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一种机器鱼的位姿镇定控制算法
被引量：
5
1
作者
刘傲
蔡勇
谢广明
《兵工自动化》
2012年第11期46-50,共5页
通过研究机器鱼的位姿镇定问题,提出一个两阶段的控制律。2个阶段分为:快速游向目标点和精确的位姿调整。在第一阶段,通过使用一种改进后的比例导引控制律,使机器鱼快速游向目标点;在第二阶段,采用一种时变反馈控制律来精确调整其位置...
通过研究机器鱼的位姿镇定问题,提出一个两阶段的控制律。2个阶段分为:快速游向目标点和精确的位姿调整。在第一阶段,通过使用一种改进后的比例导引控制律,使机器鱼快速游向目标点;在第二阶段,采用一种时变反馈控制律来精确调整其位置和方向。最后,在全局视觉实验平台上进行了机器鱼的推球实验,实验结果验证了该算法的有效性。
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关键词
机器鱼
位姿镇定
比例导引
控制
律
时变反馈控制律
实验研究
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职称材料
题名
一种机器鱼的位姿镇定控制算法
被引量：
5
1
作者
刘傲
蔡勇
谢广明
机构
北京大学工学院
北京航空航天大学宇航学院
出处
《兵工自动化》
2012年第11期46-50,共5页
基金
国家自然科学基金(60774089
61005082
+2 种基金
61020106005)
教育部博士点基金(20100001120005)
机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目资助
文摘
通过研究机器鱼的位姿镇定问题,提出一个两阶段的控制律。2个阶段分为:快速游向目标点和精确的位姿调整。在第一阶段,通过使用一种改进后的比例导引控制律,使机器鱼快速游向目标点;在第二阶段,采用一种时变反馈控制律来精确调整其位置和方向。最后,在全局视觉实验平台上进行了机器鱼的推球实验,实验结果验证了该算法的有效性。
关键词
机器鱼
位姿镇定
比例导引
控制
律
时变反馈控制律
实验研究
Keywords
robot fish
posture stabilization
proportional navigation guidance law
time-varying feedback control law
experimental research
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种机器鱼的位姿镇定控制算法
刘傲
蔡勇
谢广明
《兵工自动化》
2012
5
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