针对高速自动驾驶车辆实时高精度的运动控制问题,提出一种上层为基于路径点Cost的路径点筛选器与基于横纵向轮胎力分析的速度规划器、下层为基于线性时变动力学模型预测的路径跟踪控制器与速度控制器的两层架构,并引入最小均方(Least Me...针对高速自动驾驶车辆实时高精度的运动控制问题,提出一种上层为基于路径点Cost的路径点筛选器与基于横纵向轮胎力分析的速度规划器、下层为基于线性时变动力学模型预测的路径跟踪控制器与速度控制器的两层架构,并引入最小均方(Least Mean Square,LMS)自适应状态估计器提升系统的抗噪性。路径点筛选器提升运算速度并减少筛选过程中的关键信息损失,速度规划器在安全行驶前提下生成最优速度曲线。路径跟踪控制器考虑跟踪偏差软约束,提升跟踪效果。LMS状态估计器基于在线矫正的动力学模型,对横摆角速度与横向速度在线估计。搭建dSPACE-TX2硬件在环仿真环境,在高速公路工况及双移线工况下对比所提出方案与传统运动跟踪控制。半实物仿真结果表明,所提出的运动控制架构提升了抗噪性能与21%的跟踪精度,且满足50 Hz高频控制的要求。展开更多
提出了一种全新的钢结构抗力时变模型,对多种影响因素在模型中的表述方式与初步取值范围展开了探讨。采用通用有限元程序提供的APDL语言将结构分析和其PDS模块的统计分析能力相结合,实现了基于蒙特卡罗(the Monte Carlo)有限元模拟方法...提出了一种全新的钢结构抗力时变模型,对多种影响因素在模型中的表述方式与初步取值范围展开了探讨。采用通用有限元程序提供的APDL语言将结构分析和其PDS模块的统计分析能力相结合,实现了基于蒙特卡罗(the Monte Carlo)有限元模拟方法的时变可靠度计算,并与非时变条件可靠性计算结果做出对比。经算例验证,结果表明:考虑抗力时变后,时间因素对结构的可靠性影响显著;同时文中提出的钢结构抗力时变函数在形式上是基本合理可行的。展开更多
文摘针对高速自动驾驶车辆实时高精度的运动控制问题,提出一种上层为基于路径点Cost的路径点筛选器与基于横纵向轮胎力分析的速度规划器、下层为基于线性时变动力学模型预测的路径跟踪控制器与速度控制器的两层架构,并引入最小均方(Least Mean Square,LMS)自适应状态估计器提升系统的抗噪性。路径点筛选器提升运算速度并减少筛选过程中的关键信息损失,速度规划器在安全行驶前提下生成最优速度曲线。路径跟踪控制器考虑跟踪偏差软约束,提升跟踪效果。LMS状态估计器基于在线矫正的动力学模型,对横摆角速度与横向速度在线估计。搭建dSPACE-TX2硬件在环仿真环境,在高速公路工况及双移线工况下对比所提出方案与传统运动跟踪控制。半实物仿真结果表明,所提出的运动控制架构提升了抗噪性能与21%的跟踪精度,且满足50 Hz高频控制的要求。
文摘提出了一种全新的钢结构抗力时变模型,对多种影响因素在模型中的表述方式与初步取值范围展开了探讨。采用通用有限元程序提供的APDL语言将结构分析和其PDS模块的统计分析能力相结合,实现了基于蒙特卡罗(the Monte Carlo)有限元模拟方法的时变可靠度计算,并与非时变条件可靠性计算结果做出对比。经算例验证,结果表明:考虑抗力时变后,时间因素对结构的可靠性影响显著;同时文中提出的钢结构抗力时变函数在形式上是基本合理可行的。
