基于扩展图像特征的无标定视觉伺服方法

1

作者 张淑珍 成煜坤 +1 位作者 刘杨波 查富生 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第5期1210-1221,共12页

针对传统无标定视觉伺服依赖图像雅可比矩阵的估计、相机各自由度运动耦合的问题,在基于图像的无标定视觉伺服的基础上,提出了一种基于扩展图像特征的无标定视觉伺服方法。通过分析视觉伺服过程中图像特征和相机位姿变化关系,将图像空... 针对传统无标定视觉伺服依赖图像雅可比矩阵的估计、相机各自由度运动耦合的问题,在基于图像的无标定视觉伺服的基础上,提出了一种基于扩展图像特征的无标定视觉伺服方法。通过分析视觉伺服过程中图像特征和相机位姿变化关系,将图像空间中视觉伺服过程分解为平移、拉伸、旋转、缩放四个基本过程;通过分析视觉伺服过程中图像特征变化规律,采用扩展图像特征补充传统图像特征的含义,以图像重心坐标、直线相对长度、两点距离、方向角等作为扩展图像特征与相机各自由度运动对应,通过图像特征误差直接控制机器人运动,实现不依赖图像雅可比矩阵的、解耦的视觉伺服。在CoppeliaSim平台进行对比仿真实验,结果表明本研究所提的方法与传统有标定视觉伺服在目标图像位置误差、相机位置误差和姿态误差相比分别降低了88%、94%和93%,并利用实物实验验证了本算法的有效性。 展开更多

关键词 机器人 无标定视觉伺服 扩展图像特征 特征选择 运动解耦

在线阅读 下载PDF 职称材料

无标定视觉伺服多轴孔装配定位方法研究 被引量：1

2

作者 焦建军 李宗刚 +2 位作者 李龙雄 陈引娟 夏广庆 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期3731-3741,共11页

针对机器人多轴孔铆接装配件装配过程易出现装配件定位不准、孔与铆钉对准困难和装配效率低等问题,提出一种基于鲁棒卡尔曼滤波和前馈神经网络的铆接件视觉伺服精确定位方法,实现多轴孔铆接工件的自动定位。首先,搭建以工件顶点为特征... 针对机器人多轴孔铆接装配件装配过程易出现装配件定位不准、孔与铆钉对准困难和装配效率低等问题,提出一种基于鲁棒卡尔曼滤波和前馈神经网络的铆接件视觉伺服精确定位方法,实现多轴孔铆接工件的自动定位。首先,搭建以工件顶点为特征点的机器人视觉伺服定位系统;其次,利用鲁棒卡尔曼滤波在线预测图像雅可比矩阵,并借助前馈神经网络在线动态补偿系统的估计误差,解决未知系统噪声的互相关性及“图像-操作空间”延时性造成的图像雅可比矩阵辨识精度低的问题;最后,采用最小二乘法设计无标定视觉伺服深度估计器,通过机器人的运动状态和图像特征的变化数据估计深度,解决铆接件定位时的深度问题。研究结果表明:相较于采用传统卡尔曼滤波的视觉伺服方法,机器人末端速度收敛时间减少30%,收敛曲线平滑,机器人末端运行轨迹平稳且接近直线,无振荡回馈现象,图像特征点定位误差绝对值最大为0.228像素,能够实现公板和母板快速定位,保证机器人快速完成铆接件的定位对准及后续装配任务。 展开更多

关键词 多轴孔 铆接 机器人定位 无标定视觉伺服 卡尔曼滤波 图像雅可比矩阵

在线阅读 下载PDF 职称材料

机器人无标定视觉伺服控制研究进展 被引量：41

3

作者 陶波 龚泽宇 丁汉 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期767-783,共17页

视觉伺服控制是机器人系统重要的控制手段.相比传统的在标定条件下使用的视觉伺服系统,无标定视觉伺服系统具有更高的灵活性与适应性,是机器人伺服控制系统未来重要的发展方向和研究热点.本文从目标函数选择、控制器设计、运动轨迹规划... 视觉伺服控制是机器人系统重要的控制手段.相比传统的在标定条件下使用的视觉伺服系统,无标定视觉伺服系统具有更高的灵活性与适应性,是机器人伺服控制系统未来重要的发展方向和研究热点.本文从目标函数选择、控制器设计、运动轨迹规划三方面综述了无标定视觉伺服控制系统近年来的主要研究进展.首先根据目标函数的形式,分析了基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服以及混合视觉伺服各自的特点与应用;在控制器设计方面,根据是否在设计过程中考虑机器人的非线性动力学特性,分别介绍了考虑机器人运动学与考虑机器人动力学的无标定视觉伺服控制器的设计,重点突出了雅克比矩阵的构造与估计方法;针对无标定视觉伺服系统运动轨迹可能存在的问题,从空间轨迹优化与障碍规避的角度,阐述了已有的可行解决方案.最后,基于当前的研究进展展望了无标定视觉伺服的未来研究方向. 展开更多

关键词 机器人 视觉伺服 无标定视觉伺服

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于RGB-D图像的机器人无标定视觉定位 被引量：11

4

作者 朱福康 丛明 +1 位作者 刘毅 刘冬 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第8期2007-2015,共9页

针对柔性生产单元工业机器人轴孔装配任务中工件的识别和定位,提出一种能适应小批量多规格装配任务的工业机器人无标定视觉定位方法,减少了因复杂的标定过程和工况变化造成的设备停机而消耗的时间。基于深度图像设计了图像处理和特征识... 针对柔性生产单元工业机器人轴孔装配任务中工件的识别和定位,提出一种能适应小批量多规格装配任务的工业机器人无标定视觉定位方法,减少了因复杂的标定过程和工况变化造成的设备停机而消耗的时间。基于深度图像设计了图像处理和特征识别算法,完成了目标工件最小外接矩角点坐标的提取。通过深度图像数据和机器人之间的坐标转换关系计算得出运动控制参数,驱动机器人完成粗定位。运用霍夫圆检测算法从彩色图像中提取待装配圆孔的几何参数,进而驱动机器人完成二次定位。实验结果表明,该方法的定位精度稳定在0.6mm^1.2mm之间,基本满足后续装配过程对定位误差的要求,可用于多规格、小批量轴孔装配过程中目标的识别和定位。 展开更多

关键词 工业机器人 深度图像 无标定视觉定位 柔性生产 装配

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于自适应免疫整定的机器人无标定自抗扰视觉伺服控制 被引量：13

5

作者 辛菁 刘丁 +1 位作者 杨延西 徐庆坤 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期546-552,共7页

研究了机器人无标定自抗扰视觉伺服控制问题.针对系统中所用的自抗扰控制器参数选取困难问题,提出了基于自适应免疫算法的自抗扰控制器参数整定方法.证明了系统中所用的非线性离散二阶扩张状态观测器稳定的充要条件,并将该条件应用在参... 研究了机器人无标定自抗扰视觉伺服控制问题.针对系统中所用的自抗扰控制器参数选取困难问题,提出了基于自适应免疫算法的自抗扰控制器参数整定方法.证明了系统中所用的非线性离散二阶扩张状态观测器稳定的充要条件,并将该条件应用在参数整定过程中.6自由度工业机器人的实验结果表明了该方法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 无标定 视觉伺服 自抗扰控制器 自适应免疫算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于自适应kalman滤波的机器人6DOF无标定视觉定位 被引量：14

6

作者 辛菁 白蕾 刘丁 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期586-591,共6页

机器人的强耦合和强非线性使得6自由度视觉定位成为机器人视觉伺服领域的一个热点和难点问题。提出了一种基于自适应kalman滤波的机器人无标定6自由度视觉定位方法。首先利用图像的全局特征描述子—图像矩设计了一组图像矩组并以它的变... 机器人的强耦合和强非线性使得6自由度视觉定位成为机器人视觉伺服领域的一个热点和难点问题。提出了一种基于自适应kalman滤波的机器人无标定6自由度视觉定位方法。首先利用图像的全局特征描述子—图像矩设计了一组图像矩组并以它的变化来表征摄像机与目标之间的相对平动与转动。在不标定摄像机与机器人坐标变换关系的情况下,应用自适应kalman滤波器来在线估计图像雅可比矩阵,并在此基础上设计视觉控制律从而计算出机器人的运动控制量,最后在MATLAB环境下建立了眼固定机器人无标定6自由度视觉定位Simulink模型,实现了机器人6自由度视觉定位。仿真实验结果表明,在噪声的统计特性不完全已知的情况下,所设计的自适应kalman滤波器能使6自由度机器人到达期望的位置,且定位精度高。 展开更多

关键词 图像矩 无标定 自适应kalman滤波器 6自由度视觉定位

在线阅读 下载PDF 职称材料

眼在手上机器人手眼无标定三维视觉跟踪 被引量：11

7

作者 潘且鲁 苏剑波 席裕庚 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期371-377,共7页

在未标定手眼关系及摄像机模型的情况下 ,建立了机器人三维视觉跟踪问题非线性视觉映射关系模型 ,并据此设计了基于人工神经网络的视觉跟踪控制器 .仿真结果表明该算法能完全消除稳态跟踪误差 ,具有很强的环境适应性和容错能力 ,算法简... 在未标定手眼关系及摄像机模型的情况下 ,建立了机器人三维视觉跟踪问题非线性视觉映射关系模型 ,并据此设计了基于人工神经网络的视觉跟踪控制器 .仿真结果表明该算法能完全消除稳态跟踪误差 ,具有很强的环境适应性和容错能力 ,算法简单 。 展开更多

关键词 眼在手上机器人 手眼无标定 三维视觉跟踪 神经网络 手眼协调 智能机器人

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于LS-SVR的机器人空间4DOF无标定视觉定位 被引量：7

8

作者 辛菁 刘丁 徐庆坤 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期77-85,共9页

研究了基于智能算法的机器人无标定视觉伺服问题,提出了一种新的基于最小二乘支持向量回归的机器人无标定视觉免疫控制方法.利用最小二乘支持向量回归学习机器人位姿变化和观测到的图像特征变化之间的复杂非线性关系,其中最小二乘支持... 研究了基于智能算法的机器人无标定视觉伺服问题,提出了一种新的基于最小二乘支持向量回归的机器人无标定视觉免疫控制方法.利用最小二乘支持向量回归学习机器人位姿变化和观测到的图像特征变化之间的复杂非线性关系,其中最小二乘支持向量回归的参数由自适应免疫算法加5折交叉检验优化确定,在此基础上利用免疫控制原理设计了视觉控制器.六自由度工业机器人空间4DOF视觉定位实验结果表明了该方法的有效性. 展开更多

关键词 无标定 视觉定位 最小二乘支持向量回归 免疫控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种基于图象的无标定视觉伺服方法的研究 被引量：7

9

作者 郭振民 陈善本 吴林 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期294-296,共3页

采用基于图象的视觉伺服方法 ,绕过了 3D空间的重建 ,直接利用图象特征来控制机器人的运动 给出了一种基于图象的无标定的视觉伺服控制方法 ,通过动态估算图象雅可比矩阵来代替实际的雅可比矩阵 ,消除了工业应用中标定的繁琐和由此引... 采用基于图象的视觉伺服方法 ,绕过了 3D空间的重建 ,直接利用图象特征来控制机器人的运动 给出了一种基于图象的无标定的视觉伺服控制方法 ,通过动态估算图象雅可比矩阵来代替实际的雅可比矩阵 ,消除了工业应用中标定的繁琐和由此引起的误差 。 展开更多

关键词 视觉伺服 图象雅可比矩阵 动态估算 无标定 控制方法 计算机视觉 图像处理 机器人

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于自抗扰控制器的机器人无标定三维手眼协调 被引量：12

10

作者 马红雨 苏剑波 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期400-406,共7页

研究机械臂在手眼关系未知情况下依靠视觉信息引导完成三维空间定位及跟踪问题.基于耦合自抗扰控制器原理,设计了不依赖于特定任务的广泛意义下的手眼协调控制器.利用两个全局摄像机组成双目视觉系统,由图像特征可以充分地确定机器人三... 研究机械臂在手眼关系未知情况下依靠视觉信息引导完成三维空间定位及跟踪问题.基于耦合自抗扰控制器原理,设计了不依赖于特定任务的广泛意义下的手眼协调控制器.利用两个全局摄像机组成双目视觉系统,由图像特征可以充分地确定机器人三维空间中的位置信息.仿真和实验对这一方法的可行性和有效性进行了验证. 展开更多

关键词 视觉反馈 手眼协调 自抗扰控制器 无标定

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于动态目标的机器人无标定视觉伺服系统仿真 被引量：6

11

作者 赵喜锋 杜向党 +1 位作者 巩静静 白龙 《机床与液压》 北大核心 2012年第11期116-119,共4页

机器人视觉伺服在智能控制领域有着广泛的应用。为了解决摄像机标定影响机器人视觉伺服精度的问题,研究一种无标定的视觉伺服控制系统。采用基于图像的视觉伺服方法,基于机器人仿真工具箱和视觉仿真工具箱,在Matlab/Simulink环境下建立... 机器人视觉伺服在智能控制领域有着广泛的应用。为了解决摄像机标定影响机器人视觉伺服精度的问题,研究一种无标定的视觉伺服控制系统。采用基于图像的视觉伺服方法,基于机器人仿真工具箱和视觉仿真工具箱,在Matlab/Simulink环境下建立了图像反馈机器人手眼视觉伺服系统Simulink模型。仿真结果表明:所构建的机器人视觉伺服系统对于正弦波动目标的跟踪定位,反映较快、精度较高,能较好地满足工程应用要求。 展开更多

关键词 视觉伺服 无标定 图像 系统仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于无标定全局视觉反馈的三维运动目标的图像跟踪方法 被引量：8

12

作者 苏剑波 席裕庚 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2000年第7期85-87,92,共4页

研究机器人在摄像机图像平面上对三维运动目标的跟踪方法。在摄像机模型未知及机器人与摄像机关系没有标定时 ,利用雅可比矩阵 ,可直接从图像上观察到的机器人手爪和运动目标之间的位置误差 ,计算出机器人手爪为消除这个误差的期望运动。

关键词 机器人 手眼协调 视觉反馈 无标定

在线阅读 下载PDF 职称材料

无标定摄像机手眼系统平移下的目标深度估计 被引量：3

13

作者 孔令富 吴培良 李贤善 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2009年第8期1633-1638,1663,共7页

在基于图像的视觉伺服手眼系统中,往往需要通过估计获得目标的深度信息。为此,提出了通过控制装有摄像机的机械手进行纯平移运动,从获取图像序列特征点的变化来估计目标深度的新方法。首先利用四次纯平移运动,离线计算手眼关系的旋转矩... 在基于图像的视觉伺服手眼系统中,往往需要通过估计获得目标的深度信息。为此,提出了通过控制装有摄像机的机械手进行纯平移运动,从获取图像序列特征点的变化来估计目标深度的新方法。首先利用四次纯平移运动,离线计算手眼关系的旋转矩阵;在线阶段,利用该旋转矩阵将机械手平移转换为摄像机平移,再结合平移前后图像极点不变的特性,实现目标深度实时估计。与以往方法不同,新方法无需进行摄像机参数标定,并对图像匹配噪声和手眼系统运动误差具有一定的鲁棒性。 展开更多

关键词 深度估计 手眼系统 平行移动 无标定摄像机

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种采用L-M方法的无标定视觉伺服控制方法 被引量：3

14

作者 付清山 张志胜 史金飞 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第21期2622-2626,共5页

在无标定视觉伺服控制中,高斯牛顿法是一种被广泛采用的方法,但在大残量情况时,该方法可能不收敛或不能收敛到期望值。对此,提出了一种采用L-M方法的无标定视觉伺服控制方法。该方法采用信赖域策略确保模型是对非线性目标函数合适的模拟... 在无标定视觉伺服控制中,高斯牛顿法是一种被广泛采用的方法,但在大残量情况时,该方法可能不收敛或不能收敛到期望值。对此,提出了一种采用L-M方法的无标定视觉伺服控制方法。该方法采用信赖域策略确保模型是对非线性目标函数合适的模拟,并根据函数实际下降量与预测下降量的比值自适应地改变步长,采用Broyden方法动态估计图像雅可比矩阵。采用该方法无需对机器人及摄像机进行标定,且避免了传统方法的上述缺点。仿真及实验结果验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 L-M方法 无标定视觉伺服 雅可比矩阵估计 机器人

在线阅读 下载PDF 职称材料

无标定视觉伺服机器人跟踪控制策略研究 被引量：23

15

作者 陈梅 车尚岳 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第6期1055-1059,共5页

针对无标定视觉伺服系统,eye-in-hand型结构,提出一种以图像特征为反馈的模糊控制策略,对平面内运动物体进行跟踪。应用Matlab和机器人工具箱Robotic Toolbox对控制策略进行仿真,并以三轴直角坐标系机器人、摄像机、计算机为基础,构建... 针对无标定视觉伺服系统,eye-in-hand型结构,提出一种以图像特征为反馈的模糊控制策略,对平面内运动物体进行跟踪。应用Matlab和机器人工具箱Robotic Toolbox对控制策略进行仿真,并以三轴直角坐标系机器人、摄像机、计算机为基础,构建一种无标定视觉伺服机器人的运动跟踪系统。系统的工作原理如下,由摄像机采集图像,经图像处理目标定位,识别出待跟踪物体与当前摄像机末端的相对位置,通过模糊控制器对机器人的动作状态进行控制,实时反馈图像信息,纠正系统误差,最终达到稳定跟踪。仿真与实验验证了系统的可行性与实用性,为提高工业自动化生产线快速抓取提供了新的思路,对后续无标定伺服系统的研究做了铺垫。 展开更多

关键词 机器人 视觉伺服 图像特征 运动跟踪 无标定

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于无标定的机器人平面运动物体跟踪伺服系统研究 被引量：3

16

作者 薛艳敏 刘宏昭 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2010年第1期81-84,89,共5页

在未标定摄像机模型和机器人手眼关系的情况下,针对"眼在手"型机器人视觉伺服系统,采用基于位置的控制方法,提出了一种简易实用的无标定算法,采用PD控制实现了平面运动物体的跟踪,通过仿真和试验验证了该方法的有效性和可靠性。

关键词 基于位置的机器人视觉伺服 眼在手型 摄像机无标定 平面运动物体跟踪

在线阅读 下载PDF 职称材料

无标定主点坐标的双焦测距算法及精度研究 被引量：1

17

作者 吴培良 孔令富 李贤善 《燕山大学学报》 CAS 2009年第3期194-198,205,共6页

成像物镜具有两个独立的焦距,通过对空间物体成像并进行分析可获取其深度信息,此即双焦测距的原理。本文首先分析了图像主点坐标标定对双焦测距精度的影响,找到了双焦图像中两种相对于主点坐标的不变量,进而提出了基于此不变量的双焦测... 成像物镜具有两个独立的焦距,通过对空间物体成像并进行分析可获取其深度信息,此即双焦测距的原理。本文首先分析了图像主点坐标标定对双焦测距精度的影响,找到了双焦图像中两种相对于主点坐标的不变量,进而提出了基于此不变量的双焦测距算法,避免了繁琐的标定环节并提高了算法精度。与传统算法的实验对比表明了本文算法是正确可行的。 展开更多

关键词 双焦成像 深度恢复 主点坐标 无标定

在线阅读 下载PDF 职称材料

食品分拣机械臂无标定视觉伺服控制技术的研究

18

作者 庞明 郝艳玲 《农机化研究》 北大核心 2010年第12期28-32,共5页

食品分拣机械臂作业成熟实用化要解决的关键技术之一是视觉伺服技术。针对通用分拣机械臂提出一种"眼在手上"系统无标定视觉伺服算法用于主动跟踪目标食品。该算法基于动态的方差最小化原理控制机械臂,采用动态的拟牛顿法估... 食品分拣机械臂作业成熟实用化要解决的关键技术之一是视觉伺服技术。针对通用分拣机械臂提出一种"眼在手上"系统无标定视觉伺服算法用于主动跟踪目标食品。该算法基于动态的方差最小化原理控制机械臂,采用动态的拟牛顿法估计图像雅克比矩阵,为改善系统的输出响应也对动态残差项进行了估计,增强了无标定视觉伺服理论的实用性,最后通过仿真验证了所提算法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 食品分拣 无标定视觉伺服 机械臂

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于动态BFGS法的无标定视觉伺服控制 被引量：8

19

作者 杨诚 匡森 宋彩温 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第1期1-8,共8页

基于动态BFGS(Broyden-Fletcher-Goldfarb-Shanno)法,研究了一种针对运动目标进行实时跟踪的无标定视觉伺服控制方案.通过直接估计包含残差项的全局Hessian矩阵(即目标函数的Hessian矩阵)之逆,简化了直接计算残差项的计算量,同时解决了H... 基于动态BFGS(Broyden-Fletcher-Goldfarb-Shanno)法,研究了一种针对运动目标进行实时跟踪的无标定视觉伺服控制方案.通过直接估计包含残差项的全局Hessian矩阵(即目标函数的Hessian矩阵)之逆,简化了直接计算残差项的计算量,同时解决了Hessian矩阵之逆的奇异性问题.根据关节变量到图像平面映射关系的近似仿射模型推导了不依赖于目标的图像Jacobian矩阵估计量,提高了对动态目标跟踪的鲁棒性.借助Matlab Robotools工具箱,搭建了一个三自由度的机械臂视觉跟踪系统,通过仿真实验将本文的方法与残差项的直接计算法、动态变尺度法进行了对比,结果验证了该方法的良好跟踪性能. 展开更多

关键词 无标定视觉伺服控制 动态BFGS法 残差项 图像Jacobian矩阵的估计

在线阅读 下载PDF 职称材料

矿用智能巡检机器人无标定视觉伺服控制研究 被引量：12

20

作者 李静 黄友锐 +3 位作者 韩涛 兰世豪 陈宏茂 甘福宝 《工矿自动化》 北大核心 2021年第11期30-39,共10页

针对矿用智能巡检机器人无标定视觉伺服控制中采用基于传统的卡尔曼滤波(KF)的图像雅可比矩阵存在估计值不准确、鲁棒性差的问题,提出了一种具有长短期记忆(LSTM)的卡尔曼滤波算法(KFLSTM算法)。KFLSTM算法使用LSTM弥补由KF算法产生的... 针对矿用智能巡检机器人无标定视觉伺服控制中采用基于传统的卡尔曼滤波(KF)的图像雅可比矩阵存在估计值不准确、鲁棒性差的问题,提出了一种具有长短期记忆(LSTM)的卡尔曼滤波算法(KFLSTM算法)。KFLSTM算法使用LSTM弥补由KF算法产生的估计误差,将滤波增益误差、状态估计向量误差、观测误差用于LSTM的在线训练,利用训练后的LSTM模型对雅可比矩阵进行最优估计,通过提高雅可比矩阵估计值的准确性和稳定性来改善视觉伺服控制的实时性和鲁棒性。建立了基于KFLSTM算法的无标定视觉伺服模型,将最优雅可比矩阵作为控制器的输入,使控制器输出较准确的关节角速度,从而控制机械臂的实时运行。将KFLSTM算法应用到矿用智能巡检机器人六自由度视觉伺服仿真实验中,结果表明:应用KFLSTM算法得到的图像误差收敛速度相较于传统KF算法提高了100%~142%,图像特征误差更小,定位精度为0.5像素,且机器人末端执行器运动平稳,具有较强的抗噪声干扰能力,可有效提高矿用智能巡检机器人的作业精度与效率,并增强其工作的稳定性与安全性。 展开更多

关键词 矿用智能巡检机器人 无标定视觉伺服 图像雅可比矩阵 卡尔曼滤波 长短期记忆神经网络

在线阅读 下载PDF 职称材料