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柔性制造加工单元控制系统设计
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作者 张道德 谢静 +1 位作者 张超勇 肖御风 《机床与液压》 北大核心 2025年第10期72-78,共7页
当前大部分制造加工单元仍依赖人工调度与控制,制造模式刚性较强,难以有效适应多品种、小批量的柔性生产需求,智能化水平有限,制约了智能制造的转型升级过程。针对这一问题,基于制造加工单元硬件平台,设计一种柔性制造加工单元控制系统... 当前大部分制造加工单元仍依赖人工调度与控制,制造模式刚性较强,难以有效适应多品种、小批量的柔性生产需求,智能化水平有限,制约了智能制造的转型升级过程。针对这一问题,基于制造加工单元硬件平台,设计一种柔性制造加工单元控制系统。该系统的设计主要包括控制系统与通信网络的搭建、上位机与PLC控制系统的设计等。完成控制系统设计后,通过硬件与网络系统的协同测试验证系统性能。结果表明:该系统运行稳定可靠,能够有效减少人工干预,实现制造加工单元的柔性控制,显著提升了其智能化水平和工作效率。 展开更多
关键词 智能制造 柔性制造 控制系统
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基于RBF反步滑模的多柔性梁耦合系统振动控制
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作者 邱志成 杨阳 《振动.测试与诊断》 北大核心 2025年第1期110-115,203,共7页
针对多柔性梁耦合系统的振动特性以及主动控制问题,设计并建立了实验平台。为了得到准确的模型,提出了一种基于小波变换和灰狼寻优算法的实验辨识方法,对有限元模型进行修正。为实现振动快速抑制,设计了基于最小参数学习法的径向基网络... 针对多柔性梁耦合系统的振动特性以及主动控制问题,设计并建立了实验平台。为了得到准确的模型,提出了一种基于小波变换和灰狼寻优算法的实验辨识方法,对有限元模型进行修正。为实现振动快速抑制,设计了基于最小参数学习法的径向基网络反步滑模控制(radial basis function network backstepping slide mode control,简称RBF-BSSMC)算法。实验结果表明,相比于比例微分(proportional-derivative,简称PD)控制,RBF-BSSMC算法可以实现快速振动抑制,特别是小幅值振动。 展开更多
关键词 柔性梁耦合系统 主动振动控制 径向基网络 反步滑模控制
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基于柔性直流互联系统容量优化的自适应下垂控制 被引量:1
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作者 张秋玥 王楚扬 张犁 《电力工程技术》 北大核心 2025年第4期90-99,共10页
随着负荷日渐增加和新能源大量并网,柔性直流互联系统被广泛应用于实际工程。基于下垂控制策略的柔性直流互联系统能按下垂特性实现系统功率和电压的自动调节,但系统的传输容量受到换流站容量和电压质量要求的约束而难以充分利用。为此... 随着负荷日渐增加和新能源大量并网,柔性直流互联系统被广泛应用于实际工程。基于下垂控制策略的柔性直流互联系统能按下垂特性实现系统功率和电压的自动调节,但系统的传输容量受到换流站容量和电压质量要求的约束而难以充分利用。为此,文中提出一种基于柔性直流互联系统容量优化的自适应下垂控制策略。该策略首先增加了下垂系数修正环,在电压或功率即将越限时逐渐调节相应换流站的下垂系数,在不过容或不越限的前提下增大传输功率。此外,为了削弱下垂系数改变对原有控制造成的影响并优化系统能源消耗特性,以系统对接源储荷潮流调整率最小、发电能源耗量最少为目标建立数学模型。通过非支配排序遗传算法(non-dominated sorting in genetic algorithm, NSGA-Ⅱ)求解模型,得出各换流站的最优修正梯度。最后,使用PLECS搭建四端柔性直流互联模型,仿真验证所提策略的有效性和可行性。 展开更多
关键词 柔性直流互联系统 下垂控制 换流站容量 电压质量 传输容量 最优修正梯度
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三体直连式旋转电动力绳系卫星系统起旋过程柔性形变控制
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作者 杨航 陆宏湜 +2 位作者 王长青 周凌枫 谢尔盖·伊斯科夫 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第5期1057-1064,共8页
本文研究了三体直连式绳系卫星系统利用电动力从静止状态起旋加速至期望旋转速率的控制问题.由于两根系绳之间的耦合效应,绳系卫星系统的系绳变形干扰相比单根系绳系统更加明显,这也是目前绳系卫星系统起旋控制所面临的主要挑战.针对上... 本文研究了三体直连式绳系卫星系统利用电动力从静止状态起旋加速至期望旋转速率的控制问题.由于两根系绳之间的耦合效应,绳系卫星系统的系绳变形干扰相比单根系绳系统更加明显,这也是目前绳系卫星系统起旋控制所面临的主要挑战.针对上述问题,本文仅通过调节系绳上的电流,在实现两根系绳稳定同步起旋的同时抑制系绳的柔性形变.首先,建立了用于控制器设计的拉格朗日近似模型和用于仿真验证的柔性珠点模型;其次,针对绳系卫星系统起旋过程中的系绳柔性形变问题,提出了一种基于预设性能的自适应滑模控制器.仿真结果表明:在该控制策略的作用下,系绳实现了稳定的自旋运动,且系绳变形被抑制到较低水平. 展开更多
关键词 电动力绳系卫星系统 起旋 柔性形变 预设性能 滑模控制
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低压柔性互联系统模式平滑切换控制策略
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作者 葛津铭 尹瑜 +5 位作者 庞丹 王志鹏 王朝斌 王尉 杨明城 王振浩 《电网技术》 北大核心 2025年第8期3167-3176,I0040,共11页
柔性互联是构建新型电力系统的重要途径之一。针对多端低压柔性互联系统馈线故障情况下柔性多状态开关(flexible multi-state switch,FMSS)工作状态的平滑转换问题,提出一种FMSS不同运行模式切换的预状态跟踪控制策略。该策略是在进行... 柔性互联是构建新型电力系统的重要途径之一。针对多端低压柔性互联系统馈线故障情况下柔性多状态开关(flexible multi-state switch,FMSS)工作状态的平滑转换问题,提出一种FMSS不同运行模式切换的预状态跟踪控制策略。该策略是在进行模式切换控制之前,通过预先跟踪输出电压,使得控制前后的输出电压匹配,从而在模式切换瞬间能实现平稳过渡,减小模式切换过程带来的电压、电流冲击和功率波动,在提升新能源消纳率的同时,实现了对负荷的持续可靠供电。针对馈线故障后定直流母线电压(Udc-Q)控制端口的再选取问题,提出一种潮流调控策略下该控制端口的选取方法。最后,基于MATLAB/Simulink仿真平台和RT-LAB半实物仿真平台搭建多端低压柔性互联系统模型,仿真和实验结果验证了所提出控制策略的有效性。 展开更多
关键词 柔性互联系统 馈线故障 柔性多状态开关 预状态跟踪控制 平滑切换
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电力电子并网装备多尺度切换控制与电力电子化电力系统多尺度暂态问题 被引量:143
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作者 胡家兵 袁小明 程时杰 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第18期5457-5467,5594,共12页
构建基于电力电子变换技术的高效可持续电力系统是实现我国一次能源结构清洁化转型的重要支撑。该形势下,电力系统发电、输配电、用电等各个环节的关键装备正由以同步发电机为代表的传统电磁变换装备向电力电子变换装备的规模化替代,深... 构建基于电力电子变换技术的高效可持续电力系统是实现我国一次能源结构清洁化转型的重要支撑。该形势下,电力系统发电、输配电、用电等各个环节的关键装备正由以同步发电机为代表的传统电磁变换装备向电力电子变换装备的规模化替代,深刻地影响着电力系统的暂态行为。近年来,国内外电网连续出现不明机理的暂态事故,严重威胁了电力系统安全稳定运行。该文从节点装备暂态特性与电力系统暂态过程特征的一般关系出发,归纳普遍存在于电力电子变换装备的暂态控制保护架构,总结对电力电子变换装备暂态特性以及电力电子化电力系统暂态过程特征的基本认识,凝练电力电子化电力系统多尺度非线性暂态问题分析的基本挑战与初步研究思路。 展开更多
关键词 电力电子化电力系统 多尺度暂态过程 暂态扰动 级联控制 序贯切换保护 串并行作用
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卫星单轴太阳翼驱动系统建模与控制技术综述
7
作者 李朋 许瑞栋 +2 位作者 张家腾 高智刚 周军 《太阳能学报》 北大核心 2025年第6期142-151,共10页
针对目前卫星单轴太阳翼驱动系统面临的复杂问题,从系统建模、控制方法及地面验证等多角度全面梳理国内外的技术进展。首先分析太阳翼驱动系统的结构、原理和工作模式;进而针对其负载特性分别总结刚性和柔性太阳翼的动力学建模方法,并... 针对目前卫星单轴太阳翼驱动系统面临的复杂问题,从系统建模、控制方法及地面验证等多角度全面梳理国内外的技术进展。首先分析太阳翼驱动系统的结构、原理和工作模式;进而针对其负载特性分别总结刚性和柔性太阳翼的动力学建模方法,并针对非线性所带来的转速和角度控制难点探讨单一控制和复合控制策略,对各类算法作对比分析;然后介绍为提高地面试验验证的准确性所采用的微重力模拟和负载特性模拟方法。对未来航天器太阳翼驱动系统的研究动向进行总结与展望。 展开更多
关键词 太阳翼驱动系统 刚性负载 柔性负载 非线性建模 复合控制 地面验证
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单机柔直接入的双馈风力发电系统低电压穿越控制方法
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作者 崔学深 刘勇鑫 +2 位作者 刘其辉 申旭辉 汤海雁 《现代电力》 北大核心 2025年第1期64-75,共12页
在全直流风电场中单台大容量双馈风电机组(doubly-fed induction generator,DFIG)经电压源型换流器接入中压直流汇集网的应用背景下,为确保DFIG在直流汇集系统电压跌落后持续可控并网运行,提出一种基于机网两端压频协调控制的直流低电... 在全直流风电场中单台大容量双馈风电机组(doubly-fed induction generator,DFIG)经电压源型换流器接入中压直流汇集网的应用背景下,为确保DFIG在直流汇集系统电压跌落后持续可控并网运行,提出一种基于机网两端压频协调控制的直流低电压穿越控制方法。通过理论分析阐述交流并网时电压跌落后频率的刚性不可调是定子磁链出现暂态直流分量以及定转子绕组产生过电流的主要原因,进而充分利用单机接入柔直电网的DFIG系统内部交流电压与频率柔性可调的特点,通过定子电压与频率的机网协调控制避免定子磁链暂态直流分量的产生,从而消除在交流并网时难以解决的定转子瞬态过电流现象,保障DFIG系统持续可控运行。同时,采用加装直流卸荷电路的方法解决转子侧换流器直流电压升高的问题。最后,通过单台5MW交流并网和柔直并网的DFIG系统仿真对比,验证基于压频协调控制的直流低电压穿越方法的有效性。 展开更多
关键词 风电直流汇集 单机柔性直流接入 双馈风力发电系统 直流低电压穿越 压频协调控制
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风电场和多端柔性直流输电协同参与的受端电网分阶段调频控制策略 被引量:2
9
作者 闫克非 李国庆 +2 位作者 张儒峰 姜涛 辛业春 《电力自动化设备》 北大核心 2025年第4期28-36,共9页
针对大规模新能源和直流接入导致的受端电网惯量水平低和一次调频能力弱的问题,提出风电场与多端柔性直流输电系统参与受端电网调频的协同控制策略。提出基于调频能力系数的风电场自适应虚拟惯量和下垂控制策略,实现风电场差异化调频;... 针对大规模新能源和直流接入导致的受端电网惯量水平低和一次调频能力弱的问题,提出风电场与多端柔性直流输电系统参与受端电网调频的协同控制策略。提出基于调频能力系数的风电场自适应虚拟惯量和下垂控制策略,实现风电场差异化调频;采用自适应下垂控制实现受端换流站调频功率在其余各换流站之间的合理分配,减小功率支援对交流电网频率稳定的影响;设计多调频资源协同配合的分阶段调频控制策略,通过建立受端电网频率响应模型进一步分析控制系统的稳定性。通过仿真验证所提控制策略的可行性和有效性,结果表明,所提控制策略在改善受端电网频率稳定性的同时,减小了对风电机组运行状态的影响,且避免了其他交流电网的频率安全问题。 展开更多
关键词 多端柔性直流输电系统 风电场 受端电网 频率支撑 分阶段调频控制
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电力电子化电力系统动态问题的基本挑战和技术路线 被引量:77
10
作者 袁小明 张美清 +1 位作者 迟永宁 鞠平 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第5期1904-1916,共13页
源-网-荷装备电力电子化是当前我国电力一次系统发展的重要趋势和特征。运行实践中与装备电力电子化相关的不明机理事故频发,开展电力电子化新一代电力系统动态问题研究是保障电网安全稳定运行的重大需求。文中基于源-网-荷环节中电力... 源-网-荷装备电力电子化是当前我国电力一次系统发展的重要趋势和特征。运行实践中与装备电力电子化相关的不明机理事故频发,开展电力电子化新一代电力系统动态问题研究是保障电网安全稳定运行的重大需求。文中基于源-网-荷环节中电力电子化装备比重持续提升的现实,凝练电力系统稳定分析与控制、故障分析与保护所面临的新挑战,提出分析和解决电力电子化驱动下电力系统控制和保护问题的技术路线图,结合电网运行实践提出基础理论和关键技术创新的主要需求,为相关管理部门、研发机构和研发人员提供参考。 展开更多
关键词 电力电子化电力系统 稳定分析与控制 故障分析与保护 技术路线图 基础理论和关键技术需求
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参与电网调频的多端柔性直流输电系统改进下垂控制策略 被引量:4
11
作者 董志国 徐全海 +2 位作者 陈琦 刘鸿鹏 张书鑫 《南方电网技术》 CSCD 北大核心 2024年第3期146-155,共10页
参与电网调频的传统下垂控制策略能够利用频率偏差和直流电压实现多端柔性直流输电系统频率之间的相互支撑。然而传统电压下垂系数固定,在分配不平衡功率时容易忽略电网的运行状态和换流站自身容量,导致换流站过载以及弱电网承担功率时... 参与电网调频的传统下垂控制策略能够利用频率偏差和直流电压实现多端柔性直流输电系统频率之间的相互支撑。然而传统电压下垂系数固定,在分配不平衡功率时容易忽略电网的运行状态和换流站自身容量,导致换流站过载以及弱电网承担功率时频率波动较大。为解决这一问题,提出了一种参与电网调频的改进下垂控制策略。首先分析了参与电网调频的传统下垂控制策略能量调配关系。其次考虑电网的频率裕度以及换流站的自身容量重新设计电压下垂系数。在系统受到扰动后,提出的控制策略能够保证换流站不发生过载,同时实现弱电网的稳定运行。最后通过仿真软件MATLAB/SIMULINK进行仿真验证,结果表明所提控制策略提高了多端柔性直流输电系统的频率调节能力,使系统的运行水平得到有效提升。 展开更多
关键词 传统下垂控制 多端柔性直流输电系统 频率裕度 功率裕度 弱电网
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基于SAC算法的含柔性负荷电-气互联系统的频率与气压协调控制策略 被引量:2
12
作者 张磊光 陈海涛 杨军 《智慧电力》 北大核心 2024年第4期8-14,共7页
现今,电燃气系统在维持微电网稳定、经济、灵活运行方面发挥着重要作用。当其受到电力与天然气负荷扰动时,控制器需要协调微电网频率和天然气管道节点的燃气压力。为此,提出1种基于柔性动作评价(SAC)算法的电-气互联系统的频率-气压协... 现今,电燃气系统在维持微电网稳定、经济、灵活运行方面发挥着重要作用。当其受到电力与天然气负荷扰动时,控制器需要协调微电网频率和天然气管道节点的燃气压力。为此,提出1种基于柔性动作评价(SAC)算法的电-气互联系统的频率-气压协调控制策略。首先,在分析天然气管网及耦合设备运行特性的基础上,建立天然气输送动态模型。其次,基于可控负荷用户行为的随机性,建立了包括微型燃气轮机(MT),电转气(P2G)设备、可控负荷、分布式电源和负荷的微电网负载频率控制模型。此外,根据微电网频率与气压2个控制目标,设计了控制器的结构。最后,设置不同工况进行仿真,结果表明所提策略能协调系统的频率与气压。 展开更多
关键词 频率控制 微电网 电气耦合系统 SAC算法 柔性负荷
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基于控保协同的柔性低频输电系统电流差动保护性能提升方案 被引量:1
13
作者 郑涛 康恒 《电工技术学报》 北大核心 2025年第7期2162-2177,共16页
低频输电是一种兼具传统交直流输电技术优势的新型输电技术,在海上风电送出、城市电网柔性互联等场景具有良好的应用前景。当柔性低频输电系统低频线路不对称故障时,模块化多电平矩阵变换器(M3C)通常采用故障控制策略实现相应的控制目标... 低频输电是一种兼具传统交直流输电技术优势的新型输电技术,在海上风电送出、城市电网柔性互联等场景具有良好的应用前景。当柔性低频输电系统低频线路不对称故障时,模块化多电平矩阵变换器(M3C)通常采用故障控制策略实现相应的控制目标,使得故障电流的特征受到影响,进而影响线路保护的性能。该文首先分析了M3C电容电压不均衡原因,针对电容电压均衡控制限制M3C负序电流自由度问题,采用一种基于环流控制的电容电压均衡策略,实现了M3C电容电压均衡控制与负序电流控制相互解耦;其次,基于电流差动保护动作特性,提出一种基于控保协同的柔性低频输电系统保护性能提升方案。该方案以提升电流差动保护的性能为目标,综合M3C故障控制策略确定负序电流控制方案,并结合M3C桥臂过电流问题选取负序电流参考值;最后,在PSCAD/EMTDC中搭建了相应的柔性低频输电系统仿真模型,通过大量的仿真实验,验证了所提方案的可行性和有效性。 展开更多
关键词 柔性低频输电系统 模块化多电平矩阵变换器 负序电流控制 电容电压均衡 电流差动保护
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基于功率扰动观测的构网型柔直系统辅助频率控制策略
14
作者 王炜宇 易念棋 +3 位作者 蔡晔 曹一家 李泽文 全少理 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第5期1680-1690,I0004,共12页
柔性直流输电系统因其灵活的功率调控能力,能够向受端电网提供辅助频率支撑服务。该文提出一种具有功率扰动观测能力的构网型逆变站辅助频率控制策略,利用构网型逆变站对受端电网功率扰动的主动响应能力,设计受端电网功率扰动观测器,通... 柔性直流输电系统因其灵活的功率调控能力,能够向受端电网提供辅助频率支撑服务。该文提出一种具有功率扰动观测能力的构网型逆变站辅助频率控制策略,利用构网型逆变站对受端电网功率扰动的主动响应能力,设计受端电网功率扰动观测器,通过有限的量测信号对系统状态和负荷扰动进行实时估计;根据状态和扰动观测结果,利用线性二次型最优反馈控制设计状态反馈和扰动补偿控制器,对受端电网的功率扰动进行灵活、精确补偿,从而平抑受端电网的频率波动;在DIgSILENT/PowerFactory中搭建两个仿真测试系统,通过PowerFactory-MATLAB联合仿真,对所提控制策略进行测试。结果表明,提出的频率控制方法能够确保负荷波动情况下的受端电网频率稳定性。 展开更多
关键词 柔性直流输电系统 频率稳定性 功率扰动观测器 线性二次型最优控制
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港口岸电系统冲击性负荷功率柔性控制方法
15
作者 李尚龙 刘乾易 +2 位作者 邹润民 刘芳 李勇 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第16期6587-6596,I0025,共11页
为解决港口岸电系统中负荷功率存在较强冲击性问题,提出一种基于储能电池的负荷功率柔性控制方法,在实现功率实时平抑和无功动态补偿的基础上,降低系统网侧线损、提升储能电池循环寿命及应对极端工况的能力。首先,介绍负荷功率柔性控制... 为解决港口岸电系统中负荷功率存在较强冲击性问题,提出一种基于储能电池的负荷功率柔性控制方法,在实现功率实时平抑和无功动态补偿的基础上,降低系统网侧线损、提升储能电池循环寿命及应对极端工况的能力。首先,介绍负荷功率柔性控制系统(load power flexible control system,LPFCS)的拓扑结构及控制方式;其次,依据负荷功率和电池荷电状态来划分负荷工况,进而以负荷功率波动的平抑、防止电池过充过放以及提升储能系统应对极端工况的能力为原则,将LPFCS的工作模式分为空闲、填谷、削峰以及限幅4种模式;然后,建立系统网侧线损优化模型,求解模型得出功率补偿值的取值区间,并基于该区间确定不同工况下LPFCS的功率补偿值。最后,基于长江某岸电系统实测负荷数据,对LPFCS的工作性能进行仿真和实验验证。结果表明:LPFCS的补偿响应时间小于0.3 s,负荷功率波动抑制率达到90%,系统网侧线损率下降17.2%。 展开更多
关键词 港口岸电系统 负荷功率柔性控制 网侧线损 模式划分
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受端电网故障下真双极柔性直流输电系统电压协同控制方法 被引量:7
16
作者 熊俊 甘文风 +2 位作者 陈愚 陈柏汗 于乐 《电网与清洁能源》 CSCD 北大核心 2024年第5期32-41,51,共11页
盈余功率积累可能诱发基于模块化多电平换流器的高压柔性直流输电系统(high-voltage direct current based on the modular multilevel converter,MMC-HVDC)过压闭锁,乃至引发海上风电场机组失步或受端电网低频减载。现有降压或升频等... 盈余功率积累可能诱发基于模块化多电平换流器的高压柔性直流输电系统(high-voltage direct current based on the modular multilevel converter,MMC-HVDC)过压闭锁,乃至引发海上风电场机组失步或受端电网低频减载。现有降压或升频等直流电压控制方法仅针对伪双极接线,缺乏讨论不同控制模式的换流器间协同原则;且控制参考值未能自适应受端电网的故障严重程度,导致海上风电场有功功率调节过量。该文基于受端电网故障下MMC-HVDC平均值模型,解析了海上正负极换流器和风电场的功率耦合特性,提出了交流母线电压控制极换流器平衡换流站间有功功率,有功和无功功率控制极换流站抑制极间不平衡的协同原理。通过解析海上风电场在交流母线电压控制极换流器降压作用下的功率外特性,提出了恰好避免直流电压越限的临界交流母线电压计算方法。通过解析使得受端换流站有功电流受限的交流母线电压作为启动门槛,提出了受端电网故障下真双极MMC-HVDC电压协同控制方法。理论分析和仿真结果表明,所提方法令海上正负极换流器分别运行于临界交流母线电压和抑制极间不平衡的有功功率,可在避免直流电压越限的前提下,最大限度提升MMC-HVDC在受端电网故障工况下的有功功率传输能力。 展开更多
关键词 真双极 柔性直流输电系统 交流故障 协同控制 直流电压
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基于M3C的柔性低频输电系统启动控制策略研究 被引量:5
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作者 张树楠 任军辉 +2 位作者 宋志顺 李万杰 王彤辉 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2024年第8期201-209,共9页
基于模块化多电平矩阵变换器(M3C)的柔性低频输电系统,其在远距离大容量输电、城市电网和海上风电送出等领域具有较大的应用潜力,近年来得到了广泛关注。目前对该系统启动控制策略的研究还较少,为此文中对该领域开展相关研究。首先对柔... 基于模块化多电平矩阵变换器(M3C)的柔性低频输电系统,其在远距离大容量输电、城市电网和海上风电送出等领域具有较大的应用潜力,近年来得到了广泛关注。目前对该系统启动控制策略的研究还较少,为此文中对该领域开展相关研究。首先对柔性低频输电系统结构和M3C基本原理进行研究,分析出了启动过程中将会面临的问题。然后结合全桥子模块特点为M3C设计合理的充电策略,并以双端M3C柔性低频输电系统为对象设计合理的启动逻辑,确保启动过程中低频断路器无冲击合闸并实现站间无扰动连接,同时在M3C解锁及低频电压建立过程中降低电流冲击。最后通过在PSCAD/EMTDC仿真环境下搭建仿真模型进行仿真研究,验证了所提启动控制策略的正确性和可行性。文中所提启动控制策略安全、可靠且易实现,具有较高的工程应用价值。 展开更多
关键词 柔性低频输电系统 模块化多电平矩阵变换器 启动控制策略 无冲击合闸 无扰动连接
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基于自适应迭代学习控制的柔性翼鲁棒输出调节
18
作者 孟亭亭 张一鹏 张爽 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第3期482-490,共9页
由于柔性翼为扑翼机器人提供气动外力和力矩,因此,柔性翼的鲁棒输出调节对机器人的机动性和续航能力具有重要意义.本文以分布参数系统描述的柔性翼为研究对象,阐述了两种自适应迭代学习控制,来处理未知周期干扰,并保证弯曲位移和扭转位... 由于柔性翼为扑翼机器人提供气动外力和力矩,因此,柔性翼的鲁棒输出调节对机器人的机动性和续航能力具有重要意义.本文以分布参数系统描述的柔性翼为研究对象,阐述了两种自适应迭代学习控制,来处理未知周期干扰,并保证弯曲位移和扭转位移跟踪时变轨迹,此时假设干扰和参考轨迹都可以由外系统产生.当外系统矩阵已知时,在迭代域内设计的自适应律只需要估测未知的干扰系数,并进一步得到了基于跟踪误差信号的自适应迭代学习控制.当外系统矩阵未知时,自适应律需要估测时变的周期函数,进一步得到了第2类自适应控制.以上两种输出调节问题也可以通过基于内模原理的鲁棒控制实现,因此,本文给出了所设计的自适应迭代学习控制与基于内模原理的鲁棒控制的区别.基于Lyapunov方法,本文证明跟踪误差在迭代域内的收敛性,以及闭环系统状态的有界性.本文通过两组数值仿真例子进一步验证了两类自适应迭代控制对鲁棒输出调节的有效性. 展开更多
关键词 鲁棒控制 柔性 自适应控制系统 迭代方法 输出调节
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提升柔性直流系统惯量主动支撑能力的自同步解耦控制策略
19
作者 江守其 李卓易 +2 位作者 李国庆 辛业春 王丽馨 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期130-137,175,共9页
针对电力电子化电力系统低惯量特性引起的频率稳定问题,从挖掘电网输电环节调控潜力的视角出发,提出了提升柔性直流系统惯量主动支撑能力的自同步解耦控制策略。定量分析了利用柔性直流系统能量裕度提升系统惯量水平的可行性,提出了计... 针对电力电子化电力系统低惯量特性引起的频率稳定问题,从挖掘电网输电环节调控潜力的视角出发,提出了提升柔性直流系统惯量主动支撑能力的自同步解耦控制策略。定量分析了利用柔性直流系统能量裕度提升系统惯量水平的可行性,提出了计及子模块电容和电感元件能量裕度的换流站自同步控制策略,在实现无锁相环自同步的同时主动支撑受端系统惯量;在此基础上,为了解决现有控制中直流电压安全约束限制电容能量利用的问题,提出了柔性直流系统直流电压与子模块电容电压解耦控制策略及参数设计方法,通过自适应调节子模块投入数量与电容电压参考值,实现柔性直流系统内储能元件能量裕度的充分利用,并设计了其恢复策略及启动判据,有效提升了受端系统惯量水平和频率稳定性。定量评估了柔性直流系统的惯量支撑能力,并通过实时数字仿真验证了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 柔性直流系统 有效转动惯量 电压源型控制 自适应解耦控制 最大惯量支撑
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轨道交通柔性交流牵引供电系统无源一致性稳定控制方法 被引量:2
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作者 张开宇 郑佳雯 +3 位作者 时珊珊 刘舒 王育飞 王雅妮 《智慧电力》 北大核心 2024年第7期119-127,共9页
针对以双向变流器为核心的轨道交通柔性交流牵引供电系多变量、强耦合、非线性特性,在dq坐标下建立双线性系统模型,满足状态变量与控制变量同步线性变换,设计形式简单的无源性控制律,将相邻双向变流器一致性误差嵌入无源性控制器输出量... 针对以双向变流器为核心的轨道交通柔性交流牵引供电系多变量、强耦合、非线性特性,在dq坐标下建立双线性系统模型,满足状态变量与控制变量同步线性变换,设计形式简单的无源性控制律,将相邻双向变流器一致性误差嵌入无源性控制器输出量,实现变流器直流侧电压与dq轴电流期望轨迹同步快速跟踪,达成多变流器协同控制目标。基于MATLAB的仿真结果验证所提方法在列车负荷功率需求变化、控制器参数摄动情形下能实现多变流器功率精确分配,相比传统下垂PI控制,所提方法具有动态响应快、同步性好、稳定性高的特点。 展开更多
关键词 轨道交通 柔性交流牵引供电系统 双向变流器 无源一致性控制 全局渐近稳定
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