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基于时变间距和相对角度的无人车跟随控制方法研究
被引量：
9
1
作者
李润梅
张立威
王剑
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第11期2031-2040,共10页
本文考虑实际道路上的车辆跟随运行模式,研究了无人车以时变的相对距离和相对角度跟随行驶的控制问题.本文首先采用领航跟随模式建立了领航车与跟随车之间的误差模型,将无人车之间的相对距离和相对角度作为时变量输入.接着使用反馈控制...
本文考虑实际道路上的车辆跟随运行模式,研究了无人车以时变的相对距离和相对角度跟随行驶的控制问题.本文首先采用领航跟随模式建立了领航车与跟随车之间的误差模型,将无人车之间的相对距离和相对角度作为时变量输入.接着使用反馈控制法设计了跟随车速度控制器和角速度控制器.用李雅普诺夫方法证明了控制器的稳定性,用Barbalat引理从理论上证明了跟踪误差渐近收敛.最后用Matlab/Simulink对无人车的跟随控制进行仿真,仿真结果表明在无人车之间的相对距离和相对角度是时变量的条件下,跟随车可以很好地沿着领航车的前进轨迹跟随行驶.
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关键词
无人车跟随控制
领航跟随模式
时
变相对
距离
时变相对角度
反馈控制法
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题名
基于时变间距和相对角度的无人车跟随控制方法研究
被引量：
9
1
作者
李润梅
张立威
王剑
机构
北京交通大学电子信息工程学院
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第11期2031-2040,共10页
文摘
本文考虑实际道路上的车辆跟随运行模式,研究了无人车以时变的相对距离和相对角度跟随行驶的控制问题.本文首先采用领航跟随模式建立了领航车与跟随车之间的误差模型,将无人车之间的相对距离和相对角度作为时变量输入.接着使用反馈控制法设计了跟随车速度控制器和角速度控制器.用李雅普诺夫方法证明了控制器的稳定性,用Barbalat引理从理论上证明了跟踪误差渐近收敛.最后用Matlab/Simulink对无人车的跟随控制进行仿真,仿真结果表明在无人车之间的相对距离和相对角度是时变量的条件下,跟随车可以很好地沿着领航车的前进轨迹跟随行驶.
关键词
无人车跟随控制
领航跟随模式
时
变相对
距离
时变相对角度
反馈控制法
Keywords
Unmanned cars following control
Leader-follower mode
Time-varying relative distance
Time-varying rel-ative angle
Feedback control method
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于时变间距和相对角度的无人车跟随控制方法研究
李润梅
张立威
王剑
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2018
9
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