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AGV无轨列车轨迹跟踪系统的复域-位移域变换设计
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作者 韦进文 黄模荣 《河北农机》 2021年第20期54-55,共2页
AGV无轨列车的各节列车由铰链前后串联而成。为了避免转弯时后节列车可能偏离前节车轨迹,需要对后节车转向进行控制。将各节列车与其前车简化为两列系统,用位移作为转向信号自变量,前节车的转向信号经过滞后传递给后节车,使后车的速度... AGV无轨列车的各节列车由铰链前后串联而成。为了避免转弯时后节列车可能偏离前节车轨迹,需要对后节车转向进行控制。将各节列车与其前车简化为两列系统,用位移作为转向信号自变量,前节车的转向信号经过滞后传递给后节车,使后车的速度及方向与前车一致,而实现有效的轨迹跟踪。 展开更多
关键词 AGV无轨列车 轨迹跟踪系统
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悬浮跨接走行模式下无轨列车的几何循迹策略
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作者 李霞 耿庆厚 孙健 《城市轨道交通研究》 北大核心 2023年第5期12-16,22,共6页
针对悬浮跨接走行模式下无轨列车的循迹控制问题,提出了一种基于车辆转向运动的几何循迹控制策略,即头车前轴采用驾驶员模型控制,其余后轴采用基于几何循迹算法的跟随控制方法。推导了车辆的单轨运动学模型、稳态几何循迹算法和瞬态几... 针对悬浮跨接走行模式下无轨列车的循迹控制问题,提出了一种基于车辆转向运动的几何循迹控制策略,即头车前轴采用驾驶员模型控制,其余后轴采用基于几何循迹算法的跟随控制方法。推导了车辆的单轨运动学模型、稳态几何循迹算法和瞬态几何循迹算法的后轴车轮转向角表达式,并通过Simulink软件进行数值仿真,验证了所提几何循迹策略的准确性。研究结果表明:采用稳态几何循迹算法和瞬态几何循迹算法均可实现列车的循迹控制,瞬态几何循迹算法的循迹控制性能略优于稳态几何循迹算法;所提算法可以优化悬浮跨接走行模式下无轨列车的循迹控制策略,提高列车的运行稳定性。 展开更多
关键词 无轨列车 悬浮跨接走行模式 几何循迹策略
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运输巷智能自移无轨设备列车多变量模糊牵引控制研究 被引量:1
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作者 贠鹏举 马平 +1 位作者 赵俊达 刘涛 《煤炭工程》 北大核心 2022年第S01期137-142,共6页
针对运输巷环境复杂导致的智能自移无轨设备列车牵引控制困难的问题,提出运输巷智能自移无轨设备列车多变量模糊牵引控制方法。基于黏滑状态下设备列车牵引电机负载转矩模型,获取行走轮反作用力矩;并建立牵引电机多变量模糊控制器,利用... 针对运输巷环境复杂导致的智能自移无轨设备列车牵引控制困难的问题,提出运输巷智能自移无轨设备列车多变量模糊牵引控制方法。基于黏滑状态下设备列车牵引电机负载转矩模型,获取行走轮反作用力矩;并建立牵引电机多变量模糊控制器,利用阶梯式模拟退火樽海鞘群算法优化模糊控制器隶属度函数和尺度变换函数;最后,采用优化后多变量模糊控制器调节智能自移无轨设备列车黏着力至最佳状态,从而实现最佳牵引转矩控制。结果表明,使用多变量模糊控制方法的牵引电机输出转矩更稳定,黏着力更理想、设备列车速度和轮周线速度差更小、蠕滑率更优异。 展开更多
关键词 运输巷 自移无轨设备列车 多变量模糊牵引控制 海鞘群算法 模拟退火优化
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Roadbed behavior subjected to tilting-train loading at rail joint and continuous welded rail 被引量:1
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作者 JEON Sang-Soo 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第7期2962-2969,共8页
The tilting-train is very attractive to the railroad users in the world due to the advantage of high speed in curved track using pre-existing infrastructure of railway.Tilting-train has a unique allowable speed and me... The tilting-train is very attractive to the railroad users in the world due to the advantage of high speed in curved track using pre-existing infrastructure of railway.Tilting-train has a unique allowable speed and mechanism especially in curved track.In this work,when tilting-train is operated with the allowable speed,the behavior of roadbed is evaluated by examining its settlement and bearing capacity.Additionally,the stability of roadbed is estimated as the roadbed is in the condition of soft soil influenced by the weather effects and cyclic train loading.Numerical results show that the roadbed settlement satisfies the allowable settlement when the elastic moduli of upper roadbed and in-situ soil are greater than 3800 and 4600 kN/m2 for rail joint and 2300 and 3300 kN/m2 for continuous welded rail(CWR). 展开更多
关键词 RAILWAY ROADBED tilting-train bearing capacity settlement
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