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题名时变通信时延下的多无人机系统编队追踪控制
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作者
钱贝
周绍磊
肖支才
闫实
祁亚辉
许强
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机构
海军航空大学
中国人民解放军
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出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第6期223-231,共9页
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基金
山东省自然科学基金青年项目(ZR2020QF057)。
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文摘
针对存在时变通信时延的情形,研究了多无人机系统的编队追踪控制问题,使得系统中的领导者能够追踪期望轨迹,跟随者能够追踪领导者轨迹并形成期望编队。对系统中的无人机建立其动力学模型,对于所描述的情形作出一些基本假设和说明。基于一致性理论对领导者和跟随者设计相应的控制器,通过变量代换和数学变形,将原系统的编队追踪控制问题变为低阶系统的渐近稳定问题。设计合适的Lyapunov-Krasovskii函数,运用线性矩阵不等式的相关定理,推导出新系统渐近稳定的充分条件。在Matlab环境中对系统进行飞行仿真实验,实验结果表明:在满足所给条件时,系统在时变通信时延条件下能够实现编队追踪控制。
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关键词
时变通信时延
编队追踪控制
领导者
跟随者
一致性
线性矩阵不等式
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Keywords
time-varying communication delay
formation tracking control
leader
follower
consistency
linear matrix inequality
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名时延异构多自主体系统的群一致性分析
被引量：1
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作者
李向军
刘成林
刘飞
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机构
江南大学物联网工程学院
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2016年第5期1439-1444,1468,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61473138
61104092
+2 种基金
61134007)
江苏省自然科学基金资助项目(BK20151130)
江苏省六大人才高峰项目(2015-DZXX-011)~~
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文摘
针对由一阶自主体和二阶自主体构成的异构多自主体系统的静态群一致性问题,分别提出了在固定连接拓扑和切换连接拓扑结构下的静态群一致性算法。通过构造Lyapunov-Krasovskii函数,得到了系统在具有相同时变通信时延的群一致性算法作用下渐近收敛群一致的充分条件,并以线性矩阵不等式表示。最后,仿真结果表明,所提算法在满足一定条件下能使时延异构多自主体系统渐近收敛群一致。
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关键词
异构多自主体系统
群一致性
时变通信时延
切换拓扑
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Keywords
heterogeneous multi-Agent systems
group consensus
time-varying communication delay
switching topologies
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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