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一种电磁定位系统工作空间拓展方法
被引量：
2
1
作者
郑莉芳
万元宇
+3 位作者
关少亚
孙凯
孟偲
贾佳
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期1956-1964,共9页
针对NDI电磁定位跟踪设备工作空间有限且在工作空间内定位精度不一致的问题,提出了一种利用机械臂移动磁场发生器从而拓展电磁定位系统工作空间且保证定位精度的方法。利用NDI系统返回的误差指示值衡量定位精度,当误差指示值超出设定的...
针对NDI电磁定位跟踪设备工作空间有限且在工作空间内定位精度不一致的问题,提出了一种利用机械臂移动磁场发生器从而拓展电磁定位系统工作空间且保证定位精度的方法。利用NDI系统返回的误差指示值衡量定位精度,当误差指示值超出设定的阈值时,利用机械臂移动磁场发生器使传感器重新位于NDI系统的最佳测量工作区,并将电磁定位系统测量的位姿通过空间变换方式统一到机械臂基座坐标系,从而在保证定位精度的同时也起到扩展工作空间的作用。为验证所提方法的有效性,通过实验验证定位误差与误差指标值及传感器到磁场发生器中心的距离成正相关关系;通过拓展前后的误差分析表明,所提方法能有效降低定位误差,平均位置误差从2. 61 mm降低到1. 34 mm,平均姿态误差从2. 42°降低到1. 37°。所提方法可应用于类似血管介入手术导管在大范围移动的器械定位与跟踪。
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关键词
无遮挡定位
电磁
定位
系统
工作空间拓展
矩阵变换
AURORA
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职称材料
题名
一种电磁定位系统工作空间拓展方法
被引量：
2
1
作者
郑莉芳
万元宇
关少亚
孙凯
孟偲
贾佳
机构
北京科技大学机械工程学院
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
北京航空航天大学宇航学院
北京航空航天大学生物医学工程高精尖创新中心
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第10期1956-1964,共9页
基金
国家自然科学基金(61873010,61533016)~~
文摘
针对NDI电磁定位跟踪设备工作空间有限且在工作空间内定位精度不一致的问题,提出了一种利用机械臂移动磁场发生器从而拓展电磁定位系统工作空间且保证定位精度的方法。利用NDI系统返回的误差指示值衡量定位精度,当误差指示值超出设定的阈值时,利用机械臂移动磁场发生器使传感器重新位于NDI系统的最佳测量工作区,并将电磁定位系统测量的位姿通过空间变换方式统一到机械臂基座坐标系,从而在保证定位精度的同时也起到扩展工作空间的作用。为验证所提方法的有效性,通过实验验证定位误差与误差指标值及传感器到磁场发生器中心的距离成正相关关系;通过拓展前后的误差分析表明,所提方法能有效降低定位误差,平均位置误差从2. 61 mm降低到1. 34 mm,平均姿态误差从2. 42°降低到1. 37°。所提方法可应用于类似血管介入手术导管在大范围移动的器械定位与跟踪。
关键词
无遮挡定位
电磁
定位
系统
工作空间拓展
矩阵变换
AURORA
Keywords
non-occlusion positioning
electromagnetic tracking system
workspace expansion
matrix transformation
Aurora
分类号
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种电磁定位系统工作空间拓展方法
郑莉芳
万元宇
关少亚
孙凯
孟偲
贾佳
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
2
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