一种抗差估计的GNSS/UWB/IMU集成式室内外无缝定位方法

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作者 陈帅印 刘宁 胡可君 《电子测量技术》 北大核心 2025年第5期74-80,共7页

针对单导航源定位系统在室内外场景切换时存在定位精度低和连续性差的问题,提出了一种抗差估计的GNSS/UWB/IMU集成式室内外无缝导航定位方法。在面对室内外复杂场景切换的情况下,采用抗差估计算法对GNSS与UWB的观测信号进行置信度评估... 针对单导航源定位系统在室内外场景切换时存在定位精度低和连续性差的问题,提出了一种抗差估计的GNSS/UWB/IMU集成式室内外无缝导航定位方法。在面对室内外复杂场景切换的情况下,采用抗差估计算法对GNSS与UWB的观测信号进行置信度评估和融合,并将融合的数据与惯导系统数据相结合,利用扩展卡尔曼滤波算法实现定位。为了评估算法在干扰和噪声下的导航定位精度,将惯导定位模块、卫星定位模块以及超宽带标签集成到一起进行实验。实验结果表明,所提融合定位方法的东向、北向定位均方根误差分别为6.95 cm和6.89 cm,最大定位误差为28.55 cm;在室内外过渡阶段,系统能够保持连续准确的定位,提高了复杂多变的室内外环境下的导航定位精度和稳定性。 展开更多

关键词 多源融合 抗差估计 室内外无缝定位 扩展卡尔曼滤波

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变电站巡检机器人室内外无缝定位算法研究

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作者 焦嵩鸣 水君 +1 位作者 田昌源 梁嘉义 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第8期109-115,共7页

为提高巡检机器人在变电站室内外交互的复杂场景下的定位性能,提出了一种基于传感器精度和多源信息融合的无缝定位方案,通过室外GPS/IMU组合定位和室内AMCL定位的平稳切换,实现了巡检机器人在变电站室内外交互环境下的无缝定位。同时针... 为提高巡检机器人在变电站室内外交互的复杂场景下的定位性能,提出了一种基于传感器精度和多源信息融合的无缝定位方案,通过室外GPS/IMU组合定位和室内AMCL定位的平稳切换,实现了巡检机器人在变电站室内外交互环境下的无缝定位。同时针对定位过程中的机器人绑架问题,利用GPS定位信息辅助AMCL算法重定位,提高了定位算法的鲁棒性。在仿真实验场景下对该算法进行了实验,结果表明,在变电站室内外切换场景下,该算法可以获得稳定连续的定位数据,其均方根误差相比GPS/IMU与AMCL单独定位分别降低了63.4%和54.9%,机器人重定位时间相比原算法降低了47.1%。 展开更多

关键词 变电站 巡检机器人 GPS AMCL 无缝定位 机器人绑架

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基于WiFi与GPS组合定位算法的无缝定位方法研究 被引量：28

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作者 马燕 袁蔚林 +2 位作者 陈秀万 许玉斌 孙华波 《地理与地理信息科学》 CSCD 北大核心 2013年第3期6-9,16,共5页

无线局域网络(WLAN)是一种全新的无线信号传输平台,该文在总结目前无缝定位与导航技术的研究现状、分析存在的问题和发展趋势的基础上,提出了联合GPS和无线局域网络的组合定位方法,以实现室内外的无缝定位与导航。同时,在深入研究卫星... 无线局域网络(WLAN)是一种全新的无线信号传输平台,该文在总结目前无缝定位与导航技术的研究现状、分析存在的问题和发展趋势的基础上,提出了联合GPS和无线局域网络的组合定位方法,以实现室内外的无缝定位与导航。同时,在深入研究卫星导航定位和无线传感器网络定位原理与算法基础上,针对定位环境的不同,提出了无缝定位的解决方案、转换机制和切换策略,并以WiFi网与GPS组合定位算法为例,进行了详细分析和深入讨论,所用算法可以实现无GPS、少于4颗可用卫星以及GDOP值不满足定位情况下的定位,与单独WiFi网络定位算法相比,该算法可以提高定位精度。 展开更多

关键词 无缝定位 全球定位系统(GPS) 无线保真技术(WiFi) 接收信号强度(RSSI) 联邦卡尔曼滤波

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基于无线局域网信号的城区室内外无缝定位技术 被引量：6

4

作者 田辉 夏林元 +1 位作者 莫志明 彭军还 《桂林理工大学学报》 CAS 北大核心 2013年第2期302-306,共5页

无缝定位技术被认为是移动位置服务的支撑技术,讨论了基于无线局域网(WLAN)的城区室内外无缝定位技术,利用室外公众电话亭WLAN和室内普通WLAN信号,基于实际环境建模的简化无线信号路径衰减模型,通过Cell-ID排序和交会算法,实现在城市室... 无缝定位技术被认为是移动位置服务的支撑技术,讨论了基于无线局域网(WLAN)的城区室内外无缝定位技术,利用室外公众电话亭WLAN和室内普通WLAN信号,基于实际环境建模的简化无线信号路径衰减模型,通过Cell-ID排序和交会算法,实现在城市室外环境2.1～25 m、室内环境下0.8～4.2 m的定位精度,此技术可应用于城市室内外无缝定位服务。 展开更多

关键词 无线局域网 无缝定位 室内定位 路径衰减模型 交会算法

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高精度低功耗室内外无缝定位的实验室物品追踪管理系统设计 被引量：6

5

作者 曹佳 严培辉 +2 位作者 刘江华 张澄宇 李小明 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2019年第6期235-238,282,共5页

针对当前生物医学实验室平台物品安全管理困难的问题,设计了一种高精度低功耗实验室物品室内外定位追踪系统。该系统采用蓝牙进行室内定位,GPS结合北斗的方法实现室外定位,并利用加速度传感器检测物品的位移来控制系统的功耗,然后通过G... 针对当前生物医学实验室平台物品安全管理困难的问题,设计了一种高精度低功耗实验室物品室内外定位追踪系统。该系统采用蓝牙进行室内定位,GPS结合北斗的方法实现室外定位,并利用加速度传感器检测物品的位移来控制系统的功耗,然后通过GPRS无线通信模块将定位数据发送到数据库中,在数据库中完成定位运算并将数据进行保存,用户利用手机APP访问数据库实时查看物品位置信息。通过实验测试,证明了本系统可以有效地对实验室物品进行定位追踪。 展开更多

关键词 生物医学实验平台 无缝定位 蓝牙 全球定位系统(GPS) 北斗

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区域无线/卫星/惯性组合无缝定位关键技术研究 被引量：2

6

作者 史岩 朱涛 +1 位作者 傅军 李峰 《现代防御技术》 北大核心 2015年第4期86-92,共7页

惯性技术虽然能完全自主的输出定位信息,但误差随着时间而增加,只能短时间的保持精度,而卫星定位在室内环境下无法有效提供连续定位信号的缺陷,因此将卫星和惯性定位组合,再加入区域无线定位可以形成无缝定位的组合方式。采用这3种组合... 惯性技术虽然能完全自主的输出定位信息,但误差随着时间而增加,只能短时间的保持精度,而卫星定位在室内环境下无法有效提供连续定位信号的缺陷,因此将卫星和惯性定位组合,再加入区域无线定位可以形成无缝定位的组合方式。采用这3种组合方式实现无缝定位,并设计了不同定位场景的解决方案,并进行了仿真实验和跑车实验。实验的结果都表明,这种组合方式既增加了定位的适用范围,又达到了无缝定位的要求。 展开更多

关键词 无缝定位 区域无线定位 卫星定位 惯性定位 组合定位

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基于IMU/GPS的安卓无缝定位系统设计 被引量：2

7

作者 孙伟 王野 +1 位作者 李瑞豹 杨聃 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第9期3571-3577,共7页

研究并实现一种基于Android手机终端固有IMU和GPS模块的无缝组合定位方法,给出了系统设计方案及实验结果。在GPS信号缺失时利用手机终端固有的IMU惯性传感器采集行人运动信息完成步态检测、航向解算和航迹推算,实现GPS信号缺失环境下的... 研究并实现一种基于Android手机终端固有IMU和GPS模块的无缝组合定位方法,给出了系统设计方案及实验结果。在GPS信号缺失时利用手机终端固有的IMU惯性传感器采集行人运动信息完成步态检测、航向解算和航迹推算,实现GPS信号缺失环境下的无缝定位。基于Android系统和百度地图的开放平台在手机终端完成算法实现和人机交互。测试结果表明,GPS信号缺失环境下的单一IMU定位方案得到的系统定位相对误差可控制在5 m范围内,可满足一般室内环境下的导航定位要求。 展开更多

关键词 无缝定位 惯性测量单元 卫星导航系统 安卓平台

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基于智能终端的移动机器人室内外无缝定位方法 被引量：18

8

作者 赵国旗 杨明 +1 位作者 王冰 王春香 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期13-19,共7页

提出了一种移动机器人室、内外无缝定位方法,利用全球定位系统(GPS)、惯性导航单元(IMU)和蓝牙信标(iBeacon)作为传感器,通过智能终端的惯性传感器对准建立移动机器人运动模型,推导出系统状态方程和观测方程;利用iBeacon/IMU和GPS/IMU... 提出了一种移动机器人室、内外无缝定位方法,利用全球定位系统(GPS)、惯性导航单元(IMU)和蓝牙信标(iBeacon)作为传感器,通过智能终端的惯性传感器对准建立移动机器人运动模型,推导出系统状态方程和观测方程;利用iBeacon/IMU和GPS/IMU组合导航系统的观测噪声建立系统的非线性模型,采用粒子滤波作为交互式多模型匹配模滤波器,针对模型切换频繁引入的不匹配模型竞争,采用误差压缩率的加权幂在线调整Markov参数.结果表明,与传统的交互式多模型粒子滤波(IMM-PF)算法、单模型算法和交互式多模型卡尔曼滤波(IMM-KF)算法相比,所提出的方法在观测噪声干扰的情况下可以自动调整系统模型,减小了不匹配模型的影响,提高了定位精度,实现了移动机器人的室内、外无缝定位. 展开更多

关键词 移动机器人 无缝定位 交互式多模型 粒子滤波 蓝牙信标

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基于GPS/UWB技术的无缝定位平台设计 被引量：12

9

作者 连小勇 王茂森 戴劲松 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第4期203-207,共5页

为了实现室内外定位的无缝连接和平滑过渡,提出了一种利用GPS定位技术获取目标室外位置信息,利用超宽带定位技术(UWB)获取目标室内位置信息的组合技术并应用于自主设计的无缝定位平台。定位基站采用STM32芯片为主控制器,DWM1000为无线... 为了实现室内外定位的无缝连接和平滑过渡,提出了一种利用GPS定位技术获取目标室外位置信息,利用超宽带定位技术(UWB)获取目标室内位置信息的组合技术并应用于自主设计的无缝定位平台。定位基站采用STM32芯片为主控制器,DWM1000为无线信号收发器。定位标签还增设GPS模组。为了增强平台定位服务的连续性,提高目标在室内外交界地带的定位精度,设计出一种基于阈值和权重的GPS-UWB融合算法,对处于室内外过渡地带的目标实现精准定位。实验结果表明:该无缝定位平台能够实现对目标室内外无缝定位,改善定位服务连续性,提高了室内外交界地带的定位精度。 展开更多

关键词 定位平台 GPS-UWB 无缝定位 阈值和权重 定位连续性

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基于UKF的车辆GPS/蜂窝网无缝定位算法 被引量：5

10

作者 张威奕 曾庆喜 +2 位作者 张鹏娜 唐琳琳 李冰林 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期76-80,共5页

当车辆运行在存在遮挡和多路径的复杂环境下时，车载GPS接收机由于无法接收到足够数量的GPS定位卫星将导致车辆无法准确定位。GPS/蜂窝网无缝定位技术将蜂窝基站视作伪卫星，将蜂窝基站观测值与 GPS 观测值结合进行融合解算有效解决了... 当车辆运行在存在遮挡和多路径的复杂环境下时，车载GPS接收机由于无法接收到足够数量的GPS定位卫星将导致车辆无法准确定位。GPS/蜂窝网无缝定位技术将蜂窝基站视作伪卫星，将蜂窝基站观测值与 GPS 观测值结合进行融合解算有效解决了该问题。针对目前融合解算算法所采用的 EKF解算算法存在高阶项截断误差和 Jacobian 矩阵难计算的缺点，本文将不敏卡尔曼滤波(UKF)引入到基于GPS和蜂窝网的无缝定位算法中。UKF算法是一种基于UT变换的非线性的滤波方法，避免了因进行强行线性化带来的误差影响。通过在高斯信道、静止和运动场景下，对两种混合定位算法性能进行对比分析，实验结果表明：将UKF算法用于GPS和蜂窝网络的混合定位中时，在不同的定位环境下，其定位均方根误差（RMSE）相较EKF算法降低了20%~70%。 展开更多

关键词 GPS/蜂窝网 无缝定位 融合解算算法 不敏卡尔曼滤波

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GNSS/地磁组合的室内外无缝定位平滑过渡方法 被引量：17

11

作者 蔡劲 蔡成林 +1 位作者 张首刚 蒙萍 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2018年第2期30-34,共5页

针对室内外无缝定位在室内外过渡点精度低、不能平滑自动切换等问题,结合GNSS定位技术以及室内地磁指纹节点的组合方法来实现室内外无缝定位及导航。由于从室外至室内时接收机接收到的卫星星数减少、GDOP值逐渐增加、定位的误差增大,因... 针对室内外无缝定位在室内外过渡点精度低、不能平滑自动切换等问题,结合GNSS定位技术以及室内地磁指纹节点的组合方法来实现室内外无缝定位及导航。由于从室外至室内时接收机接收到的卫星星数减少、GDOP值逐渐增加、定位的误差增大,因此室内地磁定位精度逐渐优于GNSS定位精度,在两个定位精度临界点通过分析计算得出GDOP最优转化范围值,进行平稳切换。此次试验仿真结果表明,GDOP在3~3.5进行切换与单一GNSS或地磁方法定位的精度相比,分别提高85.7%和82.6%,从而达到了室内外的高精度无缝定位,填补了国内外在室内外无缝定位上没有合适的切换界定的空白。 展开更多

关键词 GNSS 地磁 GDOP 无缝定位 平稳过渡

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一种多源融合室内外无缝定位方法 被引量：10

12

作者 姚子扬 尚俊娜 +2 位作者 孙建强 肖江宁 王奕腾 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期72-83,共12页

针对室内外无缝定位中GNSS易失锁以及定位不稳定等问题,本文提出了一种航向角修正算法,使用RTK定位的绝对角度对惯导的相对角度进行修正,有效提高了航向角的精度与稳定性;提出了一种基于扩展卡尔曼滤波与置信度加权的多源融合定位算法,... 针对室内外无缝定位中GNSS易失锁以及定位不稳定等问题,本文提出了一种航向角修正算法,使用RTK定位的绝对角度对惯导的相对角度进行修正,有效提高了航向角的精度与稳定性;提出了一种基于扩展卡尔曼滤波与置信度加权的多源融合定位算法,采用GNSS/UWB组合惯导进行定位解算,有效利用多组定位源,实现多源融合定位。测试显示,该方法在室外情况下能够实现厘米级定位,平均定位误差相较于GNSS单独定位降低了52.4%;在室内外过渡阶段,依旧可以保持连续准确的定位;在室内GNSS卫星信号丢失的场景中,能够实现分米级定位,平均定位误差相较于UWB(ultra wide band)单独定位降低了59.8%。 展开更多

关键词 全球定位系统 多源融合 扩展卡尔曼滤波 室内外无缝定位 GNSS 惯性导航 UWB

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改进行列式星座选择算法在无缝定位系统中的应用研究 被引量：2

13

作者 付承彪 田安红 +4 位作者 张顺吉 范全润 于龙 宁德琼 董婧 《弹箭与制导学报》 北大核心 2019年第2期97-101,共5页

针对单卫星系统出现信号盲区的问题,提出基于GPS,北斗和DTMB组合的无缝定位方案,实现户外、城市、室内的无缝定位。仿真表明,与传统星座选择算法比较,改进的星座选择算法具有明显的优势,如定位精度更高,计算时间更短,计算复杂度更低,几... 针对单卫星系统出现信号盲区的问题,提出基于GPS,北斗和DTMB组合的无缝定位方案,实现户外、城市、室内的无缝定位。仿真表明,与传统星座选择算法比较,改进的星座选择算法具有明显的优势,如定位精度更高,计算时间更短,计算复杂度更低,几何精度因子更小。且当采用16组信号源时,有95%相对比值的偏差值小于0. 15,有90%相对比值的偏差值小于0. 1,有88%相对比值的偏差值小于0. 05。 展开更多

关键词 无缝定位 星座选择算法 定位精度

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基于GPS/UWB的室内外无缝定位实验装置

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作者 曾庆喜 金宇 +3 位作者 林雅洁 修巧艳 张琪 蔺筱宣 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2022年第12期86-90,共5页

为实现智能停车场等场景中车辆的精确引导,选择GPS与UWB作为联合定位系统的组成模块,分别研究GPS与UWB的定位原理与误差来源,编写算法实现高斯-克吕格投影、TOA坐标解算并实现两者的单独定位,通过引入Kalman滤波进行数据平滑处理。根据... 为实现智能停车场等场景中车辆的精确引导,选择GPS与UWB作为联合定位系统的组成模块,分别研究GPS与UWB的定位原理与误差来源,编写算法实现高斯-克吕格投影、TOA坐标解算并实现两者的单独定位,通过引入Kalman滤波进行数据平滑处理。根据GPS与UWB定位质量与定位范围特点,划分联合定位系统中GPS和UWB定位的有效区域,编写了GPS/UWB无缝切换算法。实验表明,该组合定位实验装置整体定位切换流畅,Kalman滤波效果较好,能够有效降低定位误差,定位精度满足智能停车场车辆引导的室内外定位需求。 展开更多

关键词 全球定位系统 超宽带 室内外无缝定位 组合定位

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室内外无缝导航定位移动三维客户端设计 被引量：2

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作者 李赟 李冻 +2 位作者 左志权 刘正军 毕京学 《导航定位学报》 2014年第4期103-106,共4页

依托863项目《特大城市室内外无缝定位信号体制与系统构建》中三维室内外无缝定位移动客户端部分,结合已经实现的和计划将来实现的功能,提出了客户端的设计思路,并给出模块化的设计图。探讨了三维模型数据组织和调度、室外模型四叉树调... 依托863项目《特大城市室内外无缝定位信号体制与系统构建》中三维室内外无缝定位移动客户端部分,结合已经实现的和计划将来实现的功能,提出了客户端的设计思路,并给出模块化的设计图。探讨了三维模型数据组织和调度、室外模型四叉树调度和三维路径规划问题。 展开更多

关键词 室内外无缝定位 数据组织与调度 路径规划 三维导航 移动客户端

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SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法 被引量：2

16

作者 张鹏 王树森 李孟委 《河南理工大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2021年第3期113-119,共7页

针对城市高楼、隧道、室内外等多种复杂环境下单源导航定位系统的定位精度低、可靠性差和不连续等问题,提出一种基于GPS、MIMU、表面肌电信号(SEMG)传感器、三维电子罗盘的SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法。利用SEMG传感器配合三维... 针对城市高楼、隧道、室内外等多种复杂环境下单源导航定位系统的定位精度低、可靠性差和不连续等问题,提出一种基于GPS、MIMU、表面肌电信号(SEMG)传感器、三维电子罗盘的SINS/GPS/PDR室内外无缝导航定位算法。利用SEMG传感器配合三维电子罗盘进行行人航位推算,同时以捷联惯导为主,多传感器辅助的方式建立多源信息融合模型,设计自适应联邦卡尔曼滤波算法。行走测试结果表明,该方法能够实现室内外无缝导航定位,多源融合的精度水平优于1.5 m(室外)/2 m(室内),显著改善了定位精度与连续性。 展开更多

关键词 室内外无缝导航定位 行人航迹推算 多源信息融合 自适应联邦卡尔曼滤波器

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卫星导航定位技术综述 被引量：17

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作者 庄春华 赵治华 +1 位作者 张益青 罗巧梅 《导航定位学报》 2014年第1期34-40,共7页

简要介绍了全球卫星导航系统常用的室内外定位技术,包括全球卫星导航系统定位技术、基于射频信号的定位技术、基于自包含传感器的定位技术,总结了无缝定位算法、技术及系统的研究成果和无缝定位服务与应用模式,探讨了无缝定位技术存在... 简要介绍了全球卫星导航系统常用的室内外定位技术,包括全球卫星导航系统定位技术、基于射频信号的定位技术、基于自包含传感器的定位技术,总结了无缝定位算法、技术及系统的研究成果和无缝定位服务与应用模式,探讨了无缝定位技术存在的问题、无缝定位算法研究重点及今后发展的趋势。 展开更多

关键词 无线传感器 卫星导航系统 无缝定位 定位算法综述

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基于灰色预测模型的GPS/WiFi室内外融合定位方法 被引量：10

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作者 刘家宏 李宝路 +2 位作者 杨澜 邱硕冰 李玥 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第9期264-269,共6页

针对室内外GPS/WiFi信号交织区定位模式反复切换、定位精度低的问题,提出一种基于灰色预测模型的融合定位方法。通过构造GM(1,1)模型得到当前定位模式下物体的灰色预测轨迹,利用几何方式将预测轨迹与待切换定位模式下的定位信息进行深... 针对室内外GPS/WiFi信号交织区定位模式反复切换、定位精度低的问题,提出一种基于灰色预测模型的融合定位方法。通过构造GM(1,1)模型得到当前定位模式下物体的灰色预测轨迹,利用几何方式将预测轨迹与待切换定位模式下的定位信息进行深度融合,实现精准定位。当预测轨迹与定位信息几何融合失败时,根据GPS接收卫星信号的数量判断是否切换定位模式。实验结果表明,与基于GPS和基于WiFi的定位方法相比,该方法具有较高的定位精度与较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 GPS室外定位 WiFi室内定位 无缝定位 灰色预测模型 几何融合

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基于Android的CNSS/RFID室内外定位系统设计 被引量：4

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作者 商谦谦 叶芝慧 冯奇 《电子测量技术》 2016年第7期1-6,共6页

在移动互联网的时代,信息是当今社会重要的资源,其中人们对位置信息的需求更是日益增加。介绍一种基于Android平台、使用我国自主研制的北斗定位系统(CNSS)和RFID射频技术实现的室内外组合定位的位置服务系统。该系统提供时间信息、空... 在移动互联网的时代,信息是当今社会重要的资源,其中人们对位置信息的需求更是日益增加。介绍一种基于Android平台、使用我国自主研制的北斗定位系统(CNSS)和RFID射频技术实现的室内外组合定位的位置服务系统。该系统提供时间信息、空间定位信息及数据通信服务。系统分为管理所有终端的服务平台和用Android实现的提供时空服务的多模终端两大部分。本系统的优点在于:利用北斗定位系统的短报文通信功能,兼具定位和通信能力;结合室内RFID实现室内外无缝定位;采用基于Android平台的终端提供了可交互界面,方便用户使用;终端采用模块化设计,模块间独立性高,易携带。测试结果表明,系统定位和时间服务精准度高、通信可靠、功耗低,可应用于车载环境。 展开更多

关键词 ANDROID RFID 北斗卫星定位系统 无缝定位

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《导航定位学报》“室内定位”专辑征文通知

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作者 《导航定位学报》编辑部 《导航定位学报》 CSCD 2022年第2期200-200,共1页

随着全球卫星导航系统(GNSS)技术的快速发展,GNSS已广泛应用于国民经济、社会生活的各个领域。然而在GNSS卫星信号遮挡的室内和地下空间环境下,为了实现高精度定位,以及实现室内室外、地上地下的连续无缝定位,仍有许多理论方法和技术难... 随着全球卫星导航系统(GNSS)技术的快速发展,GNSS已广泛应用于国民经济、社会生活的各个领域。然而在GNSS卫星信号遮挡的室内和地下空间环境下,为了实现高精度定位,以及实现室内室外、地上地下的连续无缝定位,仍有许多理论方法和技术难题亟待攻克。科技部等关部委曾组织开展过室内混合定位技术的协同攻关,取得了不少突破性成就. 展开更多

关键词 室内定位 导航定位 高精度定位 突破性成就 协同攻关 GNSS 无缝定位 信号遮挡

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