期刊文献+
共找到14篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
基于干扰观测器的弹药传输机械臂非线性连续时变反馈控制 被引量:7
1
作者 王茜 侯保林 +1 位作者 姚来鹏 文浩 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期2179-2188,共10页
针对弹药传输机械臂在工作过程中由于受到基础振动干扰和负载不确定性的影响,存在定位精度低、定位速度慢的问题,以结构和工作原理相同的实验用原理样机为对象,提出一种基于干扰观测器扰动补偿的非线性连续时变反馈控制方法。该方法在... 针对弹药传输机械臂在工作过程中由于受到基础振动干扰和负载不确定性的影响,存在定位精度低、定位速度慢的问题,以结构和工作原理相同的实验用原理样机为对象,提出一种基于干扰观测器扰动补偿的非线性连续时变反馈控制方法。该方法在控制律形式上类似比例微分(PD)控制,但其中比例和微分系数取决于系统Lyapunov函数,是系统误差变量的可微函数。为消除基础振动干扰和负载不确定性带来的非线性影响,采用一种有限时间非线性干扰观测器设计补偿环节。实验结果表明,基于观测器的扰动补偿可以将机械臂的定位时间由2.18 s缩短到1.32 s,缩短了39.4%;在所有基础振动干扰和不同负载的实验工况下,新控制方法都可以快速、稳定、精确地完成控制目标,验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 弹药传输机械臂 基础振动 负载不确定性 非线性连续时变反馈 干扰观测器 扰动补偿
在线阅读 下载PDF
高超声速飞行器指定时间时变高增益反馈跟踪控制 被引量:1
2
作者 张康康 周彬 +1 位作者 蔡光斌 侯明哲 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1151-1159,共9页
研究了高超声速飞行器控制通道存在未知环境干扰时的指定时间跟踪控制问题.基于高超声速飞行器的输入输出线性化模型,借助参量Lyapunov方程的一些性质,设计一种光滑、有界的时变高增益控制律.相比于现有的高超声速飞行器有限/固定时间... 研究了高超声速飞行器控制通道存在未知环境干扰时的指定时间跟踪控制问题.基于高超声速飞行器的输入输出线性化模型,借助参量Lyapunov方程的一些性质,设计一种光滑、有界的时变高增益控制律.相比于现有的高超声速飞行器有限/固定时间控制方法,该算法不会出现抖振现象,同时收敛时间不依赖于初始状态且可以事先设定.当高超声速飞行器存在未知的有界环境匹配干扰时,该控制器能使高度和速度在指定时间跟踪上参考信号.仿真结果验证了方法的有效性. 展开更多
关键词 高超声速飞行器 指定时间控制 时变反馈 高增益反馈 非线性控制
在线阅读 下载PDF
时滞不确定多变量反馈时变系统的鲁棒稳定化 被引量:3
3
作者 孙继涛 刘永清 邓飞其 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第7期55-57,共3页
用矩阵测度和时滞微分不等式研究了具多时滞的不确定多变量时变系统 ,给出了在多变量时变反馈控制律作用下 ,系统指数渐近稳定和BIBO稳定的判别准则 ,并推广和改进了前人的工作 .
关键词 不确定性 时滞 多变量反馈时变系统 鲁棒稳定化 BIBO稳定性 反馈控制律
在线阅读 下载PDF
叠加激励下的时变时滞反馈减振控制
4
作者 李帅 周继磊 +1 位作者 任传波 邵素娟 《广西大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2018年第3期982-994,共13页
时滞动力吸振器是一种将时滞反馈力作为主动控制力的主动吸振器。当系统受单个激励力作用时,时滞动力吸振器能够对系统的振动响应起到很好的控制效果,但当多个频率不同的激励力同时作用时,时滞动力吸振器的控制效果并不明显。针对上述问... 时滞动力吸振器是一种将时滞反馈力作为主动控制力的主动吸振器。当系统受单个激励力作用时,时滞动力吸振器能够对系统的振动响应起到很好的控制效果,但当多个频率不同的激励力同时作用时,时滞动力吸振器的控制效果并不明显。针对上述问题,文中提出了"等效频率"概念和时变时滞反馈控制方法。通过计算激励力的等效频率,据此对时滞反馈控制力进行实时调整,使时滞动力吸振器可以对多个同时作用的激励作出有效应对,从而有效控制主系统的振动响应。文中首先利用精细积分法,将系统振动微分方程变为精细积分方程形式,以此将连续时间区间上的多个同时作用的激励力变为各个离散时间区间内与叠加激励具有相同作用效果的正弦激励力;然后计算得出离散时间区间内正弦激励力的频率,并根据计算结果调整时滞动力吸振器参数与系统参数,据此计算各时间区间内的时滞反馈控制力;最后,以二自由度时滞动力吸振器减振模型为例,以主系统的各项振动响应为仿真对象,对主系统振动响应的时域进行仿真研究。研究结果表明,比于定值时滞反馈动力吸振器控制,在时变时滞反馈动力吸振器控制下,主系统振动位移、振动速度与振动加速度分别减少了96.4%、95.9%和97.1%,说明在时变时滞反馈控制下,结构主系统的振动响应得到了有效的控制。 展开更多
关键词 时滞动力吸振器 等效频率 精细积分法 时变时滞反馈控制
在线阅读 下载PDF
非完整向量幂式系统的光滑时变指数镇定(英文) 被引量:3
5
作者 李世华 田玉平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期317-322,共6页
研究非完整向量幂式系统的镇定问题 .通过引入一个辅助状态变量 ,此类系统可被转换成一个线性时变系统 ,由此可得到具有指数收敛率的光滑反馈控制律 .该方法优点是控制律光滑并且设计过程简单 ,系统每个状态的收敛率可被事先确定 .仿真... 研究非完整向量幂式系统的镇定问题 .通过引入一个辅助状态变量 ,此类系统可被转换成一个线性时变系统 ,由此可得到具有指数收敛率的光滑反馈控制律 .该方法优点是控制律光滑并且设计过程简单 ,系统每个状态的收敛率可被事先确定 .仿真结果表明了该方法的有效性 . 展开更多
关键词 非完整系统 幂式系统 光滑时变反馈 指数镇定
在线阅读 下载PDF
减执行器水面舰船系统的光滑时变指数全局镇定 被引量:2
6
作者 李世华 田玉平 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期29-34,共6页
已知减执行器水面舰船系统不能由连续时不变反馈控制律镇定 .本文对减执行器水面舰船系统提出一种具有指数收敛率的光滑时变反馈控制律 ,使得闭环系统被全局镇定 .该方法反馈控制律设计简单 ,并且所有状态的收敛率可以事先确定 .
关键词 水面舰船 全局镇定 光滑时变反馈 指数收敛 减执行器系统
在线阅读 下载PDF
基于时变增益的临近空间飞行器鲁棒控制 被引量:2
7
作者 黄福山 宗群 +1 位作者 田栢苓 曾凡琳 《控制工程》 CSCD 北大核心 2013年第1期124-127,共4页
临近空间飞行器具有多输入多输出、非线性、强耦合及参数不确定等特点,针对传统滑模控制方法应用于临近空间飞行器模型时存在的控制抖振问题,设计了一种可削弱控制抖振的非线性鲁棒控制方法。该控制方法利用滑模控制设计思路,针对速度... 临近空间飞行器具有多输入多输出、非线性、强耦合及参数不确定等特点,针对传统滑模控制方法应用于临近空间飞行器模型时存在的控制抖振问题,设计了一种可削弱控制抖振的非线性鲁棒控制方法。该控制方法利用滑模控制设计思路,针对速度及高度输出,结合动态逆方法分别设计解耦滑模面,同时利用Lyapunov稳定性概念设计时变的反馈增益,代替传统滑模控制方法中不连续的符号函数,有效的削弱了控制量抖振。仿真结果表明,该方法能够在削弱控制量抖振的同时,达到良好的跟踪性能和鲁棒性能,具有较好的应用价值。 展开更多
关键词 临近空间飞行器 滑模控制 非线性鲁棒控制 时变反馈增益
在线阅读 下载PDF
一类控制系数有界的时变非线性系统的自适应鲁棒控制 被引量:1
8
作者 杜佳璐 于双和 +1 位作者 郭晨 陈余庆 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期375-380,共6页
针对一类带有有界控制系数和有界扰动的时变参数严反馈非线性系统,将Nussbaum函数增益及光滑投影算法与自适应逆推设计工具相结合,提出一种自适应鲁棒非线性控制方案.在此方案中无需知道控制系数的符号,以及时变参数和扰动的界.借助Lyap... 针对一类带有有界控制系数和有界扰动的时变参数严反馈非线性系统,将Nussbaum函数增益及光滑投影算法与自适应逆推设计工具相结合,提出一种自适应鲁棒非线性控制方案.在此方案中无需知道控制系数的符号,以及时变参数和扰动的界.借助Lyapunov函数及相关引理证明了所设计的自适应鲁棒非线性控制器能保证闭环系统中的所有信号全局一致有界.可以通过恰当地选取设计参数,保证系统具有任意指定的控制性能.仿真研究证明了所提出算法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 自适应鲁棒控制 反馈非线性时变系统 不确定 逆推 NUSSBAUM增益
在线阅读 下载PDF
带两控制器刚体飞行器的姿态镇定(英文) 被引量:6
9
作者 李世华 田玉平 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期168-174,共7页
已知带两控制器的刚体飞行器系统不能被连续的纯状态反馈局部渐近镇定 .有效的解决方法包括时变反馈镇定方法和非连续反馈镇定方法 .现有的时变反馈镇定方法设计均较为复杂 .已有的光滑时变反馈方法是非指数收敛的 .本文通过引入辅助变... 已知带两控制器的刚体飞行器系统不能被连续的纯状态反馈局部渐近镇定 .有效的解决方法包括时变反馈镇定方法和非连续反馈镇定方法 .现有的时变反馈镇定方法设计均较为复杂 .已有的光滑时变反馈方法是非指数收敛的 .本文通过引入辅助变量以及采用反馈线性化技术设计出光滑时变的控制器 .该方法设计简单且保证闭环系统状态是指数收敛的 . 展开更多
关键词 控制器 刚体飞行器 姿态镇定 姿态控制 光滑时变反馈 局部镇定 指数收敛
在线阅读 下载PDF
一种机器鱼的位姿镇定控制算法 被引量:5
10
作者 刘傲 蔡勇 谢广明 《兵工自动化》 2012年第11期46-50,共5页
通过研究机器鱼的位姿镇定问题,提出一个两阶段的控制律。2个阶段分为:快速游向目标点和精确的位姿调整。在第一阶段,通过使用一种改进后的比例导引控制律,使机器鱼快速游向目标点;在第二阶段,采用一种时变反馈控制律来精确调整其位置... 通过研究机器鱼的位姿镇定问题,提出一个两阶段的控制律。2个阶段分为:快速游向目标点和精确的位姿调整。在第一阶段,通过使用一种改进后的比例导引控制律,使机器鱼快速游向目标点;在第二阶段,采用一种时变反馈控制律来精确调整其位置和方向。最后,在全局视觉实验平台上进行了机器鱼的推球实验,实验结果验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 机器鱼 位姿镇定 比例导引控制律 时变反馈控制律 实验研究
在线阅读 下载PDF
不对称欠驱动水面机器人事件触发全局渐近镇定控制 被引量:2
11
作者 王锐 司昌龙 +1 位作者 马慧 郝程鹏 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期748-756,共9页
本文研究了不对称欠驱动水面机器人事件触发全局渐近镇定控制问题.首先,引入坐标变换将系统全局渐近镇定控制问题转化为变换后模型欠驱动子系统的全局渐近镇定控制问题,利用周期时间函数构造时变辅助变量提出了一种时变连续的镇定控制律... 本文研究了不对称欠驱动水面机器人事件触发全局渐近镇定控制问题.首先,引入坐标变换将系统全局渐近镇定控制问题转化为变换后模型欠驱动子系统的全局渐近镇定控制问题,利用周期时间函数构造时变辅助变量提出了一种时变连续的镇定控制律,并结合切换门限事件触发机制设计实际的事件触发推力与力矩控制输入使闭环系统全局渐近稳定.所提出的方法仅在系统满足触发条件时对控制器进行更新,能够节约系统资源以及减少执行器操纵次数,同时不会降低原有的控制品质.最后,通过仿真验证了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 事件触发控制 欠驱动水面机器人 全局渐近镇定控制 时变反馈 坐标变换
在线阅读 下载PDF
欠驱动自治水面船的全局K-指数镇定控制方法 被引量:13
12
作者 廖煜雷 庞永杰 张铁栋 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期417-422,共6页
针对欠驱动自治水面船的镇定控制问题,提出了一种光滑时变反馈镇定控制律.基于全局微分同胚坐标变换将欠驱动自治水面船的数学模型转化为级联形式的非线性系统,并证明了原系统的镇定问题可简化为级联子系统的镇定问题.通过在状态反馈控... 针对欠驱动自治水面船的镇定控制问题,提出了一种光滑时变反馈镇定控制律.基于全局微分同胚坐标变换将欠驱动自治水面船的数学模型转化为级联形式的非线性系统,并证明了原系统的镇定问题可简化为级联子系统的镇定问题.通过在状态反馈控制律中增加指数收敛控制项,获得了具有指数收敛速率的时变光滑镇定控制律,并证明该控制律能保证原系统的全局K-指数稳定性.该方法克服了当前许多控制律存在非连续、不光滑、受初始条件限制或需切换的缺点.仿真结果验证了所提出控制律的有效性,试验表明控制器的超调小、收敛快,具有良好的动态性能. 展开更多
关键词 自治水面船 欠驱动 光滑时变反馈 全局指数镇定 级联系统
在线阅读 下载PDF
欠驱动无人船单目视觉伺服镇定控制 被引量:11
13
作者 何红坤 王宁 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2022年第5期166-174,183,共10页
[目的]针对全球定位系统拒止环境下的欠驱动无人船(USV)精准位姿镇定问题,提出一种基于单应性的欠驱动无人船单目视觉伺服镇定控制方法。[方法]借助单应性分解技术,直接从当前图像和期望图像中重构出具有未知尺度因子的位姿误差,可完全... [目的]针对全球定位系统拒止环境下的欠驱动无人船(USV)精准位姿镇定问题,提出一种基于单应性的欠驱动无人船单目视觉伺服镇定控制方法。[方法]借助单应性分解技术,直接从当前图像和期望图像中重构出具有未知尺度因子的位姿误差,可完全摆脱相机外部参数标定和目标物先验信息;针对欠驱动约束,在连续时变输出反馈控制器中引入基于持续激励艏摇角的周期函数,使得欠驱动无人船能够在图像深度、运动速度、模型参数均未知的情况下实现镇定控制。[结果]在李雅普诺夫理论框架下,采用芭芭拉引理严格证明了欠驱动无人船视觉伺服闭环控制系统的渐近稳定性。[结论]仅采用船载单目相机,所提出的视觉伺服策略能够确保欠驱动无人船实现精准位姿镇定,为海上接驳对接、靠离泊、动力定位等实际需求提供重要技术支撑。 展开更多
关键词 欠驱动无人船 单目视觉伺服 镇定控制 连续时变输出反馈
在线阅读 下载PDF
Stabilization of a class of nonlinear discrete time systems with time varying delay
14
作者 Maryam Fattahi Nastaran Vasegh Hamid Reza Momeni 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第10期3769-3776,共8页
The stability and stabilization of a class of nonlinear discrete time delayed systems(NDTDS) with time-varying delay and norm-bounded nonlinearity are investigated. Based on discrete time Lyapunov–Krasovskii function... The stability and stabilization of a class of nonlinear discrete time delayed systems(NDTDS) with time-varying delay and norm-bounded nonlinearity are investigated. Based on discrete time Lyapunov–Krasovskii functional method, a sufficient delaydependent condition for asymptotic stability of nonlinear systems is offered. Then, this condition is used to design a new efficient delayed state feedback controller(DSFC) for stabilization of such systems. These conditions are in the linear matrix inequality(LMI) framework. Illustrative examples confirm the improvement of the proposed approach over the similar cases. Furthermore, the obtained stability and stabilization conditions will be extended to uncertain discrete time delayed systems(UDTDS) with polytopic parameter uncertainties and also with norm-bounded parameter uncertainties. 展开更多
关键词 nonlinear discrete time delayed systems Lyapunov–Krasovskii functional delayed state feedback linear matrix inequality(LMI) polytopic parameter uncertainties norm bounded parameter uncertainties
在线阅读 下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部