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题名带有UKBF的船舶动力定位预测控制器设计
被引量：2
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作者
苏义鑫
赵俊
张华军
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机构
武汉理工大学自动化学院
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出处
《西南交通大学学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第3期589-595,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61374151)
湖北省自然科学基金资助项目(2015CFB586)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(163111005)
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文摘
为了精准设计水面船舶动力定位控制系统,将无迹卡尔曼布西滤波与非切换解析模型预测控制方法相结合提出一种预测控制器的设计方法.采用无迹卡尔曼布西滤波算法解决非线性连续系统的滤波问题,获取船舶运动状态的估计值;结合相对阶概念,根据船舶运动非线性模型,应用非切换解析模型预测控制方法设计动力定位非线性控制器,使船舶保持在指定位置.研究结果表明:设计控制器的输出较为平滑,有利于减少推进器磨损;设计控制器使船舶北向位置调节时间小于40 s,超调量小于5%,东向位置调节时间小于60 s,超调量小于5%,艏向角度的最大偏移量小于1.5°,令船舶快速到达了指定位置.
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关键词
动力定位
无迹卡尔曼布西滤波
相对阶
预测控制器
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Keywords
dynamic positioning
UKBF
relative degree
predictive controller
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分类号
U661.338
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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