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面向复杂曲面力控抛光的变阻抗控制研究
被引量：
3
1
作者
刘钦超
崔龙
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第1期131-134,共4页
针对复杂曲面的力控抛光任务中同时控制刀具进给速度与接触力困难的问题,分析了在刀具期望进给速度与接触力方向时变场景下基于经典力位混合方法的柔顺控制算法难以控制的原因,提出了一种新的基于时变力位混合框架及自适应导纳控制的柔...
针对复杂曲面的力控抛光任务中同时控制刀具进给速度与接触力困难的问题,分析了在刀具期望进给速度与接触力方向时变场景下基于经典力位混合方法的柔顺控制算法难以控制的原因,提出了一种新的基于时变力位混合框架及自适应导纳控制的柔顺控制算法。使用工件轮廓曲率实时修正力位混合框架,减小进给速度与接触力控制之间的耦合影响,并使用接触力误差与力位混合框架修正速度来自适应调整导纳控制的阻尼参数。仿真验证了所提算法可解决传统算法在时变力位跟踪时的接触力不收敛问题,且所提自适应策略可进一步降低超过80%的接触力跟踪误差。
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关键词
机器人
力
控抛光
时变力位混合框架
自适应导纳控制
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职称材料
题名
面向复杂曲面力控抛光的变阻抗控制研究
被引量：
3
1
作者
刘钦超
崔龙
机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
中国科学院大学
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第1期131-134,共4页
基金
国家自然科学基金重点项目(92067205)。
文摘
针对复杂曲面的力控抛光任务中同时控制刀具进给速度与接触力困难的问题,分析了在刀具期望进给速度与接触力方向时变场景下基于经典力位混合方法的柔顺控制算法难以控制的原因,提出了一种新的基于时变力位混合框架及自适应导纳控制的柔顺控制算法。使用工件轮廓曲率实时修正力位混合框架,减小进给速度与接触力控制之间的耦合影响,并使用接触力误差与力位混合框架修正速度来自适应调整导纳控制的阻尼参数。仿真验证了所提算法可解决传统算法在时变力位跟踪时的接触力不收敛问题,且所提自适应策略可进一步降低超过80%的接触力跟踪误差。
关键词
机器人
力
控抛光
时变力位混合框架
自适应导纳控制
Keywords
robot
force-controlled polishing
time-varying hybrid position/force framework
adaptive admittance control
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG58 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
面向复杂曲面力控抛光的变阻抗控制研究
刘钦超
崔龙
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024
3
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