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针对时变轨迹的非线性仿射系统的鲁棒近似最优跟踪控制
被引量：
5
1
作者
屈秋霞
罗艳红
张化光
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期77-84,共8页
针对非线性连续系统难以跟踪时变轨迹的问题,本文首先通过系统变换引入新的状态变量从而将非线性系统的最优跟踪问题转化为一般非线性时不变系统的最优控制问题,并基于近似动态规划算法(ADP)获得近似最优值函数与最优控制策略.为有效地...
针对非线性连续系统难以跟踪时变轨迹的问题,本文首先通过系统变换引入新的状态变量从而将非线性系统的最优跟踪问题转化为一般非线性时不变系统的最优控制问题,并基于近似动态规划算法(ADP)获得近似最优值函数与最优控制策略.为有效地实现该算法,本文利用评价网与执行网来估计值函数及相应的控制策略,并且在线更新二者.为了消除神经网络近似过程中产生的误差,本文在设计控制器时增加一个鲁棒项;并且通过Lyapunov稳定性定理来证明本文提出的控制策略可保证系统跟踪误差渐近收敛到零,同时也验证在较小的误差范围内,该控制策略能够接近于最优控制策略.最后给出两个时变跟踪轨迹实例来证明该方法的可行性与有效性.
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关键词
非线性仿射系统
时变轨迹
最优控制
跟踪问题
渐近稳定
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职称材料
通讯受限下无人机集群自适应追踪控制
2
作者
张佳龙
赵迪
+1 位作者
张普
叶磊
《系统工程与电子技术》
北大核心
2025年第10期3401-3410,共10页
影响无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)集群追踪效果的最大误差来源之一是通讯过载,因此通讯过载进行实时量化处理将直接影响UAV集群追踪性能。首先,针对无人集群编队敏捷追踪时敏目标,提出一种具有量化的自适应控制方法,该方法能够...
影响无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)集群追踪效果的最大误差来源之一是通讯过载,因此通讯过载进行实时量化处理将直接影响UAV集群追踪性能。首先,针对无人集群编队敏捷追踪时敏目标,提出一种具有量化的自适应控制方法,该方法能够实现集群在通讯受限下依旧保持预设的追踪效果。其次,考虑部分参数未知的一类高阶非线性系统,采用量化理论建立集群编队模型。然后,针对UAV集群模型,采用变量转换思路,获取完整性约束的集群模型,结合反步技术,设计UAV集群追踪控制律,并实时更新模型未知参数;再次,将所提方法与滑模控制、动态面控制进行仿真对比分析,同时对量化特性进行讨论。最后,通过Lyapunov稳定性理论和UAV样机仿真实验,验证所设计控制器的有效性和合理性,对工程实践具有一定指导意义。
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关键词
通讯受限
无人机集群编队
时变轨迹
追踪控制策略
期望队形
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职称材料
轨迹特征根的解析估算及其误差分析
被引量：
28
3
作者
潘学萍
薛禹胜
+2 位作者
张晓明
钟志勇
黄杰波
《电力系统自动化》
EI
CSCD
北大核心
2008年第19期10-14,共5页
在一系列滑动的时间窗口内,用信号处理技术提取振荡模式的方法并不适用于时变太快或非线性太强的场合。为克服此缺点,沿实际受扰轨迹,在每个积分步的始点将非线性系统的数学模型逐段线性化,并求解该分段线性系统特征根的时间序列。进一...
在一系列滑动的时间窗口内,用信号处理技术提取振荡模式的方法并不适用于时变太快或非线性太强的场合。为克服此缺点,沿实际受扰轨迹,在每个积分步的始点将非线性系统的数学模型逐段线性化,并求解该分段线性系统特征根的时间序列。进一步将上述分段线性化动态方程映射为一系列时变的单机系统,用扩展等面积准则(EEAC)辨识每个积分步长内的振荡模式,并推导出轨迹断面特征根的解析估算公式。以多机轨迹断面特征根为标准,审视解析估算公式的精度,并评估平衡点特征根对非线性的不适应性。
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关键词
低频振荡
振荡模式
特征根分析
强非线性系统
时变
系统的
轨迹
特征根
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职称材料
题名
针对时变轨迹的非线性仿射系统的鲁棒近似最优跟踪控制
被引量：
5
1
作者
屈秋霞
罗艳红
张化光
机构
东北大学信息科学与工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期77-84,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61273029
61273027)
+3 种基金
辽宁省自然科学基金(2013020037)
高等学校博士学科点专项科研基金(20110042120032)
中央高校基本科研基金项目(N130504004
N140404004)资助~~
文摘
针对非线性连续系统难以跟踪时变轨迹的问题,本文首先通过系统变换引入新的状态变量从而将非线性系统的最优跟踪问题转化为一般非线性时不变系统的最优控制问题,并基于近似动态规划算法(ADP)获得近似最优值函数与最优控制策略.为有效地实现该算法,本文利用评价网与执行网来估计值函数及相应的控制策略,并且在线更新二者.为了消除神经网络近似过程中产生的误差,本文在设计控制器时增加一个鲁棒项;并且通过Lyapunov稳定性定理来证明本文提出的控制策略可保证系统跟踪误差渐近收敛到零,同时也验证在较小的误差范围内,该控制策略能够接近于最优控制策略.最后给出两个时变跟踪轨迹实例来证明该方法的可行性与有效性.
关键词
非线性仿射系统
时变轨迹
最优控制
跟踪问题
渐近稳定
Keywords
nonlinear affine systems
time-varying trajectory
optimal control
tracking problem
asymptotic stability
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
通讯受限下无人机集群自适应追踪控制
2
作者
张佳龙
赵迪
张普
叶磊
机构
国防科技大学空天科学学院
中国科学院数学与系统科学研究院
西安理工大学自动化与信息工程学院
国防科技大学试验训练基地
出处
《系统工程与电子技术》
北大核心
2025年第10期3401-3410,共10页
基金
陕西省自然科学基础研究计划(2024JC-YBQN-0693)
国家博士后研究人员计划(GZC20242273)
国家博士后面上项目(2024MD76018)资助课题。
文摘
影响无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)集群追踪效果的最大误差来源之一是通讯过载,因此通讯过载进行实时量化处理将直接影响UAV集群追踪性能。首先,针对无人集群编队敏捷追踪时敏目标,提出一种具有量化的自适应控制方法,该方法能够实现集群在通讯受限下依旧保持预设的追踪效果。其次,考虑部分参数未知的一类高阶非线性系统,采用量化理论建立集群编队模型。然后,针对UAV集群模型,采用变量转换思路,获取完整性约束的集群模型,结合反步技术,设计UAV集群追踪控制律,并实时更新模型未知参数;再次,将所提方法与滑模控制、动态面控制进行仿真对比分析,同时对量化特性进行讨论。最后,通过Lyapunov稳定性理论和UAV样机仿真实验,验证所设计控制器的有效性和合理性,对工程实践具有一定指导意义。
关键词
通讯受限
无人机集群编队
时变轨迹
追踪控制策略
期望队形
Keywords
communication constraint
unmanned aerial vehicle(UAV)swarm formation
time-vary trajectory
tracking control strategy
desired formation shape
分类号
V211.3 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
轨迹特征根的解析估算及其误差分析
被引量：
28
3
作者
潘学萍
薛禹胜
张晓明
钟志勇
黄杰波
机构
浙江大学电气工程学院
国网电力科学研究院/南京南瑞集团公司
四川省电力公司
香港理工大学电机工程学系
出处
《电力系统自动化》
EI
CSCD
北大核心
2008年第19期10-14,共5页
基金
国家自然科学基金重大项目(50595413)
国家电网公司科技项目(SGKJ[2007]98&187)
香港政府研究资助局资助项目(PolyU5154/08E)~~
文摘
在一系列滑动的时间窗口内,用信号处理技术提取振荡模式的方法并不适用于时变太快或非线性太强的场合。为克服此缺点,沿实际受扰轨迹,在每个积分步的始点将非线性系统的数学模型逐段线性化,并求解该分段线性系统特征根的时间序列。进一步将上述分段线性化动态方程映射为一系列时变的单机系统,用扩展等面积准则(EEAC)辨识每个积分步长内的振荡模式,并推导出轨迹断面特征根的解析估算公式。以多机轨迹断面特征根为标准,审视解析估算公式的精度,并评估平衡点特征根对非线性的不适应性。
关键词
低频振荡
振荡模式
特征根分析
强非线性系统
时变
系统的
轨迹
特征根
Keywords
low frequency oscillation
oscillation mode
eigenvalue analysis
strong nonlinear systems
trajectory eigenvalues oftime-varying system
分类号
TM712 [电气工程—电力系统及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
针对时变轨迹的非线性仿射系统的鲁棒近似最优跟踪控制
屈秋霞
罗艳红
张化光
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
通讯受限下无人机集群自适应追踪控制
张佳龙
赵迪
张普
叶磊
《系统工程与电子技术》
北大核心
2025
0
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下载PDF
职称材料
3
轨迹特征根的解析估算及其误差分析
潘学萍
薛禹胜
张晓明
钟志勇
黄杰波
《电力系统自动化》
EI
CSCD
北大核心
2008
28
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职称材料
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