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执行器故障时变重复系统的迭代学习容错控制
被引量：
1
1
作者
陶洪峰
邹伟
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2015年第10期2985-2987,共3页
针对时变重复系统存在执行机构故障问题,提出了一种基于非线性迭代学习的被动容错控制方法。首先对于带有执行器故障的非线性系统模型,利用迭代学习过程记忆的期望轨迹、期望控制和跟踪误差,设计批次被动容错控制器;然后基于算子理论和...
针对时变重复系统存在执行机构故障问题,提出了一种基于非线性迭代学习的被动容错控制方法。首先对于带有执行器故障的非线性系统模型,利用迭代学习过程记忆的期望轨迹、期望控制和跟踪误差,设计批次被动容错控制器;然后基于算子理论和λ范数分析了控制器存在的充分条件,该条件实现了控制器对故障的有效抑制,使系统输出能够单调收敛于给定输出轨迹的有界邻域内,从而避免了故障的不利影响;最后将其应用于单关节机器人系统。仿真结果表明,所提控制方法具有良好的容错性能。
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关键词
时变重复系统
容错控制
迭代学习
算子理论
λ范数
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职称材料
基于反馈控制的迭代学习控制器设计
被引量：
7
2
作者
虞忠伟
陈辉堂
王月娟
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第5期785-791,共7页
针对具有不确定项或干扰项的重复非线性时变系统 ,提出了基于反馈控制的迭代学习控制器 ,其中迭代学习控制器设计为高阶PD型 ,它以前馈的形式作用于对象 .在满足一定的收敛性条件下 ,证明了该控制器的跟踪误差界是系统初始状态误差界和...
针对具有不确定项或干扰项的重复非线性时变系统 ,提出了基于反馈控制的迭代学习控制器 ,其中迭代学习控制器设计为高阶PD型 ,它以前馈的形式作用于对象 .在满足一定的收敛性条件下 ,证明了该控制器的跟踪误差界是系统初始状态误差界和系统输出干扰项界的线性函数 ,同时改变反馈增益可以调整系统的最终跟踪误差界 .仿真与实验均表明了该方法的有效性 .
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关键词
反馈控制
重复
非线性
时变
系统
迭代学习控制器
设计
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职称材料
鲁棒高阶PD型迭代学习控制器设计
被引量：
3
3
作者
虞忠伟
陈辉堂
王月娟
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第4期421-426,共6页
针对具有不确定项或干扰项的重复非线性时变系统 ,提出了一种鲁棒高阶PD型迭代学习控制器 ,给出了该控制器的收敛性条件 ,证明跟踪误差界是本次迭代学习与前次迭代学习初始值之差的界和系统输出干扰项界的线性函数 .仿真与实验均表明了...
针对具有不确定项或干扰项的重复非线性时变系统 ,提出了一种鲁棒高阶PD型迭代学习控制器 ,给出了该控制器的收敛性条件 ,证明跟踪误差界是本次迭代学习与前次迭代学习初始值之差的界和系统输出干扰项界的线性函数 .仿真与实验均表明了该方法的有效性 .
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关键词
迭代学习控制器
比例微分型
重复
非线性
时变
系统
机械手
收敛性
迭代误差
设计
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职称材料
题名
执行器故障时变重复系统的迭代学习容错控制
被引量：
1
1
作者
陶洪峰
邹伟
机构
江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2015年第10期2985-2987,共3页
基金
国家自然科学基金资助项目(61273070
61203092)
+2 种基金
江苏省高校自然科学研究项目(11KJB510007)
高等学校学科创新引智计划资助项目(B12018)
江苏高校优势学科建设工程项目
文摘
针对时变重复系统存在执行机构故障问题,提出了一种基于非线性迭代学习的被动容错控制方法。首先对于带有执行器故障的非线性系统模型,利用迭代学习过程记忆的期望轨迹、期望控制和跟踪误差,设计批次被动容错控制器;然后基于算子理论和λ范数分析了控制器存在的充分条件,该条件实现了控制器对故障的有效抑制,使系统输出能够单调收敛于给定输出轨迹的有界邻域内,从而避免了故障的不利影响;最后将其应用于单关节机器人系统。仿真结果表明,所提控制方法具有良好的容错性能。
关键词
时变重复系统
容错控制
迭代学习
算子理论
λ范数
Keywords
repeated time-varying systems
fault-tolerant control
iterative learning
operator theory
λ-norm
分类号
TP273.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于反馈控制的迭代学习控制器设计
被引量：
7
2
作者
虞忠伟
陈辉堂
王月娟
机构
同济大学信息与控制工程系
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第5期785-791,共7页
文摘
针对具有不确定项或干扰项的重复非线性时变系统 ,提出了基于反馈控制的迭代学习控制器 ,其中迭代学习控制器设计为高阶PD型 ,它以前馈的形式作用于对象 .在满足一定的收敛性条件下 ,证明了该控制器的跟踪误差界是系统初始状态误差界和系统输出干扰项界的线性函数 ,同时改变反馈增益可以调整系统的最终跟踪误差界 .仿真与实验均表明了该方法的有效性 .
关键词
反馈控制
重复
非线性
时变
系统
迭代学习控制器
设计
Keywords
iterative learning control
feedback control
high order PD type
repetitive nonlinear time varying systems
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
鲁棒高阶PD型迭代学习控制器设计
被引量：
3
3
作者
虞忠伟
陈辉堂
王月娟
机构
同济大学信息与控制工程系
出处
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第4期421-426,共6页
文摘
针对具有不确定项或干扰项的重复非线性时变系统 ,提出了一种鲁棒高阶PD型迭代学习控制器 ,给出了该控制器的收敛性条件 ,证明跟踪误差界是本次迭代学习与前次迭代学习初始值之差的界和系统输出干扰项界的线性函数 .仿真与实验均表明了该方法的有效性 .
关键词
迭代学习控制器
比例微分型
重复
非线性
时变
系统
机械手
收敛性
迭代误差
设计
Keywords
iterative learning control
high order
proportional and differential type
repetitive nonlinear time varying systems
分类号
TP241.202 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TM571.02 [电气工程—电器]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
执行器故障时变重复系统的迭代学习容错控制
陶洪峰
邹伟
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2015
1
在线阅读
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职称材料
2
基于反馈控制的迭代学习控制器设计
虞忠伟
陈辉堂
王月娟
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
鲁棒高阶PD型迭代学习控制器设计
虞忠伟
陈辉堂
王月娟
《同济大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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