能汽车轨迹跟踪控制的稳定性和精度,提出一种基于时域参数自适应MPC与RBF-PID的轨迹跟踪控制方法.首先搭建车辆横纵向动力学模型;其次分析控制时域与预测时域对跟踪精度的影响,设计时域参数自适应MPC横向控制器并进行仿真验证;然后基于径向基函数(RBF)神经网络整定PID控制参数,设计分层式纵向控制器,并设计折线速度曲线与PID算法进行对比;最后以车速为耦合点构建智能汽车横纵向综合控制系统,并在蛇形工况下对横纵向综合控制系统进行仿真实验.结果表明,所设计的横向控制器能保证低速时的跟踪精度和高速时的车辆稳定性,纵向控制器可有效提高速度跟踪精度,横纵向综合控制系统能实现车辆在变车速工况下对轨迹的精准跟踪,同时保证良好的行驶稳定性与舒适性.
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关键词
时域参数自适应
MPC
RBF-PID
横纵向综合控制
轨迹跟踪
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职称材料
题名
基于改进MPC与RBF-PID的智能车轨迹跟踪控制
被引量：
1
1
作者
李臣旭
江浩斌
洪阳珂
机构
江苏大学汽车与交通工程学院
江苏大学汽车工程研究院
出处
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第5期1290-1301,共12页
基金
国家自然科学基金资助项目(51675235)
江苏省高校自然科学研究资助项目(16KJA58000).
文摘
为提升智能汽车轨迹跟踪控制的稳定性和精度,提出一种基于时域参数自适应MPC与RBF-PID的轨迹跟踪控制方法.首先搭建车辆横纵向动力学模型;其次分析控制时域与预测时域对跟踪精度的影响,设计时域参数自适应MPC横向控制器并进行仿真验证;然后基于径向基函数(RBF)神经网络整定PID控制参数,设计分层式纵向控制器,并设计折线速度曲线与PID算法进行对比;最后以车速为耦合点构建智能汽车横纵向综合控制系统,并在蛇形工况下对横纵向综合控制系统进行仿真实验.结果表明,所设计的横向控制器能保证低速时的跟踪精度和高速时的车辆稳定性,纵向控制器可有效提高速度跟踪精度,横纵向综合控制系统能实现车辆在变车速工况下对轨迹的精准跟踪,同时保证良好的行驶稳定性与舒适性.
关键词
时域参数自适应
MPC
RBF-PID
横纵向综合控制
轨迹跟踪
Keywords
time domain parameter adaptation
model predictive control(MPC)
radial basis function(RBF)-proportion integration differentiation(PID)
transverse and longitudinal integrated control
trajectory tracking
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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作者
出处
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被引量
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1
基于改进MPC与RBF-PID的智能车轨迹跟踪控制
李臣旭
江浩斌
洪阳珂
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
1
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