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基于C空间的双臂机器人无碰撞运动规划
被引量：
4
1
作者
丁富强
韩卫军
赵锡芳
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第1期54-58,共5页
研究了双臂机器人无碰撞运动规划问题 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,并提出了从臂无碰撞状态数据库 (CSDB)概念 .在本算法中 ,双臂机器人无碰撞运动规划问题被归结为对从臂无碰撞状态数据库的搜索 .运用该算法...
研究了双臂机器人无碰撞运动规划问题 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,并提出了从臂无碰撞状态数据库 (CSDB)概念 .在本算法中 ,双臂机器人无碰撞运动规划问题被归结为对从臂无碰撞状态数据库的搜索 .运用该算法可以找到一条最优的无碰撞运动轨迹 ,并已在双臂 SCARATES型机器人上通过试验论证 .结果表明 。
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关键词
双臂机器人
运动
规划
无碰撞
状态数据库
C空间
无碰撞运动轨迹
避碰算法
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职称材料
题名
基于C空间的双臂机器人无碰撞运动规划
被引量：
4
1
作者
丁富强
韩卫军
赵锡芳
机构
上海交通大学机器人研究所
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第1期54-58,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目 !(5 9875 0 5 9)
"86 3"机器人装配系统网点实验室基金! (86 3-5 12 -982 0 -0 4)资助项目
文摘
研究了双臂机器人无碰撞运动规划问题 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,并提出了从臂无碰撞状态数据库 (CSDB)概念 .在本算法中 ,双臂机器人无碰撞运动规划问题被归结为对从臂无碰撞状态数据库的搜索 .运用该算法可以找到一条最优的无碰撞运动轨迹 ,并已在双臂 SCARATES型机器人上通过试验论证 .结果表明 。
关键词
双臂机器人
运动
规划
无碰撞
状态数据库
C空间
无碰撞运动轨迹
避碰算法
Keywords
Algorithms
Collision avoidance
Computer simulation
Database systems
Motion planning
Optimization
Robotic arms
Trajectories
分类号
TP242.02 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于C空间的双臂机器人无碰撞运动规划
丁富强
韩卫军
赵锡芳
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001
4
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参考文献
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