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零工工作者感知算法控制对工作压力和逆算法行为的影响研究
1
作者 倪艳 柳文轩 《现代管理科学》 北大核心 2025年第3期98-108,共11页
算法控制作为数字时代的新型管理模式,正在全球企业组织中得到广泛的应用。尤其在零工经济领域,算法的深度渗透已引发零工工作者劳动过程的系统性变革。以自我调节理论与劳动过程理论的控制抵制框架为基础,在外卖骑手群体中检验零工工... 算法控制作为数字时代的新型管理模式,正在全球企业组织中得到广泛的应用。尤其在零工经济领域,算法的深度渗透已引发零工工作者劳动过程的系统性变革。以自我调节理论与劳动过程理论的控制抵制框架为基础,在外卖骑手群体中检验零工工作者感知算法控制与逆算法行为之间的非线性关联,并揭示上述关系的内在机制和边界条件。基于585份有效问卷调查数据发现,零工工作者感知算法控制与工作压力、逆算法行为呈“U”形关系,工作压力在感知算法控制与逆算法行为的“U”形关系中起中介作用;成就动机分别调节感知算法控制与工作压力、逆算法行为的“U”形关系。 展开更多
关键词 感知算法控制 逆算法行为 成就动机 工作压力
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一种用于四足机器人逆运动学求解的改进天牛须算法研究
2
作者 邱斌 冯科 王云霄 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第4期601-608,共8页
针对求解四足机器人逆运动学时传统方法运算量大、稳定性差且收敛耗时长等问题,提出一种适用于12自由度四足机器人的改进天牛须算法。该算法首先在每次迭代时约束天牛朝向转角范围,提高算法的空间搜索能力;其次,引入适应度的历史信息进... 针对求解四足机器人逆运动学时传统方法运算量大、稳定性差且收敛耗时长等问题,提出一种适用于12自由度四足机器人的改进天牛须算法。该算法首先在每次迭代时约束天牛朝向转角范围,提高算法的空间搜索能力;其次,引入适应度的历史信息进行步长自适应更新,设置与目标精度关联的基本步长进行局部搜索,提升算法的后期收敛性能;最后,构造适应度函数描述机器人足端位姿误差,通过最小化适应度求解逆运动学问题。仿真结果表明,所提算法在求解12自由度四足机器人的逆运动学时具有较好的收敛性,求解精度高。 展开更多
关键词 四足机器人 逆运动学 适应度 天牛须算法
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基于NSGA-Ⅲ算法的六轴工业机器人逆运动学研究
3
作者 吕焱豪 王桂荣 吴俊明 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第5期78-81,88,共5页
针对工业机器人逆运动学求解计算量大、通用性不强、对初始参数敏感、控制精度不高等问题,以六自由度IRB 4600-40/2.55型机器人为研究对象,根据D-H法构建逆运动学模型,在各关节运动过程中的关节角度约束前提下,综合考虑各关节角度调整... 针对工业机器人逆运动学求解计算量大、通用性不强、对初始参数敏感、控制精度不高等问题,以六自由度IRB 4600-40/2.55型机器人为研究对象,根据D-H法构建逆运动学模型,在各关节运动过程中的关节角度约束前提下,综合考虑各关节角度调整和位姿调整平稳性要求,构建了包括3个目标函数的非线性优化模型,并引入NSGA-Ⅲ算法求解。通过MATLAB的Simulink仿真模块以及Robotics Toolbox机器人工具箱进行仿真试验,仿真试验结果表明:机器人末端执行器沿所设定轨迹曲线运动的跟踪性能强,各关节在运动轨迹上的关节角度变化连续且光滑、运动平稳,且NSGA-Ⅲ算法求解所建优化模型收敛速度快、控制精度高。从而证明了所建模型的科学合理性和算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 工业机器人 逆运动学 六自由度 非线性优化 NSGA-Ⅲ算法
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采用改进遗传算法优化LS-SVM逆系统的外转子无铁心无轴承永磁同步发电机解耦控制 被引量：8
4
作者 朱熀秋 沈良瑜 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期2037-2046,I0032,共11页
为了实现外转子无铁心无轴承永磁同步发电机(outer rotor coreless bearingless permanent magnet synchronous generator,ORC-BPMSG)的精确控制,提出一种基于改进遗传算法(improved genetic algorithm,IGA)优化最小二乘支持向量机(leas... 为了实现外转子无铁心无轴承永磁同步发电机(outer rotor coreless bearingless permanent magnet synchronous generator,ORC-BPMSG)的精确控制,提出一种基于改进遗传算法(improved genetic algorithm,IGA)优化最小二乘支持向量机(least square support vector machine,LS-SVM)逆系统的解耦控制策略。首先,基于ORC-BPMSG的结构及工作原理,推导其数学模型,并分析其可逆性。其次,建立LS-SVM回归方程,并采用IGA优化LS-SVM的性能参数,从而训练得到逆系统。然后,将逆系统与原系统串接,形成伪线性系统,实现了ORC-BPMSG的线性化和解耦。最后,将提出的控制方法与传统LS-SVM逆系统控制方法进行对比仿真和实验。仿真和实验结果表明:所提出的控制策略可以较好地实现ORC-BPMSG输出电压和悬浮力、以及悬浮力之间的解耦控制。 展开更多
关键词 外转子无铁心无轴承永磁同步发电机 最小二乘支持向量机 逆系统 改进遗传算法 解耦控制
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基于逆Radon变换的圆迹SAR三维成像算法
5
作者 车俐 欧阳龙华 蒋留兵 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第9期18-24,共7页
随着合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)的应用需求不断提高,出现了圆迹SAR的成像模式,解决传统直线轨迹SAR只能获取二维斜距图像的问题,在地形测绘、建筑物提取、灾害评估等领域具有较高应用潜力。现有的圆迹SAR三维成像算法... 随着合成孔径雷达(synthetic aperture radar,SAR)的应用需求不断提高,出现了圆迹SAR的成像模式,解决传统直线轨迹SAR只能获取二维斜距图像的问题,在地形测绘、建筑物提取、灾害评估等领域具有较高应用潜力。现有的圆迹SAR三维成像算法还存在计算量大、实现复杂等问题,通过对圆迹SAR模型的斜距几何分析,结合回波信号模型设计波数域补偿函数,将距离压缩曲线矫正为基线为零的正弦曲线;结合逆Radon变换,实现对目标的正弦曲线的二维聚焦;通过逐高度平面二维成像结果的堆叠,实现目标的三维成像。通过仿真分析了所提算法的成像质量,验证了所提算法三维成像的有效性。 展开更多
关键词 圆迹SAR 逆Radon变换 三维成像 算法
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多策略改进的徒步优化算法及其应用 被引量：3
6
作者 徐明 王风富 龙文 《电子测量技术》 北大核心 2025年第3期60-73,共14页
为了解决复杂数值优化问题,提出一种基于柯西逆累积分布算子和随机差分变异策略改进的徒步优化算法。该算法使用佳点集初始化种群,以此增加种群多样性;采用柯西逆累积分布算子,平衡全局搜索与局部开发能力;引入随机差分变异策略,降低过... 为了解决复杂数值优化问题,提出一种基于柯西逆累积分布算子和随机差分变异策略改进的徒步优化算法。该算法使用佳点集初始化种群,以此增加种群多样性;采用柯西逆累积分布算子,平衡全局搜索与局部开发能力;引入随机差分变异策略,降低过早陷入局部最优的风险。实验结果显示,该算法在CEC2017测试集上的平均性能优于8种对比算法。统计检验进一步证实了性能差异具有显著性。同时,从CEC2017测试集中选取9个有代表性的测试函数,通过对比试验,分别验证了该算法中三种改进策略的有效性。此外,将该算法应用到光伏模型参数辨识中,实现了较小的均方根误差2.43×10~(-3),为所有比较算法中的最优值。在另外两类工程设计问题中,该算法均取得了最小目标函数值,优于对比算法。综上所述,改进的徒步优化算法在全局搜索能力、收敛速度和精度方面表现出色,有效提升了解决复杂数值优化问题的性能。 展开更多
关键词 徒步优化算法 佳点集 柯西逆累积分布算子 随机差分 光伏模型
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基于改进海洋捕食者算法的机械臂逆解求解 被引量：1
7
作者 巫启源 熊瑞平 +3 位作者 何智东 胡英达 李静 周程胜 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第2期31-34,39,共5页
针对冗余机械臂逆运动学求解较难、精度较低的问题,在已有海洋捕食者算法(marine predators algorithm,MPA)基础上,引入Tent映射初始化策略、精英反向学习策略、自适应t分布变异机制,提出了改进海洋捕食者算法(IMPA),并将其应用于冗余... 针对冗余机械臂逆运动学求解较难、精度较低的问题,在已有海洋捕食者算法(marine predators algorithm,MPA)基础上,引入Tent映射初始化策略、精英反向学习策略、自适应t分布变异机制,提出了改进海洋捕食者算法(IMPA),并将其应用于冗余机械臂逆解求解中。4个典型测试函数的测试结果表明,IMPA的求解精度和计算稳定性比MPA和另一种改进MPA更优;冗余机械臂逆解求解实例结果表明,IMPA的求解速度更快,求解精度和稳定性更佳,机械臂位姿精度提高,位姿误差降低,具有一定优势。 展开更多
关键词 冗余机械臂 逆运动学求解 海洋捕食者算法 精英反向学习
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基于位移逆有理Krylov子空间算法的频率域可控源电磁快速正演 被引量：1
8
作者 孙启凯 周峰 +3 位作者 张志勇 李建慧 汤文武 易柯 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期3915-3930,共16页
本文开发了一种双重复极点位移逆(SAI)有理Krylov子空间算法,实现了频率域可控源电磁法(CSEM)多频电磁场值的快速计算.在有理Krylov子空间算法中,极点选择是保障CSEM正演精度的关键,单重复极点有理Krylov子空间算法在频率域可控源电磁... 本文开发了一种双重复极点位移逆(SAI)有理Krylov子空间算法,实现了频率域可控源电磁法(CSEM)多频电磁场值的快速计算.在有理Krylov子空间算法中,极点选择是保障CSEM正演精度的关键,单重复极点有理Krylov子空间算法在频率域可控源电磁法应用最为广泛,但其缺点在于正演计算频段范围有限,增加极点个数能够获取更宽频段响应.为此,立足于有理Krylov子空间基本理论,推导了多重复极点位移逆算法Rayleigh商一阶秩修改公式,并利用该模型降阶算法开展了可控源电磁法正演模拟.另外,本文利用粒子群算法求解多极点收敛率函数,可以快速获取最优多极点,从而确保正演模拟精度.相比于单重复极点,多重复极点位移逆算法会增加极点计算时间,但能在更宽的频率范围内准确计算电磁场值.根据频率范围选定合适的极点后,该方法仅需要求解与极点数相同的多个线性方程组,通过场源项和系数矩阵求得有理Krylov子空间,再将正演算子投影到有理Krylov子空间中,显著降低正演算子的自由度,提高多频正演的计算效率.设计了均匀半空间和块状异常模型,并开展了算法测试,计算结果表明:在保证精度的情况下,相比于常规矢量有限元算法,单重复极点、双重复极点位移逆模型降阶算法的加速比超过10倍以上;双重复极点位移逆模型降阶算法总体计算精度要优于相应的单重复极点算法,且具有更宽的计算频带. 展开更多
关键词 位移逆算法 有理Krylov子空间 多重复极点 频率域可控源电磁法 数值模拟
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数字资本主义中的数字劳动控制与反抗:资本的算法逻辑与劳动者的逆算法实践 被引量：11
9
作者 王利云 王宝珠 《社会主义研究》 CSSCI 北大核心 2024年第2期125-133,共9页
数字资本主义的到来,与传统工业资本主义劳动相比,资本控制劳动的形式与劳动者反抗路径已发生深刻改变。资本的算法控制成为数字资本主义劳动控制新形式并超越传统劳动时空控制。从时间维度来看,资本通过算法隐蔽地将劳动控制延伸至闲... 数字资本主义的到来,与传统工业资本主义劳动相比,资本控制劳动的形式与劳动者反抗路径已发生深刻改变。资本的算法控制成为数字资本主义劳动控制新形式并超越传统劳动时空控制。从时间维度来看,资本通过算法隐蔽地将劳动控制延伸至闲暇时间、生理恢复时间和非劳动时间,突破传统劳动时间“量”的掠夺,同时通过算法手段精准地提高对劳动时间“质”的控制。从空间维度来看,资本通过算法打破监督者与劳动者必须聚集在同一物理空间的限制,雇主不必到工作现场就可以实现对数字劳动者物理空间行为和虚拟空间行为的双重空间控制。面对算法对劳动过程的超时空控制,数字劳动者通过逆算法实践进行抵抗,反抗主体呈跨空间联结、反抗手段呈技术化中介、反抗领域向数据生产资料延伸。解决反抗的根本路径必须深入生产关系,变革资本主义生产关系实现数字技术的社会主义应用是解放数字劳动的出路所在。 展开更多
关键词 数字资本主义 数字劳动 算法控制 逆算法实践
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基于改进量子粒子群优化算法的机器人逆运动学求解 被引量：11
10
作者 陈卓凡 周坤 +1 位作者 秦菲菲 王斌锐 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期293-304,共12页
针对工业机器人在逆运动学求解过程中存在的位姿奇异、解不唯一、求解精度低等问题,提出了一种改进量子粒子群算法。首先,利用D-H参数法建立机器人运动学模型,以机械臂末端最小位姿误差为主要优化目标,加入运动前后关节角变化最小、行... 针对工业机器人在逆运动学求解过程中存在的位姿奇异、解不唯一、求解精度低等问题,提出了一种改进量子粒子群算法。首先,利用D-H参数法建立机器人运动学模型,以机械臂末端最小位姿误差为主要优化目标,加入运动前后关节角变化最小、行程平稳连续的约束条件,设计了目标函数;其次,通过采用Levy飞行策略改进粒子更新方式、非线性地动态调整收缩膨胀因子、采用变权重方法计算最优平均位置等方法设计了一种改进量子粒子群优化(IQPSO)算法;然后,模拟单点位姿和连续轨迹两种不同的求解情况进行三种算法(IQPSO、APSO、QPSO)的仿真对比实验,结果表明IQPSO算法具有收敛速度快、求解精度高等优点;最后,将IQPSO算法用于机械臂本体进行实物验证,实验结果表明IQPSO算法求解出的插值点所组成的轨迹连续且平滑,进一步证明了该算法应用于实际运动控制中的稳定性和可行性。 展开更多
关键词 工业机器人 逆运动学求解 目标函数 改进量子粒子群优化算法
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一种基于非凸正则化模型的逆合成孔径雷达成像算法研究
11
作者 赵亚楠 叶方捷 +2 位作者 王超 杨丰源 朱峰 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期875-881,共7页
逆合成孔径雷达因其可对非合作机动目标成像而广泛地应用于军事和民用中,研究表明压缩感知技术可以有效提高逆合成孔径雷达成像的分辨率并且有效降低雷达硬件负担。针对典型的非凸ιp(0<p<1)正则化模型,基于Majorization-Minimiza... 逆合成孔径雷达因其可对非合作机动目标成像而广泛地应用于军事和民用中,研究表明压缩感知技术可以有效提高逆合成孔径雷达成像的分辨率并且有效降低雷达硬件负担。针对典型的非凸ιp(0<p<1)正则化模型,基于Majorization-Minimization(MM)迭代算法框架并采用支撑集收缩策略提出了一种新的雷达成像算法——迭代支撑集收缩算法。迭代支撑集收缩算法是一个简单高效的算法,数值实验表明迭代支撑集收缩算法在逆合成孔径雷达成像中表现优异。 展开更多
关键词 逆合成孔径雷达成像 非凸正则化 MM算法 支撑集收缩
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基于MPA算法的螺栓连接硬涂层圆柱壳弹性约束刚度逆辨识
12
作者 刘鑫 张月 杨建 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第23期164-172,共9页
针对螺栓连接硬涂层圆柱壳弹性约束刚度的逆辨识问题,如何在提高逆辨识精度及效率的基础上有效降低振动测试和时间成本仍面临挑战。为此,提出了一种基于海洋捕食者算法(marine predators algorithm,MPA)和模态振型识别的螺栓连接硬涂层... 针对螺栓连接硬涂层圆柱壳弹性约束刚度的逆辨识问题,如何在提高逆辨识精度及效率的基础上有效降低振动测试和时间成本仍面临挑战。为此,提出了一种基于海洋捕食者算法(marine predators algorithm,MPA)和模态振型识别的螺栓连接硬涂层圆柱壳弹性约束刚度逆辨识方法,该方法通过建立螺栓连接硬涂层圆柱壳动力学虚拟样机和弹性约束硬涂层圆柱壳动力学有限元模型,利用ANSYS-MATLAB联合仿真技术对不同预紧力条件下的约束刚度进行迭代辨识,数值试验结果表明该方法具有较好的逆辨识综合性能且成本较低。同时,以NiCoCrAlY+YSZ硬涂层圆柱壳为例,着重从单变量和多变量约束刚度影响分析方面进一步完善螺栓连接条件下约束刚度对硬涂层圆柱壳结构振动特性的作用规律。结果表明,随着各向约束刚度的增大,结构固有频率呈现先快速增加后逐渐稳定的变化趋势,当较大的刚度数值将使螺栓连接弹性约束转变为固支约束,且低周向波数固有频率对约束刚度变化较为敏感;轴向约束刚度k u对结构固有频率影响较为显著,而径向约束刚度k_(w)和扭转约束刚度k t影响相对较小,且影响幅度取决于其周向波数n,当扭转约束刚度k t≥1×10^(4)N·m/rad时对结构固有频率影响可忽略不计。 展开更多
关键词 硬涂层圆柱壳 逆辨识 螺栓连接 弹性约束 海洋捕食者算法(MPA)优化
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基于同伦延拓的冗余机械臂逆运动学优化算法研究 被引量：1
13
作者 张国庆 李宗道 +2 位作者 吴剑雄 顾浩宇 李清都 《包装工程》 CAS 北大核心 2024年第7期197-204,共8页
目的针对偏置冗余机械臂的逆运动学,采用传统数值法存在依赖初始值、奇异位姿收敛性差等问题,提出一种改进数值法。方法首先将非线性方程组转化为同伦方程组,引入同伦延拓算法能够有效避免依赖初始值的问题,同时能够获取逆运动学解空间... 目的针对偏置冗余机械臂的逆运动学,采用传统数值法存在依赖初始值、奇异位姿收敛性差等问题,提出一种改进数值法。方法首先将非线性方程组转化为同伦方程组,引入同伦延拓算法能够有效避免依赖初始值的问题,同时能够获取逆运动学解空间。然后考虑奇异位姿,将同伦方程组转化为最小二乘问题,采用Levenberg Marquardt算法对同伦方程组进行路径追踪,以获取逆运动学解空间。最后将关节极限避免问题映射为解空间优化问题,引入二进制改进粒子群优化算法,获得最优逆运动学解。结果实验结果表明,相较于传统数值法,文中所提数值法针对逆运动学求解具有更高的收敛率、更快的收敛速度,同时二进制改进粒子群算法能够有效避免关节极限问题。结论采用文中所提数值法求解逆运动学的精度较高,能够满足实时性要求,对于机械臂用于包装作业具有一定的理论意义和工程应用价值。 展开更多
关键词 冗余机械臂 逆运动学 Levenberg Marquardt 同伦延拓 二进制改进粒子群算法
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应用于光纤放大器的人工智能算法
14
作者 张瑞华 张鹏飞 +1 位作者 魏淮 宁提纲 《光通信技术》 北大核心 2025年第3期34-39,共6页
为提高光纤放大器的设计效率与性能,系统研究了人工智能算法在光纤放大器设计中的应用,重点分析了元启发式算法与神经网络在解决逆设计、正向求解和动态控制3类核心问题中的作用。元启发式算法(如遗传算法、粒子群算法和模拟退火算法)... 为提高光纤放大器的设计效率与性能,系统研究了人工智能算法在光纤放大器设计中的应用,重点分析了元启发式算法与神经网络在解决逆设计、正向求解和动态控制3类核心问题中的作用。元启发式算法(如遗传算法、粒子群算法和模拟退火算法)通过模拟自然进化或群体智能行为,显著优化了光纤长度、泵浦参数等多维目标;神经网络凭借其非线性建模能力,实现了增益谱预测、传输质量(QoT)估计及脉冲演化模拟的高效求解,计算速度较传统数值方法提升显著;光纤放大器的动态控制通过融合元启发式算法与神经网络技术,实现了光网络的自适应实时调控,有效满足了视频流、云计算等新兴业务对动态带宽调整的需求。最后,对人工智能算法在光纤放大器的应用进行了展望。 展开更多
关键词 光纤放大器 人工智能算法 元启发式算法 神经网络 机器学习 逆设计
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基于HLRF优化模型的矿山岩质边坡逆可靠度
15
作者 郑阿鑫 潘建平 《有色金属科学与工程》 北大核心 2025年第3期448-459,共12页
针对传统HLRF繁杂的计算过程逆可靠度在边坡工程缺少相应的几何意义解释及矿山边坡具有服务年限等问题,建立基于HLRF优化算法的矿山岩质边坡逆可靠度分析模型。首先,对边坡逆可靠度进行几何意义解释,在FLAC3D计算基础上,应用套索算法得... 针对传统HLRF繁杂的计算过程逆可靠度在边坡工程缺少相应的几何意义解释及矿山边坡具有服务年限等问题,建立基于HLRF优化算法的矿山岩质边坡逆可靠度分析模型。首先,对边坡逆可靠度进行几何意义解释,在FLAC3D计算基础上,应用套索算法得到边坡的极限状态方程;其次,用遗传粒子群算法(GA-PSO)优化HLRF,并编写优化模型(GA-PSO-HLRF)与一次逆可靠度程序;最后,对边坡进行逆可靠度与可靠度分析,并提出考虑服务年限的边坡稳定双重指标评价方法。案例结果表明:优化模型对安全系数的反演结果为1.049,与设计安全系数1.05相差0.13%,优化模型精度较高,与一次逆可靠度结果一致;同时优化模型完成了多参数反演,可以获得较好效果;案例结果验证了逆可靠度几何意义解释;提出的双重指标评价方法有利于开展潜在边坡灾害的评估与防治。 展开更多
关键词 矿山岩质边坡 逆可靠度 HLRF算法 目标可靠度指标 失效概率
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基于改进Clean算法的ISAR像目标轮廓提取方法
16
作者 范宇哲 范林刚 +1 位作者 张志衡 陈成增 《现代防御技术》 北大核心 2025年第2期156-166,共11页
针对逆合成孔径雷达(inverse synthetic aperture radar,ISAR)图像目标轮廓特征提取的现有方法精度不高的问题,提出了一种基于改进Clean算法的ISAR像目标轮廓提取方法。先根据噪声随机出现的特点,建立散射点提取优化函数,并通过迭代Clea... 针对逆合成孔径雷达(inverse synthetic aperture radar,ISAR)图像目标轮廓特征提取的现有方法精度不高的问题,提出了一种基于改进Clean算法的ISAR像目标轮廓提取方法。先根据噪声随机出现的特点,建立散射点提取优化函数,并通过迭代Clean方法尽可能提取更多的微弱散射点;针对Clean算法的后处理,采用了基于连通性分析的散射点质量评估方法,对Clean算法提取的散射点进行去噪,并保留目标本体的散射点集;最后对散射点集,使用Alpha-Shape和小波滤波处理获得目标轮廓。仿真和实测数据处理结果表明,所提方法和现有的轮廓提取方法相比,轮廓特征提取精度更高,且抗噪声性能更好。 展开更多
关键词 逆合成孔径雷达图像 轮廓提取 CLEAN算法 优化迭代 噪点去除
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一类伪Jacobi矩阵的保结构构造算法
17
作者 徐伟孺 蒲会 +1 位作者 彭欢 沈芮西 《安徽大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期20-27,共8页
研究了一类伪Jacobi矩阵的逆特征值问题.通过探讨该伪Jacobi矩阵的谱分布性质,提出了该问题的一种新的表述形式.随后,研究了该问题解的唯一性,给出了有解的充要条件和具体的保结构构造算法.最后,通过数值算例验证了该问题解的唯一性及... 研究了一类伪Jacobi矩阵的逆特征值问题.通过探讨该伪Jacobi矩阵的谱分布性质,提出了该问题的一种新的表述形式.随后,研究了该问题解的唯一性,给出了有解的充要条件和具体的保结构构造算法.最后,通过数值算例验证了该问题解的唯一性及算法的可行性. 展开更多
关键词 伪Jacobi矩阵 保结构算法 逆特征值问题 谱分布
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6R机器人实时逆运动学算法研究 被引量：16
18
作者 刘松国 朱世强 +1 位作者 李江波 王宣银 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1037-1041,共5页
提出一套解决各类6R机器人逆运动学问题的实时算法.一般算法通过矢量计算和16阶矩阵分解得到一般6R机器人的最多16组逆运动学解.封闭解法直接提取运动学等式求出关节变量的解析解.组合算法将封闭解法或一般算法的结果作为初始值,采用牛... 提出一套解决各类6R机器人逆运动学问题的实时算法.一般算法通过矢量计算和16阶矩阵分解得到一般6R机器人的最多16组逆运动学解.封闭解法直接提取运动学等式求出关节变量的解析解.组合算法将封闭解法或一般算法的结果作为初始值,采用牛顿-拉夫森方法迭代出逆运动学精确解,适用于所有接近满足封闭解条件或一般算法条件的6R机器人.求解实验结果表明,整套算法最大算法时间约为2.03ms,为任意几何结构的6R机器人应用于强实时系统提供了逆运动学解决方案. 展开更多
关键词 6R机器人 逆运动学 实时算法 组合算法
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微波生物医学成像算法中的病态及伪逆问题 被引量：11
19
作者 陈星 黄卡玛 +3 位作者 袁渊 赵翔 刘长军 闫丽萍 《电波科学学报》 EI CSCD 2000年第1期65-69,共5页
将微波成像应用于生物医学领域中具有许多潜在应用优势。如同其它物理逆问题 ,下面的两个问题是微波成像计算中常遇到的 :1、是否能得到唯一解 ?2、解是否稳定 ?这两个问题通常称为伪逆和病态问题。它们严重影响了逆问题求解的准确性。... 将微波成像应用于生物医学领域中具有许多潜在应用优势。如同其它物理逆问题 ,下面的两个问题是微波成像计算中常遇到的 :1、是否能得到唯一解 ?2、解是否稳定 ?这两个问题通常称为伪逆和病态问题。它们严重影响了逆问题求解的准确性。文中介绍了微波成像算法的基本原理 ,就伪逆和病态的概念进行了讨论 ,给出了正则化方法等几种可用于求解伪逆和病态问题的方法 ,特别通过举例 ,讨论了这些求解方法的优点和缺点。 展开更多
关键词 微波成像 算法 病态 伪逆 医学成像
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基于向量内积的机器人实时逆解算法 被引量：12
20
作者 刘华山 朱世强 +1 位作者 吴剑波 刘松国 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期212-216,207,共6页
为提高6R机器人逆运动学求解算法的实时性,提出了一种基于向量内积变换的实时高效逆运动学求解算法。将复杂的矩阵方程转换为含有6个未知关节变量的10个纯代数逆运动学方程,并在方程的简化过程中引入符号运算预处理,避免了大量浮点运算... 为提高6R机器人逆运动学求解算法的实时性,提出了一种基于向量内积变换的实时高效逆运动学求解算法。将复杂的矩阵方程转换为含有6个未知关节变量的10个纯代数逆运动学方程,并在方程的简化过程中引入符号运算预处理,避免了大量浮点运算带来累积误差。通过相关方程的优化线性组合,有效避免了5、6两关节变量求解时产生增根的情况,大幅提高了逆解算法的效率。试验结果表明,同等求解精度要求下该逆解算法相比于其他算法具有更强的实时性,得到精确的8组封闭解平均仅需0.014 ms,能满足机器人的在线控制要求。 展开更多
关键词 机器人 逆运动学 向量内积 算法
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