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改进无色卡尔曼滤波算法在GPS系统中的应用被引量：2: 1; 作者刘海洋杨乐陈杰《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第15期4859-4862,4865,共5页; 基于无色卡尔曼滤波算法在GPS卫星定位系统中的应用,提出了GPS卫星定位系统中的改进无色卡尔曼滤波算法。该算法在迭代一定次数后引入遗忘因子,根据误差协方差矩阵自适应调整无色卡尔曼滤波算法中的过程噪声方差矩阵,以提高模型的准确... 展开更多; 关键词 GPS系统无色卡尔曼滤波算法遗忘因子改进无色卡尔曼滤波算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于UKF滤波的自主移动机器人锂电池SOC估计被引量：6: 2; 作者石璞董再励《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第z2期1298-1299,1320,共3页; 准确估计剩余电量(state of charge,SOC)关系到自主移动机器人(AMR)的生存与安全,是AMR研究中所面临的主要挑战之一。针对广义卡尔曼滤波估计SOC的不足,本文给出基于无色卡尔曼滤波(UKF)估计AMR锂电池SOC的新方法。通过试验对UKF和EKF... 展开更多; 关键词无色卡尔曼滤波(UKF) 锂电池 SOC估计广义卡尔曼滤波(EKF) 自主移动机器人(AMR); 在线阅读下载PDF 职称材料

CUKF算法及其在移动机器人组合导航中的应用被引量：1: 3; 作者石杏喜赵春霞郭剑辉《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期37-41,共5页; 针对移动机器人位置的精确估计问题,提出一种附有约束的无色卡尔曼滤波(CUKF)算法。由于无色卡尔曼滤波(UKF)在处理非线性问题时,无需计算Jacobian矩阵或Hessian矩阵,从而有效地减小了线性化对非线性系统误差的影响。CUKF算法很好地利用... 展开更多; 关键词无色卡尔曼滤波移动机器人组合导航差分全球定位系统航位推算; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于可达性决策的柔性针穿刺控制方法被引量：4: 4; 作者霍本岩赵新刚 +1 位作者韩建达徐卫良《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1423-1430,共8页; 穿刺术具有创口小、恢复快的优势,是一种广泛使用的微创手术.柔性针穿刺是对传统穿刺术的改进.本文首先分析柔性针运动学模型,使用无色卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)对穿刺过程中柔性针针尖位置和姿态进行估计.然后根据柔性... 展开更多; 关键词非线性系统柔性针穿刺术无色卡尔曼滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

直升机执行器故障的双时标容错控制系统设计被引量：1: 5; 作者宋崎江紫亚 +1 位作者韩建达王洪光《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期709-716,共8页; 针对直升机的执行器故障,本文提出了一种基于双时标模型的自适应容错控制方法.根据直升机的不同状态变量响应时间不同的特点和时标分离理论,将直升机模型划分为快速(姿态动力学)和慢速(平移动力学)两种时标模型.反步控制方法和逆动力学... 展开更多; 关键词直升机双时标模型无色卡尔曼滤波执行器容错控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于主动建模的自主移动机器人自适应容错控制: 6; 作者宋崎周波 +1 位作者姜哲韩建达《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2006年第7期691-696,共6页; 针对非线性自主移动机器人可能发生的驱动器故障,提出了一种新的自适应容错控制方法,即基于主动建模的逆动力学控制（IDC）方法.无色卡尔曼滤波（UKF）非线性估计方法用于对系统进行主动建模——状态和故障参数的在线联合估计,含有可调... 展开更多; 关键词无色卡尔曼滤波(UKF) 主动建模在线联合估计逆动力学控制(IDC) 自适应容错控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名改进无色卡尔曼滤波算法在GPS系统中的应用被引量：2: 1; 作者刘海洋杨乐陈杰; 机构中国科学院微电子研究所; 出处《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第15期4859-4862,4865,共5页; 基金国家自然科学基金(60425413); 文摘基于无色卡尔曼滤波算法在GPS卫星定位系统中的应用,提出了GPS卫星定位系统中的改进无色卡尔曼滤波算法。该算法在迭代一定次数后引入遗忘因子,根据误差协方差矩阵自适应调整无色卡尔曼滤波算法中的过程噪声方差矩阵,以提高模型的准确度。通过采集大量实测数据的仿真测试结果表明,改进无色卡尔曼滤波算法在定位精度上较无色卡尔曼滤波算法大幅提高,表明其对于精确定位有更加重要的意义和更为广阔的应用前景。; 关键词 GPS系统无色卡尔曼滤波算法遗忘因子改进无色卡尔曼滤波算法; Keywords GPS UKF Algorithm Forgetting Factor Modified-UKF Algorithm; 分类号 TN911.4 [电子电信—通信与信息系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于UKF滤波的自主移动机器人锂电池SOC估计被引量：6: 2; 作者石璞董再励; 机构中国科学院沈阳自动化研究所; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第z2期1298-1299,1320,共3页; 基金国家863计划资助项目(2005AA404290-1); 文摘准确估计剩余电量(state of charge,SOC)关系到自主移动机器人(AMR)的生存与安全,是AMR研究中所面临的主要挑战之一。针对广义卡尔曼滤波估计SOC的不足,本文给出基于无色卡尔曼滤波(UKF)估计AMR锂电池SOC的新方法。通过试验对UKF和EKF进行了比较。试验验证了同样条件下,UKF比EKF具有更好的滤波估计精度。; 关键词无色卡尔曼滤波(UKF) 锂电池 SOC估计广义卡尔曼滤波(EKF) 自主移动机器人(AMR); Keywords UKF Li-ion battery SOC estimation EKF(Extended Kalman Filtering) AMR; 分类号 TH7-55 [机械工程—精密仪器及机械]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名CUKF算法及其在移动机器人组合导航中的应用被引量：1: 3; 作者石杏喜赵春霞郭剑辉; 机构南京理工大学理学院南京理工大学计算机科学与技术学院; 出处《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期37-41,共5页; 基金国家自然科学基金(60705020); 文摘针对移动机器人位置的精确估计问题,提出一种附有约束的无色卡尔曼滤波(CUKF)算法。由于无色卡尔曼滤波(UKF)在处理非线性问题时,无需计算Jacobian矩阵或Hessian矩阵,从而有效地减小了线性化对非线性系统误差的影响。CUKF算法很好地利用了UKF的非线性滤波特点,在其基础上增加某种约束。将地理信息系统(GIS)环境下的地图数据库中的道路方向信息作为约束条件,通过引入拉格朗日函数解决具有约束的差分全球定位系统/航位推算(DGPS/DR)组合导航系统的非线性最优估计。仿真实验结果表明:CUKF比UKF能够更有效地提高定位精度。; 关键词无色卡尔曼滤波移动机器人组合导航差分全球定位系统航位推算; Keywords unscented Kalman filter mobile robots integrated navigation difference global positioning system dead reckoning; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于可达性决策的柔性针穿刺控制方法被引量：4: 4; 作者霍本岩赵新刚韩建达徐卫良; 机构中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院大学奥克兰大学机械工程学院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1423-1430,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(61273356); 文摘穿刺术具有创口小、恢复快的优势,是一种广泛使用的微创手术.柔性针穿刺是对传统穿刺术的改进.本文首先分析柔性针运动学模型,使用无色卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)对穿刺过程中柔性针针尖位置和姿态进行估计.然后根据柔性针的运动学特点提出一种基于柔性针可达范围的控制方法,分析控制系数对穿刺轨迹的影响,并通过仿真和明胶穿刺实验验证该控制方法的效果.在穿刺深度为100 mm的情况下,本文提出的控制方法能够将穿刺误差保持在0.5 mm以下.仿真实验也表明当模型参数与实际值的误差在一定范围内时,该控制方法仍能够实现高精度的穿刺.; 关键词非线性系统柔性针穿刺术无色卡尔曼滤波; Keywords nonlinear system flexible needle puncture unscented Kalman filter; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名直升机执行器故障的双时标容错控制系统设计被引量：1: 5; 作者宋崎江紫亚韩建达王洪光; 机构中国科学院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室沈阳航空航天大学航空航天工程学部; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期709-716,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(61035005); 文摘针对直升机的执行器故障,本文提出了一种基于双时标模型的自适应容错控制方法.根据直升机的不同状态变量响应时间不同的特点和时标分离理论,将直升机模型划分为快速(姿态动力学)和慢速(平移动力学)两种时标模型.反步控制方法和逆动力学控制方法分别被用于进行快慢两种模型控制器的设计,并在控制过程中采用了不同的控制周期.在双时标模型中,引入了执行器效率因子(actuator effectiveness factors,AEFs)用于表示执行器的健康情况.利用无色卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)对AEFs进行了在线估计,估计结果用于快速和慢速模型控制器的自适应重构.仿真结果表明,该自适应容错控制方法,能够有效的消除执行器故障(包括常值和时变故障)对直升机飞行性能的影响,并取得良好的控制效果.; 关键词直升机双时标模型无色卡尔曼滤波执行器容错控制; Keywords helicopter two time-scale model unscented Kalman filter actuator fault tolerant control; 分类号 V275.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于主动建模的自主移动机器人自适应容错控制: 6; 作者宋崎周波姜哲韩建达; 机构中国科学院沈阳自动化研究所中国科学院研究生院; 出处《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2006年第7期691-696,共6页; 基金 863计划（2003AA421020）资助项目.; 文摘针对非线性自主移动机器人可能发生的驱动器故障,提出了一种新的自适应容错控制方法,即基于主动建模的逆动力学控制（IDC）方法.无色卡尔曼滤波（UKF）非线性估计方法用于对系统进行主动建模——状态和故障参数的在线联合估计,含有可调参数的逆动力学控制器用于根据UKF的估计结果进行控制策略的重构.仿真实验证明,具有主动建模的控制器能够有效地补偿系统的驱动器故障,使故障后的系统仍具有令人满意的性能.; 关键词无色卡尔曼滤波(UKF) 主动建模在线联合估计逆动力学控制(IDC) 自适应容错控制; Keywords Unscented Kalman Filter （UKF）, active modelling, online joint estimation, inverse dynamic control （IDC）, fault-tolerant adaptive control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	改进无色卡尔曼滤波算法在GPS系统中的应用	刘海洋杨乐陈杰	《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心	2009	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于UKF滤波的自主移动机器人锂电池SOC估计	石璞董再励	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2006	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	CUKF算法及其在移动机器人组合导航中的应用	石杏喜赵春霞郭剑辉	《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于可达性决策的柔性针穿刺控制方法	霍本岩赵新刚韩建达徐卫良	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	4	在线阅读下载PDF 职称材料
5	直升机执行器故障的双时标容错控制系统设计	宋崎江紫亚韩建达王洪光	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于主动建模的自主移动机器人自适应容错控制	宋崎周波姜哲韩建达	《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心	2006	0	在线阅读下载PDF 职称材料