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题名智能无障碍轮椅升降平台驱动系统设计
被引量：1
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作者
杜佳亮
韩飞
刘冉
李妍
李姝
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机构
北方工业大学机械与材料工程学院
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出处
《现代电子技术》
2023年第8期169-175,共7页
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基金
“科技冬奥”国家重点研发计划项目:冬奥和冬残奥场所人员疏导技术与残障人群协助系统(2020YFF0304900)。
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文摘
针对无障碍轮椅升降平台扶手旋转定位过程中由于非线性、时变的出现,导致扶手响应速度慢、定位精度差的问题,文中对传统比例-积分-微分控制器(PID)算法进行优化设计。首先,建立步进电机-减速器-执行机构的机电耦合系统的数学模型;其次,通过Z-N临界比例度法确定PID控制器的初始参数,利用Simulink设计一种模糊PID参数自整定控制器,与Adams进行联合仿真研究;最后,根据仿真结果对模糊控制规则进行修订,搭建智能无障碍轮椅升降平台作为试验机,利用TIA Pro进行模糊PID程序的编写和调试。结果表明:与传统控制器相比,模糊PID参数自整定控制器相超调量下降15%,响应时间减少0.6 s,在实验平台上有较好的应用效果,对无障碍轮椅升降平台的设计具有一定的参考价值。
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关键词
无障碍轮椅升降梯
步进电机
模糊PID参数自整定控制器
机电联合仿真
软件设计
试验分析
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Keywords
accessible wheelchair lift
stepper motor
fuzzy PID parameter self⁃tuning controller
electromechanical co⁃simulation
software design
testing analysis
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分类号
TN876-34
[电子电信—信息与通信工程]
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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