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题名基于地轴矢量解算的SINS无纬度支持自对准方法
被引量：8
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作者
郑振宇
周爱军
唐君
徐轩彬
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机构
海军大连舰艇学院
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出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第1期77-84,共8页
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基金
国家自然科学基金(61473095)
科技部国际合作项目(ZD2015014)
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文摘
针对无纬度条件下SINS初始对准问题,提出了一种基于地轴矢量解算的对准方法。在静止基座下,利用陀螺仪敏感地轴矢量,直接建立导航系轴向矢量在载体系的正交投影,解析式确定姿态矩阵;晃动基座条件下,根据惯性系重力矢量观测,构建以地轴矢量为旋转轴的两组等角旋转矢量序列,利用QUEST算法求解旋转四元数实现对地轴矢量的优化解算,并以此建立导航系轴向矢量的载体惯性系投影,最后利用陀螺跟踪载体系相对惯性系的变化,确定载体系相对导航系的姿态关系。静止基座解算实验表明直接解析式对准与传统的解析式对准精度相当,但解算效率得到了提高;晃动基座仿真与船载实验均表明基于四元数的地轴矢量优化解算在精度上要优于三矢量几何解算方法,引入低通滤波环节后,对准精度进一步提高。
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关键词
地轴矢量
无纬度支持初始对准
SINS
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Keywords
Earth axis vector
Initial alignment without latitude
Strap-down inertial navigation system(SINS)
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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