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题名无速度反馈的双臂空间机器人模糊滑模控制
被引量：1
- 1
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作者
付优
冯壮波
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机构
山西工程科技职业大学计算机工程学院
东南大学建筑学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第10期250-254,共5页
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基金
国家自然科学青年基金(51808138)。
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文摘
针对存在不确定性且无速度反馈的自由漂浮双臂空间机器人关节轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于状态观测器的模糊滑模控制方法。根据双臂空间机器人完全驱动动力学方程以及运动学方程,建立自由漂浮状态下系统的关节空间动力学方程。利用模糊系统的万能逼近特性对系统不确定部分进行逼近,并设计状态观测器在线估计系统关节运动的角速度信息。以关节角度和观测器获得的关节角速度作为系统状态反馈,在传统滑模控制方法基础上,进一步考虑系统惯性参数未知导致的建模误差,设计模糊滑模控制器,实现了双臂空间机器人系统关节角度的轨迹跟踪控制。数值仿真验证了所提控制方法的有效性。
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关键词
不确定性
无速度反馈
自由漂浮双臂空间机器人
状态观测器
模糊滑模控制
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Keywords
Uncertainty
No speed feedback
Dual-arm free floating space robot
State observer
Fuzzy sliding mode control
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名约束条件下多运动体位置跟踪鲁棒控制算法研究
被引量：1
- 2
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作者
孟长
胡磊
魏婷婷
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机构
电子科技大学航空航天学院
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出处
《载人航天》
CSCD
2013年第5期80-84,共5页
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文摘
针对存在执行器饱和限制和干扰影响的智能体,提出一种无速度测量的多智能体位置跟踪的鲁棒分布式控制算法。其中:一部分是作为保证系统一致渐进稳定的稳定器,即一种有界且没有速度反馈的多智能体位置跟踪算法,另一部分是抑制不确定因素的干扰估计器。通过对干扰估计误差和位置跟踪误差的分析,从理论上验证了算法的准确性。最后利用Simulink仿真实例说明了这种控制方案的可行性。
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关键词
无速度反馈
位置跟踪
踪鲁棒控制算法
执行器饱和
干扰估计器
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Keywords
without velocity measurements, position tracking, robust algorithm
actuator saturation
disturbance estimator
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分类号
TP271
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名卫星编队飞行相对位置自适应协同控制
被引量：5
- 3
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作者
黄勇
李小将
王志恒
李兆铭
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机构
装备学院研究生院
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第12期1412-1421,共10页
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基金
国家863计划(2012AA7112071)
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文摘
针对卫星编队飞行相对位置协同控制问题,基于编队卫星相对运动非线性动力学方程和一致性理论设计了两种自适应协同控制器。首先,在卫星质量不确定和星间信息交互存在通信时延的条件下,设计了一种全状态反馈自适应协同控制器,并证明了该控制策略对空间摄动力的鲁棒性。其次,进一步考虑速度信息不可测的条件下,采用滤波器设计了一种无速度反馈的自适应协同控制器。最后,以编队构型重构为例对两种自适应协同控制器进行了仿真校验。仿真结果表明:两种自适应协同控制器均可有效应用于卫星编队飞行相对位置的协同控制,能够保证编队卫星对各自期望轨迹跟踪的同时暂态保持编队构型的稳定,具有较高的控制精度。
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关键词
卫星编队
一致性
自适应
协同控制
全状态反馈
无速度反馈
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Keywords
Satellite formation
Consensus
Adaptive
Cooperative control
Full state feedback
Velocity-freefeedback
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分类号
V412
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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