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基于PFDL的阴极开放式PEMFC系统无模型自适应预测控制 被引量:10
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作者 刘璐 李奇 +2 位作者 尹良震 王天宏 陈维荣 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第16期4827-4837,共11页
为使得阴极开放式质子交换膜燃料电池(proton exchange membrane fuel cell,PEMFC)的运行保持最优输出性能,提出一种基于偏格式动态线性化的无模型自适应预测控制策略,实现电堆的性能优化。通过偏格式动态线性化的方法,将阴极开放式PEMF... 为使得阴极开放式质子交换膜燃料电池(proton exchange membrane fuel cell,PEMFC)的运行保持最优输出性能,提出一种基于偏格式动态线性化的无模型自适应预测控制策略,实现电堆的性能优化。通过偏格式动态线性化的方法,将阴极开放式PEMFC这一非线性时变系统等价转换为动态线性化数据模型,继而实现对非线性控制对象的控制。在搭建的测控平台上进行实验,验证动态线性化数学模型的正确性以及控制策略的可靠性。通过与传统的PID控制策略对比,所提出的控制策略能够快速准确地使电堆输出较高的功率,证明了该控制策略具有优越性同时使得系统具有较好的动态性能,有利于质子交换膜燃料电池的长远稳定运行。 展开更多
关键词 阴极开放式质子交换膜燃料电池 最优输出性能 偏格式动态线性化 无模型自适应预测控制
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具有外部扰动的PMSM系统的无模型自适应预测控制 被引量:11
2
作者 王誉 侯忠生 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期837-846,共10页
针对于一类具有强耦合、负载不确定性和外界干扰的永磁同步电机(PMSM)系统,本文研究了基于无模型自适应预测控制(MFAPC)问题,并提出了一种新颖的MFAPC方案来实现有外界扰动的PMSM系统的速度追踪任务.所提出控制方案的主要优势在于仅使... 针对于一类具有强耦合、负载不确定性和外界干扰的永磁同步电机(PMSM)系统,本文研究了基于无模型自适应预测控制(MFAPC)问题,并提出了一种新颖的MFAPC方案来实现有外界扰动的PMSM系统的速度追踪任务.所提出控制方案的主要优势在于仅使用了被控系统的输入/输出数据,并且对外界干扰具有较强的鲁棒性.此外,还讨论了闭环系统跟踪误差的收敛性以及有界输入有界输出的稳定性.最后,通过与传统的PI控制方案、原型无模型自适应控制(MFAC)方案的仿真结果相比较,验证了所提出MFAPC方案的有效性和优越性. 展开更多
关键词 无模型自适应预测控制 永磁同步电机 负载扰动 速度控制
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一种时滞系统的改进无模型自适应预测控制 被引量:10
3
作者 王连杰 朱远明 钟伟民 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第2期382-387,共6页
时滞现象广泛存在于工业过程系统中,常规控制器无法对难以获取精确模型的时滞系统进行有效控制。针对这类系统,结合跟踪-微分器获取微分信息的能力,利用Smith预估器预测未来时刻输出,提出了一种改进的无模型自适应预测控制(IMFAPC)方法... 时滞现象广泛存在于工业过程系统中,常规控制器无法对难以获取精确模型的时滞系统进行有效控制。针对这类系统,结合跟踪-微分器获取微分信息的能力,利用Smith预估器预测未来时刻输出,提出了一种改进的无模型自适应预测控制(IMFAPC)方法,并对提出算法的收敛性和稳定性进行了分析。该算法不需要被控系统的模型信息,仅需要实时的I/O数据,是一种数据驱动控制方法。数值仿真和水泥分解炉出口温度控制的仿真表明,提出方法在时滞系统控制中具有较好的控制性能和更快的响应速度,从而验证了提出方法的有效性。 展开更多
关键词 数据驱动 无模型自适应预测控制 时滞系统 跟踪-微分器
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带有迭代学习外环的快速路入口匝道无模型自适应预测控制 被引量:3
4
作者 张茂帅 侯忠生 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期781-791,共11页
针对快速路交通系统复杂时变以及难以建模的特点,首先,本文设计了基于无模型自适应预测控制的快速路入口匝道控制方案.其次,根据快速路交通系统具有重复性特点,本文在无模型自适应预测控制方法的基础上引入开环迭代学习控制,提出一种带... 针对快速路交通系统复杂时变以及难以建模的特点,首先,本文设计了基于无模型自适应预测控制的快速路入口匝道控制方案.其次,根据快速路交通系统具有重复性特点,本文在无模型自适应预测控制方法的基础上引入开环迭代学习控制,提出一种带有迭代学习前馈外环的无模型自适应入口匝道预测控制方案.相比无模型自适应预测控制方案,该方案可以利用迭代学习前馈控制器补偿系统可重复扰动,实现系统的完全跟踪.值得说明的是,预测控制器和学习控制器可以独立工作也可以联合工作.最后,文章给出了控制方案的收敛性分析,并通过交通流仿真验证了所提控制方案的有效性. 展开更多
关键词 无模型自适应预测控制 迭代学习控制 反馈前馈控制 快速路交通控制 匝道控制
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无模型自适应预测控制器在钢球磨煤机中储式制粉系统中的应用 被引量:1
5
作者 郭红戈 李虹 《工矿自动化》 北大核心 2008年第5期16-19,共4页
文章介绍了钢球磨煤机中储式制粉系统的工艺流程和特点,建立了制粉系统的数学模型,并设计了该系统的无模型自适应预测控制器。仿真结果表明,该预测控制器具有超调量小、动态性能好等特点。
关键词 钢球磨煤机 中储式制粉系统 无模型自适应控制 预测控制
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基于改进粒子群寻优的数据中心精密空调无模型自适应预测控制 被引量:3
6
作者 杨旭 赵旭磊 +1 位作者 涂壤 张涛 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期424-434,共11页
为实现数据中心热通道温度的精确控制,减少由于温度控制方式粗放造成的能源浪费,提出一种基于改进粒子群寻优(improved particle swarm optimization, IPSO)算法的数据中心精密空调无模型自适应预测控制(model free adaptive predictive... 为实现数据中心热通道温度的精确控制,减少由于温度控制方式粗放造成的能源浪费,提出一种基于改进粒子群寻优(improved particle swarm optimization, IPSO)算法的数据中心精密空调无模型自适应预测控制(model free adaptive predictive control, MFAPC)方法.首先,考虑到MFAPC控制器参数空间大以及数据中心被控系统的动态复杂性,对粒子群寻优(particle swarm optimization, PSO)算法的惯性权值进行变权改进,从而提高PSO算法的前期探索和后期挖掘能力,最终获得最优控制器参数.然后,由于数据中心存在冷通道温度和风量的限制,因此将控制量约束问题转化为二次规划约束问题,并利用IPSO算法实现MFAPC控制器的每一控制步参数最优化,使得MFAPC输出的每一步控制量都是当前系统状态下的最优控制量.最后,基于北京市某数据中心现场数据,通过控制数据中心机房热通道温度预测模型对所提方法进行验证.带控制量约束IPSO-MFAPC方法在总体控制误差、超调量、快速性上都极大地优于MFAPC控制器.结果表明该文所提IPSO-MFAPC方法能够实现数据中心的热通道温度精确控制. 展开更多
关键词 预测控制 无模型自适应控制 改进的粒子群算法 数据中心 数据驱动控制 人工神经网络
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基于人工势场的虚拟编组自适应模型预测控制
7
作者 林俊亭 倪铭君 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第10期3273-3285,共13页
现今,列车高速度、高密度追踪控制对编队列车运行的安全性提出更高的要求。为满足人们对列车运行过程中自适应性和准确性的需求,提出一种基于人工势场的虚拟编组(VC)自适应模型预测控制(MPC)方法。将VC列车作为研究对象,采用MPC方法建... 现今,列车高速度、高密度追踪控制对编队列车运行的安全性提出更高的要求。为满足人们对列车运行过程中自适应性和准确性的需求,提出一种基于人工势场的虚拟编组(VC)自适应模型预测控制(MPC)方法。将VC列车作为研究对象,采用MPC方法建立基于列车平衡态的动力学模型,以控制精度和平稳性、安全性为优化目标,并将基于人工势场设置的防撞函数加入目标函数,从而实现编队的防撞控制;分析不同时域参数对系统控制精度和计算效率的影响作用,设计对应的适应度函数,基于遗传算法(GA)求得不同工况下的最优时域参数组合,并制定时域参数更新策略,在确保列车编组准确控制的同时提高系统的实时性;在MATLAB平台上搭建4列车追踪运行场景,仿真验证所提方法的有效性。结果表明:相较于传统的模型预测控制器,基于人工势场的模型预测控制器在间隔控制上准确度提高了94.8%,可有效避免列车间发生碰撞,保证了列车运行的安全性;另外,采用自适应控制律的控制器可根据列车运行状态对系统进行实时调整,在确保高控制精度的前提下,计算效率提高10%。研究结果验证了所提方法的可行性,提高了控制器的综合控制性能,并为进一步优化编队控制和保障列车安全运行提供参考。 展开更多
关键词 虚拟编组 模型预测控制 人工势场 遗传算法 列车追踪运行优化
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面向异步电机模型预测直接转矩控制的自适应谐波消除方法 被引量:1
8
作者 韩硕 张勇军 +2 位作者 肖雄 刘辰伟 郭强 《电工技术学报》 北大核心 2025年第4期1078-1089,共12页
异步电机变频驱动系统在运行过程中会产生大量谐波,引发电机转矩脉动、损耗加重等问题,给电机性能及效率带来直接影响,因此有针对性地控制或消除驱动系统的谐波具有重要的研究意义。该文创新性地提出一种带有自适应谐波消除策略的模型... 异步电机变频驱动系统在运行过程中会产生大量谐波,引发电机转矩脉动、损耗加重等问题,给电机性能及效率带来直接影响,因此有针对性地控制或消除驱动系统的谐波具有重要的研究意义。该文创新性地提出一种带有自适应谐波消除策略的模型预测直接转矩控制(AHE-MPDTC)方法,首次将自适应谐波消除策略引入到模型预测直接转矩控制中,通过调整自适应滤波器的权重,从目标函数得到的主输入信号中消除不期望出现的频率分量,从而获得较为理想的变换器输入参考电压。测试结果表明,所提出的方法在保证系统响应速度的基础上,可以有效消除由于变换器引起的5~25次谐波,从而提升异步电机调速系统的稳定性。 展开更多
关键词 异步电机 变频驱动 模型预测控制 自适应谐波消除
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适用于路径跟踪控制自适应模型预测研究 被引量:2
9
作者 李哲 刘飞 《传感器与微系统》 北大核心 2025年第4期60-64,共5页
针对传统固定时域参数的模型预测控制(MPC)控制器很难满足车辆的稳定性和路径跟踪精度要求的问题,提出了一种基于时变速度选择最佳时域参数的自适应机制,通过分析控制器中时域参数对路径跟踪效果的影响,设计一种自适应时域参数选择器,... 针对传统固定时域参数的模型预测控制(MPC)控制器很难满足车辆的稳定性和路径跟踪精度要求的问题,提出了一种基于时变速度选择最佳时域参数的自适应机制,通过分析控制器中时域参数对路径跟踪效果的影响,设计一种自适应时域参数选择器,将根据车速实时匹配到的最优时域参数输入到控制器中。在匹配到最佳时域参数的基础上,进一步考虑到车辆运动过程中跟踪精度与稳定性协调性问题,设计了基于模糊控制的权重系数自适应MPC控制器,模糊控制器将横向误差和航向误差作为输入,根据跟踪精度和稳定性的优先级对目标函数中权重进行修正。联合仿真结果表明:相较于传统控制器所提出的自适应路径跟踪控制器在跟踪精度与行驶稳定性方面均得到提升。 展开更多
关键词 模型预测控制 自适应 预测时域 路径跟踪 模糊控制
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基于神经动力学模型预测的多AUV编队自适应控制方案
10
作者 张继文 徐博 +1 位作者 王储岩 王朝阳 《中国舰船研究》 北大核心 2025年第1期326-339,共14页
[目的]针对复杂海流和障碍干扰会影响多自主水下航行器(AUV)编队控制问题,提出一种神经动力学模型预测解决方案。[方法]首先,针对各种障碍干扰以及动态避障过程中期望收敛速度过快导致的AUV滞回问题,设计一种基于神经动力学模型预测的多... [目的]针对复杂海流和障碍干扰会影响多自主水下航行器(AUV)编队控制问题,提出一种神经动力学模型预测解决方案。[方法]首先,针对各种障碍干扰以及动态避障过程中期望收敛速度过快导致的AUV滞回问题,设计一种基于神经动力学模型预测的多AUV编队自适应控制方案(NDP-ABS),引入活性源、抑制源,结合最优控制实现动态避障、编队控制和期望跟踪,以解决势场类算法的局部最优问题。其次,考虑到NDP环节在控制律中引入的未知非线性因子以及海流扰动,基于非线性自适应反步法对AUV期望跟踪控制器进行设计,解决浅层海流扰动以及非线性因子对AUV期望跟踪控制的干扰。最后,利用李雅普诺夫理论证明系统的稳定性。通过6组仿真,以验证NDP-ABS方案的有效性。[结果]结果表明,相较于NDP-BS方案,编队稳定性提高36.8%,避障造成的路径代价减少58.3%。[结论]NDP-ABS编队方案具有避障代价低、抗海流干扰能力强、稳定性高等优点,在多AUV非显式编队控制中具有明显优势。 展开更多
关键词 自主水下航行器 运动控制 编队控制 生物启发 模型预测 自适应反步
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基于自适应超局部的并网逆变器三矢量无模型预测电流控制策略
11
作者 芮涛 冯壮壮 +2 位作者 胡存刚 孙晓磊 陆格野 《电工技术学报》 北大核心 2025年第19期6257-6265,6282,共10页
为解决传统三矢量模型预测电流控制(MPCC)中矢量作用时间和电流预测计算对并网逆变器参数较为敏感的问题,该文提出一种基于自适应超局部的三矢量无模型预测电流控制(MFPCC)策略。首先,分析参数失配对三矢量MPCC中矢量作用时间以及预测... 为解决传统三矢量模型预测电流控制(MPCC)中矢量作用时间和电流预测计算对并网逆变器参数较为敏感的问题,该文提出一种基于自适应超局部的三矢量无模型预测电流控制(MFPCC)策略。首先,分析参数失配对三矢量MPCC中矢量作用时间以及预测电流计算的影响;其次,建立并网逆变器超局部模型,通过扩张状态观测器对超局部模型中系统扰动进行估计,并设计自适应增益,结合梯度下降法,对自适应增益进行实时更新;再次,结合三矢量合成方式以及超局部模型,实现三矢量MFPCC,所提方法可以实时观测系统扰动,消除了参数对三矢量MPCC的影响,并通过强化增益进一步提高噪声抑制能力;最后,通过仿真和实验验证了所提三矢量MFPCC方法的有效性。 展开更多
关键词 并网逆变器 模型预测控制 无模型预测控制 超局部模型 三矢量
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考虑时域自适应的永磁直驱电机模型预测控制
12
作者 赵金阳 杜钦君 +2 位作者 徐执诏 马炳图 吴育桐 《仪表技术与传感器》 北大核心 2025年第1期112-119,共8页
永磁直驱电机运行时负载变化及电机内部参数变化,导致输出转矩产生波动。为提高伺服系统运动性能,提出了一种改进型连续控制集预测转矩控制方法。根据速度误差判断电机的运行状态,利用自适应函数对电机处于暂态、稳态不同工况下在线调... 永磁直驱电机运行时负载变化及电机内部参数变化,导致输出转矩产生波动。为提高伺服系统运动性能,提出了一种改进型连续控制集预测转矩控制方法。根据速度误差判断电机的运行状态,利用自适应函数对电机处于暂态、稳态不同工况下在线调整预测步数、预测步长以及控制周期,采用增量模型消除磁链对预测控制的影响。针对直驱系统易受外部扰动的影响,设计了具有可变增益的龙伯格观测器,使观测器在电机稳态和暂态时分别采用不同的增益,并超前一步观测负载转矩,提高观测器的观测性能。进行了仿真实验,验证所提方法的有效性。 展开更多
关键词 永磁直驱电机 自适应函数 增量模型 模型预测转矩控制 龙伯格观测器
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基于参考自适应的PMSM模型预测控制方法
13
作者 张永真 潘军 +3 位作者 江腾耀 齐志强 杨定木 沈凯 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2025年第3期89-97,共9页
当永磁同步电机(PMSM)采用一拍时延的模型预测电流控制方法时,虽然避免了传统比例积分控制复杂的参数整定,但其性能容易受到PMSM参数失配的影响,以及其他一些未建模的动态都会影响预测控制的性能。因此,提出了一种基于参考自适应的PMSM... 当永磁同步电机(PMSM)采用一拍时延的模型预测电流控制方法时,虽然避免了传统比例积分控制复杂的参数整定,但其性能容易受到PMSM参数失配的影响,以及其他一些未建模的动态都会影响预测控制的性能。因此,提出了一种基于参考自适应的PMSM模型预测控制方法,能够准确辨识电机参数并且提高控制系统的稳定性。由于电压矢量和逆变器的作用延迟造成的控制性能减弱,通过加入一拍时延实现两步电流预测控制。通过对电流预测模型进行稳定性分析,建立d-q轴电流预测误差方程,从理论分析电机参数对于d-q轴电流预测误差的影响,采用模型参考自适应算法对电机电感和磁链参数进行辨识。通过仿真验证了该方法的可行性,能够在准确辨识出电机参数的前提下提高模型预测电流控制的性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 自适应 模型预测控制 稳定性分析 参数辨识
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基于分布式模型预测控制的自适应二次调频策略 被引量:2
14
作者 曹永吉 张江丰 +2 位作者 王天宇 郑可轲 吴秋伟 《上海交通大学学报》 北大核心 2025年第3期333-341,共9页
针对电力系统参数变化导致二次调频适应性降低的问题,提出一种基于分布式模型预测控制(DMPC)的自适应二次调频策略.首先,构建多区域互联系统的二次调频模型,进而基于频率响应轨迹建立各区域系统的参数辨识模型.其次,采用递推最小二乘法... 针对电力系统参数变化导致二次调频适应性降低的问题,提出一种基于分布式模型预测控制(DMPC)的自适应二次调频策略.首先,构建多区域互联系统的二次调频模型,进而基于频率响应轨迹建立各区域系统的参数辨识模型.其次,采用递推最小二乘法求解参数辨识模型,在线更新区域系统的参数.然后,以区域控制偏差最小为目标,利用DMPC优化机组出力,实现二次调频控制.最后,利用算例分析验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 分布式模型预测控制 二次调频 参数辨识 区域控制偏差 优化决策
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基于补偿控制的自适应模型预测控制
15
作者 张雪敏 富月 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第3期455-462,共8页
针对参数未知、外部干扰未知并且带有输入、输出约束的离散时间仿射非线性系统,本文基于高阶干扰观测器的投影算法与模型预测控制和补偿控制相结合,提出了一种基于补偿控制的自适应模型预测控制方法.利用基于高阶干扰观测器的投影算法... 针对参数未知、外部干扰未知并且带有输入、输出约束的离散时间仿射非线性系统,本文基于高阶干扰观测器的投影算法与模型预测控制和补偿控制相结合,提出了一种基于补偿控制的自适应模型预测控制方法.利用基于高阶干扰观测器的投影算法对未知参数和外部干扰同步估计,根据干扰观测值和参数估计值设计补偿控制量,使系统输入和输出满足约束条件,从而保证模型预测控制优化问题的可行性,并使系统的输出收敛到标称系统的输出.最后,将所提方法应用到电熔镁砂熔炼过程中电极电流控制的仿真实验中,通过仿真验证所提方法的有效性. 展开更多
关键词 模型预测控制 补偿控制 自适应控制 参数估计 电熔镁砂
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基于自适应模型预测的挖掘机轨迹跟踪控制方法
16
作者 周恭喜 李仕江 +1 位作者 侯亮 卜祥建 《机电工程》 北大核心 2025年第10期1851-1863,共13页
在挖掘机作业过程中,由于复杂的工作环境、液压系统强非线性的特性以及外部负载的波动,会导致挖掘机轨迹跟踪精度变差且系统变得不稳定。针对这些问题,提出了一种基于递推最小二乘法(RLS)的自适应模型预测轨迹跟踪控制方法(RLS-MPC)。首... 在挖掘机作业过程中,由于复杂的工作环境、液压系统强非线性的特性以及外部负载的波动,会导致挖掘机轨迹跟踪精度变差且系统变得不稳定。针对这些问题,提出了一种基于递推最小二乘法(RLS)的自适应模型预测轨迹跟踪控制方法(RLS-MPC)。首先,建立了挖掘机的运动学模型和液压系统数学模型;然后,将构建的系统数学模型转化为状态空间方程的形式,设计了模型预测控制器(MPC)和RLS自适应模块,使用RLS在线估计了系统参数,实时更新了MPC预测模型;最后,采用MATLAB/Simulink构建了系统仿真模型,在有、无干扰工况下进行了仿真分析;并搭建了实车实验平台,开展了场地试验,测试了空载实验和挖掘实验下的挖掘机轨迹跟踪性能。研究结果表明:RLS-MPC实验收敛速度比PID和MPC提高了6.5%与5.6%;实验稳态误差达到了0.0001 m;在面对负载突变时,整个作业过程的误差都维持在厘米级,且遭受冲击后恢复时间最短。这充分证明了RLS-MPC能够显著提升其响应速度、轨迹跟踪精度以及抗干扰能力,在面对外部干扰和系统不确定性时具有更强的鲁棒性。 展开更多
关键词 工程机械 自适应控制 液压系统数学模型 递推最小二乘法 模型预测控制 轨迹跟踪 鲁棒性
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永磁同步电机无模型自适应滑模补偿预测控制 被引量:2
17
作者 刘慧博 张翀 黄前柱 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第4期165-171,共7页
针对在永磁同步电机矢量控制系统中应用模型预测控制方法设计控制器时依赖电机数学模型参数,当电机运行过程中参数变化时,引起控制器参数与电机参数失配,导致系统控制性能降低。提出一种无模型自适应预测控制方法,利用系统输入输出数据... 针对在永磁同步电机矢量控制系统中应用模型预测控制方法设计控制器时依赖电机数学模型参数,当电机运行过程中参数变化时,引起控制器参数与电机参数失配,导致系统控制性能降低。提出一种无模型自适应预测控制方法,利用系统输入输出数据和时变的伪偏导数建立预测模型;又由于无模型自适应预测控制方法没有反馈校正环节,易受外部扰动的影响,设计一种新型高阶滑模补偿器作为校正部分,以提高控制系统的鲁棒性且抑制滑模自身的抖振,最后MATLAB仿真验证了无模型自适应高阶滑模补偿预测控制方法的优越性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 矢量控制 无模型自适应预测控制 高阶滑模补偿器
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基于变权重自适应模型预测控制的虚拟同步发电机调频策略
18
作者 郭潇镁 李永刚 周一辰 《电工技术学报》 北大核心 2025年第21期6956-6969,共14页
在传统虚拟同步发电机(VSG)控制方法中,惯量和阻尼系数通常保持不变,且二次调频能力不足,当处理较大负载变化时,将导致明显的频率偏差。该文提出一种惯量阻尼自适应控制与变权重模型预测控制(MPC)相结合的联合控制策略来解决这一问题。... 在传统虚拟同步发电机(VSG)控制方法中,惯量和阻尼系数通常保持不变,且二次调频能力不足,当处理较大负载变化时,将导致明显的频率偏差。该文提出一种惯量阻尼自适应控制与变权重模型预测控制(MPC)相结合的联合控制策略来解决这一问题。首先,根据VSG小信号模型分析惯量和阻尼参数对系统输出特性的影响,设计一种惯量阻尼自适应控制策略,实时调整VSG的惯量阻尼参数;其次,提出一种变权重系数的MPC控制方法,在传统MPC基础上,在线优化MPC目标函数的权重系数,以角频率偏差及变化率为输入构造权重函数,利用MPC滚动优化对VSG有功基准值进行修正;最后,通过仿真和硬件在环实验验证所提方法的有效性。结果表明,该文所提联合控制方法能够快速响应负载变化,抑制频率波动,降低频率偏移量。 展开更多
关键词 虚拟同步发电机 惯量和阻尼 模型预测控制(MPC) 权重函数 频率调节
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基于模型预测控制的无人车编队避障方法 被引量:4
19
作者 张硕 吴雨洋 +3 位作者 汪洋 王一全 崔星 宿玉康 《北京理工大学学报》 EI CAS 北大核心 2025年第1期34-41,共8页
为研究障碍物环境下基于模型预测控制的无人车编队避障方法,建立了包含虚拟智能体状态的编队避障函数,使避障问题容易用优化方法求解.在无人车编队内部引入优先级策略实现编队内部避碰,并通过动态事件触发机制减小无人车之间通讯带宽占... 为研究障碍物环境下基于模型预测控制的无人车编队避障方法,建立了包含虚拟智能体状态的编队避障函数,使避障问题容易用优化方法求解.在无人车编队内部引入优先级策略实现编队内部避碰,并通过动态事件触发机制减小无人车之间通讯带宽占用.对该方法进行了计算机仿真验证,在给定多边形障碍物环境下,使用领导者-追随者架构执行编队行驶任务,并借助事件触发器实现间歇通讯.结果表明,相较于传统方法,所设计的编队控制器能够提高带宽约束下无人车编队行驶安全性. 展开更多
关键词 编队控制 模型预测控制 动态事件触发机制 无人车避障
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基于分层模型预测控制的含风电电力系统恢复在线决策方法 被引量:2
20
作者 顾雪平 魏佳俊 +2 位作者 白岩松 李少岩 刘玉田 《电工技术学报》 北大核心 2025年第5期1471-1486,共16页
在“双碳”背景下,电力系统的风电渗透率不断提升,风电机组对大停电后系统恢复过程的影响日益显著。为应对风电出力不确定性对恢复过程的影响,该文提出了一种基于分层模型预测控制的电力系统恢复在线决策方法。首先,为满足不同的恢复决... 在“双碳”背景下,电力系统的风电渗透率不断提升,风电机组对大停电后系统恢复过程的影响日益显著。为应对风电出力不确定性对恢复过程的影响,该文提出了一种基于分层模型预测控制的电力系统恢复在线决策方法。首先,为满足不同的恢复决策需求,引入分层控制结构,将恢复任务解耦,以动态更新的风电预测信息为基础,提出基于两种滚动机制的双层滚动优化策略:上层考虑元件恢复次序的后效性,采用前瞻到底滚动机制进行元件恢复次序决策;下层考虑风电预测精度近高远低的实际,采用滑动时间窗口滚动机制进行发电机组出力计划和负荷恢复计划决策。然后,在反馈校正环节,根据实测风电数据,建立储能等灵活性资源的实时调度模型并修正风电功率预测。最后,通过修改的新英格兰39节点系统和实际系统算例验证所提方法的有效性与实用性。 展开更多
关键词 模型预测控制 大停电 风电不确定性 滚动机制 在线恢复 实时校正
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